CAN總線經(jīng)近20年的發(fā)展已步入壯年期,，它不僅在汽車領(lǐng)域的應(yīng)用占據(jù)一定優(yōu)勢(shì)，在其他工業(yè)應(yīng)用上也生機(jī)勃勃、枝繁葉茂,。究竟是什么原因使它這么成功?當(dāng)人們發(fā)現(xiàn)它的局限性，又面臨新的總線(例如FkxRay)的挑戰(zhàn)時(shí),，它的地位還能維持多久?這些問題都離不開對(duì)通信技術(shù)本質(zhì)和CAN總線特性的分析與理解,。通信技術(shù)的不斷進(jìn)步離不開應(yīng)用對(duì)帶寬與抗干擾的追求，又要快又要正確,，當(dāng)然關(guān)鍵點(diǎn)是適合當(dāng)前需求的性價(jià)比最佳的技術(shù),。沒有這些追求，可能我們會(huì)一直停留在RS232的標(biāo)準(zhǔn)上,。當(dāng)今CAN總線的競(jìng)爭對(duì)手包括以RS485為物理層的總線和FlexRay總線,，這種形勢(shì)下cAN總線的生命力在于其優(yōu)越的抗干擾能力和性價(jià)比，這些都來源于它獨(dú)特的物理層與數(shù)據(jù)鏈路層的設(shè)計(jì),。
　　1 物理層
　　1．1 信號(hào)狀態(tài)
　　CAN總線的信號(hào)狀態(tài)為2種：隱位與顯位,。當(dāng)總線上出現(xiàn)隱位與顯位發(fā)送的競(jìng)爭時(shí)，總線上的最終結(jié)果是顯位,。這種二值特性對(duì)cAN總線的可靠性與其他特性有很大貢獻(xiàn),。CAN總線信號(hào)的二值且“單穩(wěn)態(tài)”的特性為它的數(shù)據(jù)鏈路層創(chuàng)造了條件，即CAN總線上可以容許多主發(fā)送,、競(jìng)爭占線的方式,。這極大簡化了消息的調(diào)度。為使總線上的節(jié)點(diǎn)均有機(jī)會(huì)發(fā)送,，有些總線采用“主從方式”,，這種方法使總線的利用率較低，且從節(jié)點(diǎn)消息發(fā)送的等待時(shí)間較長,。有些總線采用“令牌方式”,，但令牌的丟失和重復(fù)需要特別的處理機(jī)制。
　　許多總線是不容許總線上有沖突的,，因?yàn)闆_突發(fā)生后,，不同的接收節(jié)點(diǎn)得到的電平結(jié)果是不同的。這使它們對(duì)總線上發(fā)生的事件在時(shí)間上與內(nèi)容上產(chǎn)生不同的解釋,，退出沖突就會(huì)有時(shí)間的先后,，從而導(dǎo)致節(jié)點(diǎn)間狀態(tài)的不同步。但是由于干擾的存在,，節(jié)點(diǎn)可能會(huì)有誤動(dòng)作,，發(fā)生不希望的沖突,。為此，要增加需多輔助的設(shè)備來防止沖突,，例如在時(shí)間觸發(fā)協(xié)議中經(jīng)常采用的總線監(jiān)守,。在CAN總線里，沖突的處理由于該信號(hào)的二值且“單穩(wěn)態(tài)”的特性變得簡單,，報(bào)錯(cuò)幀可以使所有節(jié)點(diǎn)(包括發(fā)生沖突的節(jié)點(diǎn))容易地取得數(shù)據(jù)的一致性和節(jié)點(diǎn)狀態(tài)的同步,。
　　FlexRay總線的狀態(tài)有低功耗閑置、閑置,、“O”,、“1”四種。在正常工作模式時(shí),，總線接收部分只認(rèn)可后3種狀態(tài),。與RS485總線不同的是，F(xiàn)lexRay收發(fā)器有一個(gè)判斷閑置狀態(tài)的機(jī)制,。當(dāng)總線電平差處于某范圍內(nèi)——uBus—ActiveLow(最低一450 mV)～uBusActiveHigh(最高450mV)一段時(shí)間(dIdleDetection,，最小50 ns，最大250 ns)后,，它就將RxEN引腳置”l”,，并將RxD置”1”。當(dāng)總線電平超出該范圍一段時(shí)間(dActivityDetection,，最小100 ns,，最大300 ns)后，就退出閑置狀態(tài),。因此它不會(huì)在閑置狀態(tài)受干擾而輕易地誤判為新幀的開始,。而總線上因干擾而引起沖突的情形可由另設(shè)的總線監(jiān)守加以防止。當(dāng)然,，這些功能的添加意味著成本的增加,。
