摘  要： 為了快速,、實(shí)時(shí)地采集水下圖像,，提出了一種基于RVMDK開(kāi)發(fā)平臺(tái)的便攜式水下圖像實(shí)時(shí)采集系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)。首先給出了水下圖像采集系統(tǒng)的總體組成,，闡述了RVMDK開(kāi)發(fā)軟件環(huán)境,；其次，分別對(duì)OV7670程序,、LCD程序,、SCCB接口程序進(jìn)行了設(shè)計(jì)；最后,，對(duì)提出的圖像采集軟件系統(tǒng)進(jìn)行了試驗(yàn),。試驗(yàn)結(jié)果表明，該程序設(shè)計(jì)能夠有效地實(shí)現(xiàn)水下圖像實(shí)時(shí)采集功能,。

　　關(guān)鍵詞： 水下圖像采集,；OV7670程序；SCCB接口程序,；LCD程序

0 引言

　　21世紀(jì)是海洋的世紀(jì),，水下探測(cè)技術(shù)是水下觀測(cè)、海洋防衛(wèi),、水下搜救打撈,、艦艇檢修等方面的關(guān)鍵技術(shù)之一。海警艦艇機(jī)艙集中了船上絕大多數(shù)設(shè)備裝置的儀表,，是艦艇航行的關(guān)鍵部分,。基于PC機(jī)的圖像采集系統(tǒng)具有功能豐富,、接口靈活多變,、數(shù)據(jù)處理能力強(qiáng)等優(yōu)點(diǎn)[1-2]。該類型圖像采集系統(tǒng)通過(guò)硬件傳輸路線連接到多媒體監(jiān)控終端,，然后基于通信網(wǎng)絡(luò),，將圖像信息傳到一個(gè)或者多個(gè)監(jiān)控中心[3-4]。系統(tǒng)不僅能夠?qū)崿F(xiàn)多媒體信息處理如壓縮,、存儲(chǔ)等基本功能,，還能夠?qū)崿F(xiàn)智能存儲(chǔ)和圖像自動(dòng)識(shí)別等高級(jí)功能，實(shí)現(xiàn)模擬監(jiān)控?zé)o法實(shí)現(xiàn)的“監(jiān)控”功能[5-6],。但是該類圖像采集系統(tǒng)在有限空間的機(jī)艙內(nèi)部所占體積大,，且成本較高，不利于便攜采集。因此,，本文設(shè)計(jì)了一種快速,、實(shí)時(shí)的水下圖像采集系統(tǒng)軟件，通過(guò)試驗(yàn)驗(yàn)證,，該軟件能夠有效地實(shí)現(xiàn)水下圖像便捷,、實(shí)時(shí)采集的功能。

1 水下圖像采集系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)

　　本系統(tǒng)的總體目標(biāo)是采用帶FIFO的OV7670攝像頭模塊,，由STM32F103ZET6單片機(jī)通過(guò)SCCB總線讀取數(shù)據(jù),，并在LCD液晶顯示屏上實(shí)時(shí)顯示圖像數(shù)據(jù)。如圖1所示為水下圖像采集系統(tǒng)的總體設(shè)計(jì)框圖,。由圖可知,，本系統(tǒng)結(jié)構(gòu)主要由ARM主處理器及其外圍電路、CMOS圖像傳感器,、LCD液晶顯示屏等幾部分組成,，系統(tǒng)硬件實(shí)現(xiàn)簡(jiǎn)單。

2 軟件環(huán)境

　　軟件以RVMDK為開(kāi)發(fā)平臺(tái),，實(shí)現(xiàn)水下圖像采集系統(tǒng)的主要算法,、控制流程等。RVMDK源自德國(guó)的KEIL公司,，是RealView MDK的簡(jiǎn)稱,。該軟件集成了最領(lǐng)先的技術(shù)，支持Cortex-M3主處理器內(nèi)核,，本文將選擇RVMDK3.80A版本的編譯器進(jìn)行程序編譯,。由于單片機(jī)主處理器為STM32F103ZET6，F(xiàn)LASH容量為512 KB,，容量偏大,，因此選擇startup_stm32f10x_hd.s作為STM32芯片啟動(dòng)文件。如圖2所示為STM32芯片啟動(dòng)文件加載圖,。

