控制器局域網(wǎng)總線（CAN,，Controller Area Network）是一種用于實時應用的串行通訊協(xié)議總線，它可以使用雙絞線來傳輸信號,，是世界上應用最廣泛的現(xiàn)場總線之一,。CAN協(xié)議由德國的 Robert Bosch公司開發(fā)，用于汽車中各種不同元件之間的通信,，以此取代昂貴而笨重的配電線束,。該協(xié)議的健壯性使其用途延伸到其他自動化和工業(yè)應用。CAN協(xié)議 的特性包括完整性的串行數(shù)據(jù)通訊,、提供實時支持,、傳輸速率高達1Mb/s、同時具有11位的尋址以及檢錯能力,。
        CAN總線是一種多主方式的串行通訊總線,，基本設(shè)計規(guī)范要求有高的位速率，高抗電子干擾性,，并且能夠檢測出產(chǎn)生的任何錯誤,。CAN總線可以應用于汽車電控制系統(tǒng)、電梯控制系統(tǒng),、安全監(jiān)測系統(tǒng),、醫(yī)療儀器、紡織機械,、船舶運輸?shù)阮I(lǐng)域,。
CAN總線的特點
1、具有實時性強,、傳輸距離較遠,、抗電磁干擾能力強、成本低等優(yōu)點；
2,、采用雙線串行通信方式,，檢錯能力強，可在高噪聲干擾環(huán)境中工作,；
3,、具有優(yōu)先權(quán)和仲裁功能，多個控制模塊通過CAN控制器掛到CAN-bus上,，形成多主機局部網(wǎng)絡(luò),；
4、可根據(jù)報文的ID決定接收或屏蔽該報文,；
5,、可靠的錯誤處理和檢錯機制；
6,、發(fā)送的信息遭到破壞后,，可自動重發(fā)；
7,、節(jié)點在錯誤嚴重的情況下具有自動退出總線的功能,；
8、報文不包含源地址或目標地址,，僅用標志符來指示功能信息,、優(yōu)先級信息。

CAN總線的工作原理
        CAN總線使用串行數(shù)據(jù)傳輸方式,，可以1Mb/s的速率在40m的雙絞線上運行,，也可以使用光纜連接，而且在這種總線上總線協(xié)議支持多主控制器,。CAN與I2C總線的許多細節(jié)很類似,，但也有一些明顯的區(qū)別。
        當CAN總線上的一個節(jié)點(站)發(fā)送數(shù)據(jù)時,，它以報文形式廣播給網(wǎng)絡(luò)中所有節(jié)點,。對每個節(jié)點來說，無論數(shù)據(jù)是否是發(fā)給自己的,，都對其進行接收,。每組報文開 頭的11位字符為標識符，定義了報文的優(yōu)先級,，這種報文格式稱為面向內(nèi)容的編址方案,。在同一系統(tǒng)中標識符是唯一的，不可能有兩個站發(fā)送具有相同標識符的報 文,。當幾個站同時競爭總線讀取時,，這種配置十分重要,。
        當一個站要向其它站發(fā)送數(shù)據(jù)時，該站的CPU將要發(fā)送的數(shù)據(jù)和自己的標識符傳送給本站的CAN芯片,，并處于準備狀態(tài),；當它收到總線分配時，轉(zhuǎn)為發(fā)送報文狀 態(tài),。CAN芯片將數(shù)據(jù)根據(jù)協(xié)議組織成一定的報文格式發(fā)出,，這時網(wǎng)上的其它站處于接收狀態(tài)。每個處于接收狀態(tài)的站對接收到的報文進行檢測,，判斷這些報文是否 是發(fā)給自己的,，以確定是否接收它。
        由于CAN總線是一種面向內(nèi)容的編址方案,，因此很容易建立高水準的控制系統(tǒng)并靈活地進行配置,。我們可以很容易地在CAN總線中加進一些新站而無需在硬件或 軟件上進行修改。當所提供的新站是純數(shù)據(jù)接收設(shè)備時,，數(shù)據(jù)傳輸協(xié)議不要求獨立的部分有物理目的地址。它允許分布過程同步化,，即總線上控制器需要測量數(shù)據(jù) 時,，可由網(wǎng)上獲得，而無須每個控制器都有自己獨立的傳感器,。