　　1．2 信號(hào)電平與共模電壓
　　信號(hào)電平的高低有兩層影響：一是閑置時(shí)有干擾被誤認(rèn)為是傳送的啟動(dòng)信號(hào)；二是傳送邏輯信號(hào)時(shí)因干擾而產(chǎn)生誤碼,。
　　RS485接收器的閾值很小,，總線電壓差小于一200mV時(shí)為“0”，大于200 mV時(shí)為“1”,。因此，200 mV幅度的干擾就可能引起誤啟動(dòng),，而造成誤碼的干擾幅度為400mV,。RS485總線的共模電壓為～7～+12 v。
　　CAN只有2種狀態(tài)：當(dāng)總線電壓差小于0．5 V時(shí),，接收為隱位(即邏輯“1”),；大于0．9 V時(shí),，為顯位(即邏輯“O”)。O．5～O．9 V為變化的過渡區(qū),?？偩€隱位電壓差的正常值為0 V，因此可能引起誤啟動(dòng)的最小干擾為0．5 V,；顯位電壓差的正常值為2．O V,，合格的網(wǎng)絡(luò)顯位電壓差的最小值為1．2 V，引起誤碼的最小干擾為O．3 V,。CAN總線的共模電壓為一2～+7V,。
　　前面已介紹了FlexRay總線在總線閑置與正常通信的過渡情況，不再重復(fù),。它的接收器邏輯“l(fā)”電平為uData1(最低150 mV,，最高300 mV)，邏輯“O”電平為uData一0(最低一300 mV,，最高一150 mV),。因此引起誤碼的最小干擾為0．3 V。FlexRay總線的共模電壓為一10～+15 V,。
　　1．3 采 樣
　　采用RS485收發(fā)器的總線往往與UART相連,，它們一般在啟動(dòng)電平負(fù)跳變后的1／2位處對(duì)總線的邏輯值作采樣判斷。因此,，當(dāng)總線閑置時(shí),，若干擾的幅度足夠大，且持續(xù)時(shí)間大于1／2位,，就可能產(chǎn)生誤啟動(dòng),。
　　CAN總線的位值一般在80％～90％位處采樣，因此它能容忍的誤啟動(dòng)干擾不但幅度大,，而且時(shí)間長,。正常傳送時(shí)，高速CAN的位采樣為1次,，低速時(shí)可以有3次(例如TJAl000中由SAM位控制),。這意味著可以抵御1次干擾引起的錯(cuò)誤，因?yàn)闆]有看到這3次采樣的間隔有多大,，只能估計(jì)它是以Tq為單位,。高速時(shí)實(shí)現(xiàn)3次采樣的可能性在于廠家產(chǎn)品的設(shè)計(jì)，與CAN標(biāo)準(zhǔn)無關(guān),，如果以1 Mbps計(jì)算,，每位分為25個(gè)Tq，那么在3次采樣下，可以抵御的干擾持續(xù)時(shí)間為40 ns,。
　　FlexRayr總線容許的誤啟動(dòng)時(shí)間與位采樣點(diǎn)位置無關(guān),，由dActivityDeteetion決定，最小為100 ns,。正常傳送時(shí),，根據(jù)FlexRay數(shù)據(jù)鏈路層3．2．2的規(guī)定，每一位采樣cSamplesPerBit(=8)次,，將最近的cVotingSamples(=5)次按多數(shù)進(jìn)行表決,，即可得到當(dāng)時(shí)的總線接收值(zVoted—Val)。因此這種方法可以抵御1／4位長度的干擾,，按FlexRay 10 Mbps計(jì)算,，抵御的干擾持續(xù)時(shí)間為25 ns。
　　2 媒體存取與邏輯鏈路層
　　2．1 位填充