3 水下圖像采集軟件設(shè)計(jì)

　　3.1 軟件方案設(shè)計(jì)

　　如圖3所示為水下圖像采集程序流程圖,。首先是系統(tǒng)初始化程序，主要包括TFT液晶顯示模塊的初始化,、SCCB接口,、OV7670攝像頭、FIFO緩存器AL422B模塊的初始化,。系統(tǒng)產(chǎn)生中斷指令,，使得FIFO_WEN置高電位，再次產(chǎn)生中斷指令,，使得FIFO_WEN置低電位,，從而完成一個(gè)FIFO_WEN周期,。讀取FIFO_WEN數(shù)據(jù)，檢測(cè)是否完成一幀,，如果完成,，則檢測(cè)是否收到采集完畢指令，如此往復(fù)循環(huán),，直到采集完畢,。

　　3.2 OV7670程序設(shè)計(jì)

　　通過(guò)OV7670.c代碼先編程設(shè)計(jì)OV7670相關(guān)的I/O口和SCCB接口，完成OV7670的寄存器序列的初始化工作,。OV7670的寄存器特多，配置很麻煩,，本文用到的配置序列,，存放在ov7670_init_reg_tbl數(shù)組里面，通過(guò)這個(gè)二維數(shù)組來(lái)存儲(chǔ)初始化序列寄存器和寫(xiě)入寄存器的數(shù)值,，整個(gè)數(shù)組存放在ov7670cfg.h文件中,。ov7670cfg.h文件的代碼如下：

　　const u8 ov7670_init_reg_tbl[][2]=

　　{

　　/*以下為OV7670 QVGA RGB565參數(shù)*/

　　{0x3a，0x04},，

　　{0x40,，0x10}，

　　{0x12,，0x14},，//QVGA，RGB 輸出

　　{0x6e,，0x11},，  //100

　　{0x6f，0x9f},，  //0x9e for advance AWB

　　{0x55,，0x00}，  // 亮度

　　{0x56,，0x40},，  // 對(duì)比度

　　{0x57，0x80},，

　　//0x40,，change according to Jim′s request

　　}；

　　#end if

　　以上代碼中,，每個(gè)條目的第一個(gè)字節(jié)為寄存器地址,，第二個(gè)字節(jié)為設(shè)置的值，比如{0X3a,，0x04},，就表示在0X3a地址,，寫(xiě)入0X04這個(gè)值。

　　通過(guò)對(duì)寄存器的配置,，完成了OV7670攝像頭模塊的程序設(shè)計(jì),，使OV7670工作在QVGA模式，以RGB565格式輸出,。在完成初始化之后,，準(zhǔn)備讀取OV7670采集的圖像數(shù)據(jù)。

　　3.3 LCD初始化程序設(shè)計(jì)

　　TFT-LCD液晶顯示模塊程序設(shè)計(jì)的關(guān)鍵在于FSMC控制器的配置和寄存器地址的計(jì)算,。單片機(jī)的FSMC使用的是AHB3提供的時(shí)鐘信號(hào),，STM32微處理器的FSMC控制器對(duì)外設(shè)地址映射從0X60000000開(kāi)始到0X9FFFFFFF結(jié)束，一共由4個(gè)Bank組成,，在TFT-LCD程序設(shè)計(jì)過(guò)程中選擇了Bank1,。寄存器地址則由TFT-LCD的RS和CS端與FSMC接口的連接方式來(lái)計(jì)算。本文STM32與TFT模塊連接時(shí),，僅將2.8英寸的TFT屏看成一個(gè)SRAM來(lái)處理,。本程序函數(shù)用來(lái)驅(qū)動(dòng)ILI9320LCD芯片。程序函數(shù)如下：

