摘  要： 目前的嵌入式系統(tǒng)中,，USB攝像頭使用比較普遍，但其應(yīng)用會(huì)受到傳輸速度的限制,。本文采用一款高速CMOS攝像頭,，其驅(qū)動(dòng)利用S3C6410內(nèi)置的FIMC接口技術(shù)，采用DMA和ping-pong緩沖池機(jī)制,，結(jié)合內(nèi)存共享策略,，有效提高了傳輸速率并充分利用了有限的內(nèi)存資源。深入分析了該驅(qū)動(dòng)的原理和實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié),，并提出了改進(jìn)設(shè)計(jì),，最終應(yīng)用在嵌入式圖像采集系統(tǒng)中，能夠?yàn)閼?yīng)用程序提供高清,、高速圖像,。

　　關(guān)鍵詞： FIMC接口；OV9650,；,；內(nèi)存共享；DMA

0 引言

　　嵌入式系統(tǒng)具有體積小,、功耗低和成本低等天然性的優(yōu)勢(shì),，因而得到廣泛應(yīng)用，甚至在許多場(chǎng)合得以取代傳統(tǒng)工控機(jī),，比如視頻監(jiān)控系統(tǒng)和安防系統(tǒng),。目前嵌入式系統(tǒng)中最常用、嵌入式Linux內(nèi)核支持最廣泛的是USB攝像頭,。然而受到嵌入式處理器性能的限制,，USB攝像頭接口的傳輸速率限制為12 Mb/s，對(duì)于常用的640×480分辨率的YUV圖像,，其最高幀率為3.75幀/s,，無(wú)法滿(mǎn)足實(shí)時(shí)性要求,。因此，基于CMOS圖像傳感器的高速攝像頭正在被推廣應(yīng)用,。CMOS高速攝像頭可以為嵌入式系統(tǒng)實(shí)時(shí)地提供高分辨率圖像[1],，很適合進(jìn)行識(shí)別、跟蹤等實(shí)時(shí)圖像處理作業(yè),。采集640×480的VGA圖像,，CMOS攝像頭最高幀率可以達(dá)到30幀/s?；贠V系列的CMOS攝像頭應(yīng)用很多,，比如監(jiān)控[2]和人數(shù)檢測(cè)[3]都使用了OmniVision公司的OV9650攝像頭。參考文獻(xiàn)[4]介紹了基于S3C6410和OV9650的V4L2圖像采集系統(tǒng)的設(shè)計(jì),，參考文獻(xiàn)[5]和[6]介紹了基于S3C2440中相機(jī)接口（Camera Interface,，CAMIF）的OV9650攝像頭驅(qū)動(dòng)設(shè)計(jì)。

　　本文涉及的S3C6410[7]的完全交互式移動(dòng)相機(jī)（Fully Integrated Mobile Camera,，F(xiàn)IMC）接口是由S3C2440的CAMIF發(fā)展而來(lái),，但是目前關(guān)于FIMC驅(qū)動(dòng)的原理分析和設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)的文獻(xiàn)仍然很少。本文對(duì)OV9650及FIMC接口驅(qū)動(dòng)的原理和實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)作了深入分析,，并對(duì)原有驅(qū)動(dòng)進(jìn)行了改進(jìn),，使之適用于視線(xiàn)檢測(cè)系統(tǒng)。

　　本文首先分析攝像頭驅(qū)動(dòng)所依賴(lài)的硬件接口,，然后重點(diǎn)分析其驅(qū)動(dòng)軟件設(shè)計(jì)原理和實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié),，并給出改進(jìn)設(shè)計(jì)，最后對(duì)下一步的改進(jìn)工作提出展望,。

1 攝像頭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件接口

　　本文所涉及的驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)基于OK6410嵌入式開(kāi)發(fā)板,，采用S3C6410作為中央處理器。S3C6410內(nèi)置的FIMC接口為開(kāi)發(fā)板與CMOS攝像頭的連接提供了可靠便利的接口,。該驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)的硬件結(jié)構(gòu)如圖1所示,。

　　如圖1，攝像頭為130萬(wàn)像素,、20引腳的OV9650,，通過(guò)FIMC接口接入S3C6410。OV9650與FIMC對(duì)應(yīng)管腳連接如圖2所示,。其中,，CAMYDATA7~CAMYDATA0負(fù)責(zé)圖像數(shù)據(jù)傳輸，CAMRSTN為復(fù)位信號(hào),，CAMSYNC為同步信號(hào),。OV9650的配置接口為SCCB接口。由于S3C6410沒(méi)有專(zhuān)用的SCCB接口,，因此使用GPB6,、GPB5分別模擬SIO_D,、SIO_C，即數(shù)據(jù)和時(shí)鐘信號(hào),。SCCB協(xié)議與I2C協(xié)議的區(qū)別僅在于設(shè)備地址不同,，因此，驅(qū)動(dòng)中直接用I2C代替,。