　　CAN總線的位填充是在以前的位填充做法的基礎(chǔ)上發(fā)展起來的,。在高級(jí)數(shù)據(jù)鏈路控制規(guī)程(HDLC)中用01111110作報(bào)頭與報(bào)尾的標(biāo)志位,；在其他部分為了不致引起誤解，采用每連續(xù)5個(gè)“1”之后填入一個(gè)“0”的辦法,，接收后將填人的O去掉,。cAN總線不僅在連續(xù)5個(gè)“1“之后填入一個(gè)“0”，而且在5個(gè)“0”之后填入一個(gè)“1”,，接收后將填入位丟掉,。CAN總線這樣做不僅為報(bào)錯(cuò)機(jī)制(報(bào)錯(cuò)幀)創(chuàng)造了條件，而且還有2個(gè)對(duì)信號(hào)傳遞有利的方面：一是為CAN總線的位同步創(chuàng)造了較短的同步間隔,，有利于提高同步精確度,；二是有利于在總線上引入適時(shí)的反向放電，減少因總線長期同一極性充電造成的物理層誤判,。
　　但是位填充方法減弱了CAN總線的CRC防止錯(cuò)誤漏檢的能力,。發(fā)生在填充位的錯(cuò)誤會(huì)改變位流的相位，只要有2次填充位錯(cuò)就會(huì)使原來的部分位流提前或推后1位,，而此時(shí)仍有CRC檢查通過的可能,。通過仿真方法注入位錯(cuò)，求出CRC檢查漏檢出錯(cuò)的概率為l.3×10-7,，而不是CAN總線聲稱的所有5位以下的錯(cuò)誤均能檢出,。位填充的另一個(gè)缺點(diǎn)是造成數(shù)據(jù)輸送率的下降以及幀長度的不確定性。FlexRay總線沒有用位填充的方法,，使用其他方法實(shí)現(xiàn)位同步,。
　　2．2 幀編碼與解碼
　　關(guān)于CAN總線的幀已有大量文獻(xiàn)介紹，這里不再贅述,。FlexRay總線則復(fù)雜得多,，其中對(duì)用戶安排帶寬起關(guān)鍵作用的是擴(kuò)展字節(jié)的概念,。根據(jù)FlexRay總線數(shù)據(jù)鏈路層3．2．1．1．3的規(guī)定，每一個(gè)字節(jié)開始處要有一個(gè)由“1”和“O”組成的字節(jié)開始序列(Byte Start Sequence,，BSS)，然后才是要傳送的8位數(shù)據(jù),。FlexRay容許的最大時(shí)鐘變化cClockDeviationMax為1 500×10-6(0．15％),，因此收發(fā)之間可能差O．3％，每333次就可能差1次采樣,。如前所述,，1位要采樣8次，那么不到44位就會(huì)差1次采樣,，因此除了時(shí)鐘本身的偏移與速率要校正外,，F(xiàn)lexRay中也有位同步的機(jī)制。
　　位同步有2個(gè)條件：同步機(jī)制已使能,；zVotedVal由高到低的跳變,。正常傳送時(shí)，同步機(jī)制的使能發(fā)生在BSS的zVotedVal為高時(shí),。當(dāng)同步時(shí),，將保存zVotedVal的cSamplesPerBit位循環(huán)計(jì)數(shù)器置2；當(dāng)循環(huán)計(jì)數(shù)器計(jì)數(shù)為cStrobeOffset(=5)時(shí),，將該zVotedVal取作真正送到協(xié)議其他部分的位置,。考慮到實(shí)現(xiàn)位同步必須有BSS這個(gè)因素,，一個(gè)FlexRay信道即使不算其他開銷,，至多只能傳送8Mbps的實(shí)際數(shù)據(jù)；再加上其他的開銷,，例如發(fā)送幀之間的間隔cChannelIdleDelimiter(=11位)等,，有效的負(fù)載更小。
　　2．3 回 讀
　　CAN總線發(fā)送節(jié)點(diǎn)能夠在送出1位時(shí)又把它從總線上讀回來,，其他總線沒有這個(gè)功能,。這個(gè)功能提供了無損位仲裁的基礎(chǔ)，讓優(yōu)先級(jí)高的消息獲得在總線上繼續(xù)傳送的權(quán)力,；同時(shí),，增強(qiáng)了發(fā)送節(jié)點(diǎn)早一點(diǎn)檢測(cè)出錯(cuò)誤的能力，一旦有錯(cuò)就可發(fā)送報(bào)錯(cuò)幀并停止原來幀的傳送,，節(jié)省了出錯(cuò)后無用部分的繼續(xù)傳送帶寬,。
　　2．4 錯(cuò)誤約束