　　void LCD_Init（void）

　　{GPIO_InitTypeDef GPIO_InitStructure,；

　　FSMC_NORSRAMInitTypeDef

　　FSMC_NORSRAMInitStructure,；

　　FSMC_NORSRAMTimingInitTypeDefreadWriteTiming；

　　FSMC_NORSRAMTimingInitTypeDefwriteTiming,；

　　RCC_AHBPeriphClockCmd（RCC_AHBPeriph_FSMC,，ENABLE）；  //使能FSMC時(shí)鐘

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOB|RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOE|RCC_APB2Periph_GPIOG|RCC_APB2Periph_AFIO,，ENABLE）,；

　　//使能PORTB，D,，E,，G以及AFIO復(fù)用功能時(shí)鐘

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_0；

　　//PB0推挽輸出背光

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_Out_PP,；  //推挽輸出

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz,；

　　GPIO_Init（GPIOB，&GPIO_InitStructure）,；

　　..........

　　readWriteTiming.FSMC_AddressSetupTime=0x01,；

　　//地址建立時(shí)間（ADDSET）為2個(gè)HCLK1/36 MHz=27 ns

　　readWriteTiming.FSMC_AddressHoldTime=0x00；

　　readWriteTiming.FSMC_DataSetupTime=0x0f,；

　　readWriteTiming.FSMC_BusTurnAroundDuration=0x00,；

　　readWriteTiming.FSMC_CLKDivision=0x00；

　　readWriteTiming.FSMC_DataLatency=0x00,；

　　readWriteTiming.FSMC_AccessMode=FSMC_AccessMode_A,；  //模式A

　　writeTiming.FSMC_AddressSetupTime=0x00,；

　　//地址建立時(shí)間（ADDSET）為1個(gè)HCLK

　　writeTiming.FSMC_AddressHoldTime=0x00；

　　//地址保持時(shí)間（A）

　　writeTiming.FSMC_DataSetupTime=0x03,；

　　//數(shù)據(jù)保存時(shí)間為4個(gè)HCLK

　　writeTiming.FSMC_BusTurnAroundDuration=0x00,；

　　writeTiming.FSMC_CLKDivision=0x00；

　　writeTiming.FSMC_DataLatency=0x00,；

　　writeTiming.FSMC_AccessMode=FSMC_AccessMode_A,；  //模式A

　　3.4 SCCB接口初始化程序設(shè)計(jì)

　　由于對(duì)攝像頭的工作參數(shù)的配置是通過(guò)SCCB來(lái)實(shí)現(xiàn)的，因此在軟件設(shè)計(jì)時(shí),，首先設(shè)計(jì)出SCCB程序從而控制攝像頭的相關(guān)參數(shù),。SCCB設(shè)計(jì)程序如下：

　　void SCCB_Init（void）

　　{

　　GPIO_InitTypeDef  GPIO_InitStructure；

　　RCC_APB2PeriphClockCmd（RCC_APB2Periph_GPIOD|RCC_APB2Periph_GPIOG,， ENABLE）,；  //使能PB端口時(shí)鐘