CAN總線的應用
        CAN總線在組網(wǎng)和通信功能上的優(yōu)點以及其高性價比據(jù)定了它在許多領(lǐng)域有廣闊的應用前景和發(fā)展?jié)摿?。這些應用有些共同之處：CAN實際就是在現(xiàn)場起一個總 線拓撲的計算機局域網(wǎng)的作用。不管在什么場合,，它負擔的是任一節(jié)點之間的實時通信,，但是它具備結(jié)構(gòu)簡單、高速,、抗干擾,、可靠、價位低等優(yōu)勢,。CAN總線最 初是為汽車的電子控制系統(tǒng)而設(shè)計的,，目前在歐洲生產(chǎn)的汽車中CAN的應用已非常普遍，不僅如此,，這項技術(shù)已推廣到火車,、輪船等交通工具中。

1,、汽車制造中的應用
應用CAN總線,，可以減少車身布線，進一步節(jié)省了成本,，由于采用總線技術(shù),，模塊之間的信號傳遞僅需要兩條信號線。布線局部化，車上除掉總線外其他所有橫貫 車身的線都不再需要了,，節(jié)省了布線成本,。CAN總線系統(tǒng)數(shù)據(jù)穩(wěn)定可靠，CAN總線具有線間干擾小,、抗干擾能力強的特點,。CAN總線專為汽車量身定做，充分 考慮到了汽車上惡劣工作環(huán)境,，比如點火線圈點火時產(chǎn)生的強大的反充電壓,，電渦流緩沖器切斷時產(chǎn)生的浪涌電流及汽車發(fā)動機倉100℃左右的高溫。

       隨著安全性能日益受到重視,安全氣囊也將逐漸增多,以前是在駕駛員前面安裝一個,今后側(cè)面與后座都會安裝安全氣囊,這些氣囊通過傳感器感受碰撞信 號,通過CAN總線將傳感器信號傳送到一個中央處理器內(nèi),控制各安全氣囊的啟動彈出動作,。同時,先進的防盜設(shè)計也正基于CAN總線網(wǎng)絡(luò)技術(shù),。首先,確認鑰 匙合法性的校驗信息通過CAN網(wǎng)絡(luò)進行傳遞,改進了加密算法,其校驗的信息比以往的防盜系統(tǒng)更豐富;其次,車鑰匙、防盜控制器和發(fā)動機控制器相互儲存對方 信息,而且在校驗碼中攙雜隨機碼,無法進行破譯,從而提高防盜系統(tǒng)的安全性,。而這些功能的實現(xiàn)無一不借助CAN總線來完成,CAN總線成為汽車智能化控制 的“定海神針”,。
       在現(xiàn)代轎車的設(shè)計中,CAN已經(jīng)成為必須采用的裝置。奔馳,、寶馬,、大眾、沃爾沃,、雷諾等汽車都采用了CAN作為控制器聯(lián)網(wǎng)的手段,。據(jù)報道,中國首輛CAN 網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)混合動力轎車已在奇瑞公司試裝成功,并進行了初步試運行。在上海大眾的帕薩特和POLO汽車上也開始引入了CAN總線技術(shù),。但總的來說,目前 CAN總線技術(shù)在我國汽車工業(yè)中的應用尚處于試驗和起步階段,絕大部分的汽車還沒有采用汽車總線設(shè)計,。國內(nèi)在技術(shù)、設(shè)計和應用上進行網(wǎng)絡(luò)總線的“深造”勢 在必行,。

2,、大型儀器設(shè)備中的應用
        大型儀器設(shè)備是一種參照一定步驟對多種信息采集、處理,、控制,、輸出等操作的復雜系統(tǒng)。過去這類儀器設(shè)備的電子系統(tǒng)往往是在結(jié)構(gòu)和成本方面占據(jù)相當大的部分,，而且可靠性不高,。采用CAN總線技術(shù)后，在這方面有了明顯改觀,。