　　CAN總線對(duì)錯(cuò)誤的檢測(cè)主要是編碼與解碼的過程，例如bit錯(cuò),、填充錯(cuò),、ACK錯(cuò),、CRC錯(cuò)和格式錯(cuò)。對(duì)于時(shí)間同步,，并未將其視為重要問題,。例如當(dāng)重同步誤差大于重同步跳躍寬度時(shí)，肯定會(huì)出現(xiàn)位同步的失敗,，造成數(shù)據(jù)傳送的錯(cuò)誤,。這種錯(cuò)誤會(huì)被誤認(rèn)為是由其他原因引起，而不能及時(shí)發(fā)現(xiàn),。有時(shí)候它也成為Babbling idiot失效的原因,。CAN總線對(duì)瞬態(tài)故障與永久性故障采用分類的約束辦法。有錯(cuò)時(shí)收發(fā)錯(cuò)計(jì)數(shù)器增加快,，正常時(shí)收發(fā)錯(cuò)計(jì)數(shù)器減少慢,，按收發(fā)錯(cuò)計(jì)數(shù)器的值把節(jié)點(diǎn)分為主動(dòng)報(bào)錯(cuò)狀態(tài)、消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)和離線狀態(tài),。處于消極報(bào)錯(cuò)狀態(tài)的節(jié)點(diǎn)有可能無法正確接收到幀,。出錯(cuò)過于頻繁時(shí)把有永久性故障傾向的節(jié)點(diǎn)從總線上切除，雖然被切除的節(jié)點(diǎn)失去了通信能力,，但其他節(jié)點(diǎn)間的通信可能免除了騷擾,，這不失為一種有效的故障時(shí)性能逐步退化的策略(scalable degra—dation)。
　　FlexRay總線的檢錯(cuò)包括解碼過程中的錯(cuò)以及時(shí)間同步過程中的錯(cuò),，例如數(shù)據(jù)幀接收時(shí)是否有格式錯(cuò),、CRC錯(cuò)，符號(hào)(symbol)傳送時(shí)高,、低的時(shí)間長度是否在范圍內(nèi),。由于是時(shí)間觸發(fā)協(xié)議，通過各分散的節(jié)點(diǎn)預(yù)定發(fā)送時(shí)間與實(shí)際發(fā)送時(shí)間的差進(jìn)行修正,，建立同步時(shí)基,，對(duì)發(fā)送時(shí)間的超限要求更嚴(yán)。它對(duì)時(shí)間同步中產(chǎn)生的問題也采取了一種逐步退化的策略,。它有一個(gè)協(xié)議運(yùn)行控制的機(jī)制(POC),，POC有3個(gè)狀態(tài)，為POC：normal active(積極),，POC：norreal passive(消極)和POC：haIt(停止),。其中，積極狀態(tài)下,，同步處于容許界限內(nèi),，不會(huì)破壞其他節(jié)點(diǎn)的同步；消極狀態(tài)下,，同步已惡化到不能再發(fā)送的地步,，若再發(fā)送就有可能超出它的窗口而與其他節(jié)點(diǎn)沖突,，但它容許接收，以取得足夠的同步重返積極狀態(tài),。在自檢或完好性檢查(sanity check)未通過,，或POC與其他核心機(jī)制發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重錯(cuò)，或host檢查到錯(cuò)誤給出命令的情況下,，POC會(huì)進(jìn)入停止?fàn)顟B(tài),，此時(shí)只有重新初始化了。
　　從上面的簡述可見,，在保證所有節(jié)點(diǎn)數(shù)據(jù)的一致性上，二者都是要靠其他措施的,，而這些可能的措施(例如組籍算法,，membership algorithm)都有待討論，對(duì)錯(cuò)誤的約束僅限于逐步退化的策略,。
　　2．5 幀出錯(cuò)率