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_13；

　　//端口配置

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Mode=GPIO_Mode_IPU,；//輸入

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Speed=GPIO_Speed_50MHz；

　　GPIO_Init（GPIOG,， &GPIO_InitStructure）,；

　　GPIO_SetBits（GPIOG，GPIO_Pin_13）,；  //輸出高電平

　　GPIO_InitStructure.GPIO_Pin=GPIO_Pin_3,； //端口配置

　　GPIO_Init（GPIOD， &GPIO_InitStructure）,；

　　GPIO_SetBits（GPIOD,，GPIO_Pin_3）；  //輸出高電平

　　SCCB_SDA_OUT（）,；

　　}

　　以上是模擬SCCB初始化函數(shù),、使能PB端口時(shí)鐘和相關(guān)引腳的配置。SCCB起始信號(hào)函數(shù)如下：

　　void SCCB_Start（void）

　　{

　　SCCB_SDA=1,；  //數(shù)據(jù)線高電平

　　SCCB_SCL=1,；  //在時(shí)鐘線高的時(shí)候數(shù)據(jù)線由高至低

　　delay_us（50）；

　　SCCB_SDA=0,；

　　delay_us（50）,；

　　SCCB_SCL=0；

　　//數(shù)據(jù)線上電位恢復(fù)低電平（對(duì)于單操作函數(shù)必要）

　　}

　　通過(guò)SCCB起始信號(hào)函數(shù)可以看出,，當(dāng)時(shí)鐘為高電平時(shí),，數(shù)據(jù)線由高到低為SCCB起始信號(hào)，在激活狀態(tài)下,，SDA和SCL均為低電平,。SCCB的停止信號(hào)如下：

　　void SCCB_Stop（void）

　　{

　　SCCB_SDA=0,；

　　delay_us（50）；

　　SCCB_SCL=1,；

　　delay_us（50）,；

　　SCCB_SDA=1；

　　delay_us（50）,；

　　}

　　通過(guò)SCCB停止信號(hào)函數(shù)可以看出,，當(dāng)時(shí)鐘為高電平的時(shí)候，數(shù)據(jù)線的由低到高為SCCB停止信號(hào),，在空閑狀況下SDA和SCL均為高電平,。

4 實(shí)驗(yàn)分析

　　為了方便操作，整個(gè)系統(tǒng)設(shè)計(jì)為外接電源供電,，同時(shí)打開(kāi)控制面板來(lái)控制供電,。控制面板帶總開(kāi)關(guān),、燈光旋轉(zhuǎn)開(kāi)關(guān),、攝像頭控制接口、燈光控制接口和電源輸入接口,，通過(guò)220 V交流電轉(zhuǎn)12 V直流電轉(zhuǎn)換器實(shí)現(xiàn)STM32,、攝像頭、LED燈光的供電一體化,。整個(gè)系統(tǒng)的供電由4根電源線控制,，包含18根攝像頭信號(hào)線和兩根LED燈光控制線。

　　由于攝像頭前設(shè)計(jì)了33顆專業(yè)級(jí)LED燈,，總光源面積為504π mm2,。實(shí)驗(yàn)前將LED燈光全部打開(kāi)且調(diào)節(jié)到最亮狀態(tài)，用不同環(huán)徑（中間空出攝像頭的位置）的不透光的圓環(huán)形黑紙條成比例地遮住LED燈,，分別在明亮,、一般、較暗三種環(huán)境下進(jìn)行圖像采集實(shí)驗(yàn),。明亮,、一般、較暗環(huán)境的判斷標(biāo)準(zhǔn)如表1所示,。三種情況下圓柱體的圖像采集情況如圖4,、5、6所示,。

　　從以上在不同燈光環(huán)境下采集的同一物體圖像可以看出,，三種環(huán)境下石塊紋理清晰可見(jiàn)，從而證實(shí)了本文設(shè)計(jì)的水下圖像采集軟件能夠有效地實(shí)現(xiàn)圖像采集功能,，并且在不同的燈光強(qiáng)度下,，圖像采集效果不同,，燈光強(qiáng)度越強(qiáng)，采集效果越好,。

5 結(jié)論

　　結(jié)合論文的研究目標(biāo),，給出了包含OV7670攝像頭模塊、STM32F103ZET6單片機(jī)處理器模塊,、SCCB總線讀取數(shù)據(jù)模塊以及LCD液晶顯示屏模塊的水下圖像采集系統(tǒng),。分別對(duì)系統(tǒng)的OV7670程序、LCD程序,、SCCB接口程序進(jìn)行了設(shè)計(jì),。通過(guò)在不同燈光強(qiáng)度下的試驗(yàn)，證實(shí)了本文設(shè)計(jì)的水下圖像采集軟件能夠有效地實(shí)現(xiàn)水下圖像采集功能,。

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