       以醫(yī)療設(shè)備為例,，病理分布式監(jiān)控系統(tǒng)分別由中央控制式的中央監(jiān)控單元和現(xiàn)場采集單元。 現(xiàn)場采集單元對醫(yī)院各室診斷測量儀器進行數(shù)據(jù),、圖像的實時采集,，同時完成數(shù)據(jù)統(tǒng)計,、存貯； 中央監(jiān)控單元可以定期或不定期地從現(xiàn)場采集單元獲取數(shù)據(jù)并完成圖像監(jiān)測,、數(shù)據(jù)統(tǒng)計,、報表、打印及數(shù)據(jù)庫管理,。中央監(jiān)控單元和現(xiàn)場采集單元之間通過CAN總 線連接在一起,，在這個網(wǎng)絡(luò)中，中央監(jiān)控單元處于主控位置,，而現(xiàn)場采集單元可以隨時響應中央監(jiān)控單元的命令,。其現(xiàn)場采集單元由單片機8C552及采集、存 儲,、顯示,、遙控和通信模塊組成,每個現(xiàn)場采集單元可與10個測量儀器相接。
        Can總線是針對測控領(lǐng)域設(shè)計的,，所以一次傳輸?shù)膱笪牧亢苄?，一次報文量最大能夠承載的數(shù)據(jù)上限為8字節(jié)，這種小數(shù)據(jù)量的傳輸一方面能夠使得低優(yōu)先級事務 的傳輸,，另一方面也非常符合測控需求,。針對can總線技術(shù)的諸多優(yōu)點，非常適合應用于大型儀器系統(tǒng)模塊化之間的互相通信,，采用模塊化組網(wǎng)的方式構(gòu)建大型儀 器系統(tǒng)。 3,、工業(yè)控制中的應用
隨著計算機技術(shù),、通信技術(shù)和控制技術(shù)的發(fā)展,傳統(tǒng)的工業(yè)控制領(lǐng)域正經(jīng)歷著一場前所未有的變革,而工業(yè)控制的網(wǎng)絡(luò)化,更拓展了工業(yè)控制領(lǐng)域的發(fā)展空間,帶來 新的發(fā)展機遇。在廣泛的工業(yè)領(lǐng)域,，CAN總線可作為現(xiàn)場設(shè)備級的通信總線,，而且與其他的總線相比，具有很高的可靠性和性能價格比,。這將是CAN技術(shù)開發(fā)應 用的一個主要的方向,。

       例如，瑞士一家公司開發(fā)的軸控制系統(tǒng)ACS-E就帶有CAN接口,。該系統(tǒng)可作為工業(yè)控制網(wǎng)絡(luò)中的一個從站,，用于控制機床、機器人等,。一方面通過CAN總線上上位機通信,，另一方面可通過CAN總線對數(shù)字式伺服電機進行控制。通過CAN總線最多可連接6臺數(shù)字式伺服電機,。
目前CAN總線技術(shù)在工程機械上的應用越來越普遍,。國際上一些著名的工程機械大公司如CAT,、VOLVO、利勃,、海爾等都在自己的產(chǎn)品上廣泛采用CAN總 線技術(shù),，大大提高了整機的可靠性、可檢測和可維修性,，同時提高了智能化水平,。而在國內(nèi)，CAN總線控制系統(tǒng)也開始在工程汽車的控制系統(tǒng)中廣泛應用,，在工程 機械行業(yè)中也正在逐步推廣應用,。

4、智能家庭和生活小區(qū)管理中的應用
        小區(qū)智能化是一個綜合性系統(tǒng)工程,，要從其功能,、性能、成本,、擴充能力及現(xiàn)代相關(guān)技術(shù)的應用等多方面來考慮,。基于這樣的需求,，采用CAN技術(shù)所設(shè)計的家庭智能管理系統(tǒng)比較適合用于多表遠傳,、防盜、防火,、防可燃氣體泄漏,、緊急救援、家電控制等方面,。