　　總線傳送中的出錯(cuò)來源于各種干擾,，除了前面分析的信號(hào)電平、采樣過程,、共模電壓以外,，來自電源的傳導(dǎo)干擾也可能使通信控制器工作異常而通信失效，所以不能僅以物理層的一些指標(biāo)作完整的判斷,。幀的出錯(cuò)概率對(duì)應(yīng)用有很大影響,，它涉及出錯(cuò)以后該怎么辦的問題。幀的出錯(cuò)概率與幀長成比例關(guān)系,，CAN2．0A的最大幀長為133位,，F(xiàn)lexRay的最大幀長為2 625位(254字節(jié)數(shù)據(jù)+8字節(jié)開銷+5個(gè)起始／停止位，這里1字節(jié)=10位),。假設(shè)二者的誤碼率相同,，那么FlexRay的幀出錯(cuò)率PF約為CAN(Pc)的20倍。雖然FlexRay幀可傳送的數(shù)據(jù)多得多,，但是一個(gè)幀錯(cuò)了,，其中的消息便全部不能利用，這種消息捆綁在一起的特性,，大大增加了出錯(cuò)的機(jī)會(huì),。如果將FlexRay像CAN那樣傳送短幀，那么幀的效率會(huì)比CAN還低,，存放靜態(tài)段調(diào)度表的硬件部分更大,。如果將來由于ECU內(nèi)處理器更強(qiáng)大，一個(gè)節(jié)點(diǎn)發(fā)送的消息更多,，那么這種長幀有用途,，但是出錯(cuò)概率的增大仍是缺點(diǎn),。另外，用長幀傳短消息涉及消息在幀內(nèi)的編排方法,，這種靈活性必然要求有高級(jí)通信層的統(tǒng)一約束,，否則會(huì)帶來修理、供貨,、管理上的不便與成本的增加,。這可能是漫長的路，在統(tǒng)一之前仍然是各汽車廠專用的封閉的高層協(xié)議,，幾乎沒有留給外人插足的空間,。
　　3 與FlexRay總線的比較
　　3．1 單信道應(yīng)用
　　出錯(cuò)自動(dòng)重發(fā)是CAN總線的一大特點(diǎn)。FlexRay協(xié)議的網(wǎng)絡(luò)拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)包括總線方式,，但是用2個(gè)信道還是1個(gè)與性能和成本關(guān)系很大,。FlexRay的設(shè)計(jì)是用2個(gè)信道同時(shí)傳送來保證傳送的正確性，因?yàn)樗幌馛AN有出錯(cuò)重發(fā)的功能,。2個(gè)通道同時(shí)出錯(cuò)的概率比較小,，不考慮出錯(cuò)重發(fā)時(shí)丟幀也不多。如果考慮2個(gè)信道同時(shí)出錯(cuò)而要求重發(fā),，則必須在應(yīng)用層處理,，而在動(dòng)態(tài)時(shí)隙中傳送請(qǐng)求與重發(fā)，不是一件容易的事,，也推遲了送達(dá)時(shí)間,。如果FlexRay只用一個(gè)信道來完成，出錯(cuò)概率較大,，為了簡化應(yīng)用可以采用重復(fù)傳送的方法(即時(shí)間冗余),，在2次或多次傳送中只要有1次成功便可。但是這樣做相當(dāng)于把FlexRay的帶寬降了下來,，例如減為1／2或1／3,。這并不意味著2個(gè)信道時(shí)吞吐量僅為10 Mbps或更小，因?yàn)榭梢栽谄渲幸粋€(gè)信道安排較多的動(dòng)態(tài)段,，用于出錯(cuò)消息的重發(fā)請(qǐng)求與重發(fā),，即僅傳送出錯(cuò)的部分。
　　3．2 安全攸關(guān)應(yīng)用的額外要求
　　對(duì)FlexRay這樣的時(shí)間觸發(fā)通信協(xié)議,，其錯(cuò)誤約束機(jī)制中已盡量考慮了各種可能的出錯(cuò)情況,，防止一個(gè)節(jié)點(diǎn)的發(fā)送超出預(yù)定給它的時(shí)間窗口。為了提高防錯(cuò)的能力,，另外設(shè)計(jì)了總線監(jiān)守,。總線監(jiān)守有自己的時(shí)鐘線路和與節(jié)點(diǎn)發(fā)送的調(diào)度表,，它控制該節(jié)點(diǎn)的總線驅(qū)動(dòng)器,，僅在容許的時(shí)間窗口里讓總線驅(qū)動(dòng)器工作,。這種機(jī)制給防止沖突構(gòu)成了雙保險(xiǎn)，但是增加了系統(tǒng)的成本,，所以把它作為選件,。在FlexRay中有2種總線監(jiān)守：一種是本地總線監(jiān)守，即與節(jié)點(diǎn)靠近的地方,，甚至是可以做在同一硅片上的總線監(jiān)守,；另一種是遠(yuǎn)方的星型耦合器中的集中式總線監(jiān)守。在總線式應(yīng)用中有關(guān)的是本地總線監(jiān)守,。雖然總線監(jiān)守要做的事少一些,，但是它也要有時(shí)間同步的相關(guān)機(jī)制，以及啟動(dòng)和從休眠中喚醒的算法,。為實(shí)現(xiàn)這些功能,，從總線上接收數(shù)據(jù)的部分就是必不可少的。由于僅少了發(fā)送部分,，F(xiàn)lexRay甚至提到過一種可能：將控制芯片設(shè)計(jì)成可組態(tài)的，既可用作通信控制器,，又可以用作總線監(jiān)守,。這就說明了總線監(jiān)守的結(jié)構(gòu)是復(fù)雜的、高成本的,。有的FlexRay文獻(xiàn)中提到,，可以將安全攸關(guān)的節(jié)點(diǎn)與要求稍低的節(jié)點(diǎn)連在同一總線上，要求低的節(jié)點(diǎn)可以不配總線監(jiān)守,。這種講法是不正確的,，因?yàn)楦鶕?jù)木桶原理，一段總線上通信的沖突可能性由最有可能引起沖突的節(jié)點(diǎn)決定,，安全要求低的節(jié)點(diǎn)發(fā)送超時(shí)會(huì)引起總線上的沖突,，影響安全攸關(guān)消息的傳送。
　　4 小 結(jié)
　　目前在車內(nèi)總線技術(shù)的競(jìng)爭方面,，CAN總線的主要對(duì)手是FlexRay總線,，因此與FlexRay總線在單信道應(yīng)用上的比較是不可避免的。因?yàn)樵谝粋€(gè)信道上傳送FlexRay的幀出錯(cuò)率高很多,，又沒有出錯(cuò)自動(dòng)重發(fā)的機(jī)制,，所以FlexRay總線要減少出錯(cuò)就必須重復(fù)發(fā)送，以時(shí)間備份的方式糾錯(cuò),。經(jīng)過FlexRay擴(kuò)展字節(jié)與時(shí)間備份的折扣,，有效的數(shù)據(jù)傳送速率已降到4 Mbps；再加上其他開銷,，帶寬還會(huì)減小,。另一方面,，時(shí)間觸發(fā)協(xié)議的調(diào)度表的求解在負(fù)載越大時(shí)越困難，不可能用足4 Mbps,。
　　FlexRay總線的通道長度最長為24 m,，如果CAN總線也限于24 m，則根據(jù)每米信號(hào)傳送遲后約5 ns計(jì)算,，CAN位時(shí)間中傳送段的通道傳送部分為240 ns,。若設(shè)計(jì)驅(qū)動(dòng)器的響應(yīng)時(shí)間為40 ns左右(如SJAl000)，那么CAN總線的數(shù)據(jù)傳輸速率達(dá)到2～3 Mbps也是可能的,，雖然ISO11898—1限定1 Mbps為上限,，但它并非技術(shù)的極限。FlexRay總線在抗共模干擾上比CAN總線強(qiáng),，但是出錯(cuò)并不僅由共模干擾引起,，例如來自電源的傳導(dǎo)干擾也會(huì)引起包括比較器在內(nèi)的的所有電路出錯(cuò)，所以并不能確定FlexRay總線的硬件可靠性高于CAN總線,。在保證傳送數(shù)據(jù)的一致性方面,，2種協(xié)議都要有應(yīng)用層的解決辦法，F(xiàn)lexRay總線并未提供直接可用的機(jī)制,。作為通信的下層,，它們都采取的是性能逐步退化的策略。也有人在研究冗余通道,、星形拓?fù)涞却胧┰贑AN總線中如何實(shí)現(xiàn),，并非不可能。
　　就CAN總線而言,，F(xiàn)lexRay總線是一種挑戰(zhàn),，但是在單信道的總線拓?fù)鋺?yīng)用中FlexRay總線并不構(gòu)成威脅。由于目前高檔車內(nèi)已經(jīng)用了不止一個(gè)CAN總線系統(tǒng),，用雙信道的FlexRay取代多個(gè)CAN總線系統(tǒng)有可能在性價(jià)比上取得進(jìn)展,，但是與現(xiàn)在生產(chǎn)的應(yīng)用CAN總線的ECU存在兼容問題，且成本較高,，這些問題的解決還有待時(shí)日,。盡管CAN總線有一定局限，甚至還有漏洞,，但對(duì)CAN總線的改進(jìn)還在繼續(xù),，在未來的5～10年里CAN總線仍然有很大的性價(jià)比優(yōu)勢(shì)。