       CAN總線是小區(qū)管理系統(tǒng)的一部分,，負責將家庭中的一些數(shù)據(jù)和信號收集起來，并送到小區(qū)管理中心處理,，CAN總線上的節(jié)點是每戶的家庭控制器,、小區(qū) 的三表抄收系統(tǒng)和報警監(jiān)測系統(tǒng)，每戶的家庭控制系統(tǒng)可通過總線發(fā)送報警信號,，定期向自動抄表系統(tǒng)發(fā)送三表數(shù)據(jù),，并接收小區(qū)管理系統(tǒng)的通告信息，如欠費通 知,、火警警報等,。
       該系統(tǒng)充分利用CAN技術(shù)的特點和優(yōu)勢，構(gòu)成住宅小區(qū)智能化檢測系統(tǒng),，系統(tǒng)集多表集抄,、防盜報警、水電控制,、緊急求助,、煤氣泄漏報警,、火災報警和供電監(jiān)控子系統(tǒng)等功能，并提供遠程通訊服務,。

5,、機器人網(wǎng)絡(luò)互聯(lián)中的應用
        制造車間底層設(shè)備自動化，近幾年仍是我國開展新技術(shù)研究和新技術(shù)應用工程及產(chǎn)品開發(fā)的主要領(lǐng)域,，其市場需求不斷增大且越發(fā)活躍,，競爭也日益激烈。伴隨著工 業(yè)機器人的產(chǎn)業(yè)化,，目前機器人系統(tǒng)的應用大多要求采用機器人生產(chǎn)方式,，這就要求多臺機器人能通過網(wǎng)絡(luò)進行互聯(lián)。隨之而來的是,，在實際生產(chǎn)過程中,，這種連網(wǎng) 的多機器人系統(tǒng)的調(diào)度、維護工作也變得尤為重要,。制造車間底層電氣裝置聯(lián)網(wǎng)是近幾年內(nèi)技術(shù)發(fā)展的重點,。其電器裝置包括有：運動控制器、基于微處理器的傳感 器,、專用設(shè)備控制器等底層設(shè)備,；在這些裝置所構(gòu)成的網(wǎng)絡(luò)上另有車間級管理機、監(jiān)控機或生產(chǎn)單元控制器等非底層裝置,。結(jié)合實際情況和要求,，將機器人控制器視 為運動控制器。

       把CAN總線技術(shù)充分應用于現(xiàn)有的控制器當中,，將可開發(fā)出高性能的多機器人生產(chǎn)線系統(tǒng),。利用現(xiàn)有的控制技術(shù)，結(jié)合CAN技術(shù)和通信技術(shù),，通過對現(xiàn)有 的機器人控制器進行硬件改進和軟件開發(fā)，并相應地開發(fā)出上位機監(jiān)控軟件,，從而實現(xiàn)多臺機器人的網(wǎng)絡(luò)互聯(lián),。最終實現(xiàn)基于CAN網(wǎng)絡(luò)的機器人生產(chǎn)線集成系統(tǒng)。 這樣做的好處很多,，例如實現(xiàn)單根電纜串接全部設(shè)備,，節(jié)省安裝維護開銷；提高實時性,，信息可共享,；提高多控制器系統(tǒng)的檢測、診斷和控制性能,；通過離線的任務 調(diào)度,、作業(yè)的下載以及錯誤監(jiān)控等技術(shù),，把一部分人從機器人工作的現(xiàn)場徹底脫離出來。

       CAN總線的數(shù)據(jù)通信具有突出的可靠性,、實時性和靈活性,。由于其良好的性能及獨特的設(shè)計,CAN總線越來越受到人們的重視，它在汽車領(lǐng)域上的應用是最廣泛 的,。世界上一些著名的汽車制造廠商大都采用了CAN總線來實現(xiàn)汽車內(nèi)部控制系統(tǒng)與各檢測和執(zhí)行機構(gòu)間的數(shù)據(jù)通信,。同時,由于CAN總線本身的特點,其應用 范圍目前已不再局限于汽車行業(yè),而向自動控制、航空航天,、航海,、過程工業(yè)、機械工業(yè),、紡織機械,、農(nóng)用機械、機器人,、數(shù)控機床,、醫(yī)療器械及傳感器等領(lǐng)域發(fā) 展。CAN已經(jīng)形成國際標準,并已被公認為幾種最有前途的現(xiàn)場總線之一,。