2 攝像頭驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)軟件

　　2.1 Linux驅(qū)動(dòng)模型

　　在Linux操作系統(tǒng)中,，設(shè)備驅(qū)動(dòng)為應(yīng)用程序提供訪(fǎng)問(wèn)接口，屏蔽了底層硬件細(xì)節(jié),。從Linux2.6內(nèi)核開(kāi)始,，設(shè)備被驅(qū)動(dòng)和內(nèi)核映射為文件，應(yīng)用程序可以像訪(fǎng)問(wèn)普通文件一樣訪(fǎng)問(wèn)這些掛載在/dev目錄下的設(shè)備,，訪(fǎng)問(wèn)接口被定義在驅(qū)動(dòng)中file_operations結(jié)構(gòu)體對(duì)象內(nèi)。每一個(gè)接口函數(shù)其實(shí)都是一個(gè)系統(tǒng)調(diào)用,，其具體實(shí)現(xiàn)由驅(qū)動(dòng)程序完成,。Linux內(nèi)核中驅(qū)動(dòng)模型包括總線(xiàn)（Bus）、設(shè)備（Device）和驅(qū)動(dòng)（Driver）三個(gè)要素,，即設(shè)備和驅(qū)動(dòng)作為對(duì)象掛載在相同的總線(xiàn)上,，由總線(xiàn)對(duì)設(shè)備和驅(qū)動(dòng)進(jìn)行一一匹配。

　　Linux驅(qū)動(dòng)模型將所有外設(shè)分為字符設(shè)備,、塊設(shè)備和網(wǎng)絡(luò)設(shè)備三種,。攝像頭屬于字符設(shè)備，其驅(qū)動(dòng)遵循著字符設(shè)備驅(qū)動(dòng)的框架,，包括設(shè)備號(hào),、設(shè)備注冊(cè)和最重要的文件操作函數(shù)的實(shí)現(xiàn)。特別地,，針對(duì)攝像頭設(shè)備,，V4L2[8]接口為驅(qū)動(dòng)程序提供了一套完備的文件操作標(biāo)準(zhǔn)接口和緩沖池管理策略，目前大多數(shù)的攝像頭驅(qū)動(dòng)都遵循V4L2接口標(biāo)準(zhǔn),。

　　2.2 V4L2驅(qū)動(dòng)

　　V4L2是Video For Linux 2的簡(jiǎn)稱(chēng),，是Linux內(nèi)核中關(guān)于視頻設(shè)備的虛擬驅(qū)動(dòng)，它不涉及硬件,，僅僅為應(yīng)用程序提供一套完備的操作接口,，這些接口的具體實(shí)現(xiàn)都由遵守V4L2協(xié)議的驅(qū)動(dòng)程序來(lái)完成，比如常用的ioctl接口,。V4L2的存在極大地方便了應(yīng)用程序的編寫(xiě),，使得同一套應(yīng)用程序可以應(yīng)用于多種攝像頭。V4L2層次示意圖如圖3,。

　　基于V4L2的基本圖像采集流程如下：

　?。?）打開(kāi)視頻設(shè)備文件（一般為dev/video0）,，初始化采集格式等參數(shù)；

　?。?）在內(nèi)核空間申請(qǐng)若干視頻采集的幀緩沖區(qū),；

　　（3）地址映射,，使得用戶(hù)空間的應(yīng)用程序?qū)彌_區(qū)有讀寫(xiě)權(quán)限,；

　　（4）幀緩沖區(qū)在視頻采集輸入隊(duì)列排隊(duì),，并啟動(dòng)視頻采集,；

　　（5）從緩沖隊(duì)列取出幀緩沖區(qū),，獲得數(shù)據(jù)進(jìn)行處理,；

　　（6）處理完,，將幀緩沖區(qū)重新放入視頻采集輸入隊(duì)列,，循環(huán)往復(fù)采集連續(xù)視頻數(shù)據(jù)。

　　V4L2為圖像采集程序維持一個(gè)環(huán)形緩沖隊(duì)列,，如圖4,。該緩沖區(qū)隊(duì)列為ping-pong操作模式，應(yīng)用程序需要使用的圖像數(shù)據(jù)會(huì)通過(guò)ioctl接口使對(duì)應(yīng)的緩沖區(qū)出隊(duì),，緩沖隊(duì)列的其余緩沖區(qū)繼續(xù)接收?qǐng)D像數(shù)據(jù),，并在一個(gè)循環(huán)之后覆蓋掉原有的緩沖區(qū)數(shù)據(jù)，以保證緩沖區(qū)隊(duì)列中圖像數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性,。

　　2.3 關(guān)鍵模塊驅(qū)動(dòng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)

　　OV9650通過(guò)FIMC接口與S3C6410連接,，F(xiàn)IMC為輸入圖像進(jìn)行格式轉(zhuǎn)換、剪裁等預(yù)處理,，最后傳輸?shù)絻?nèi)核中開(kāi)辟的圖像緩沖區(qū),，供應(yīng)用程序讀取。攝像頭驅(qū)動(dòng)分為兩個(gè)部分：OV9650驅(qū)動(dòng)和FIMC驅(qū)動(dòng),。

　　2.3.1 OV9650驅(qū)動(dòng)

　　OV9650驅(qū)動(dòng)的主要作用是掛載驅(qū)動(dòng)和配置寄存器,，其中.h文件定義了寄存器配置數(shù)據(jù)，并由.c文件調(diào)用,。由于FIMC接口的存在,，應(yīng)用程序不需要直接操作OV9650攝像頭，因此OV9650驅(qū)動(dòng)不需要為應(yīng)用程序提供訪(fǎng)問(wèn)接口,，不需要定義file_operations結(jié)構(gòu)體,。

　　從Mach-smdk6410.c文件中可以知道,，內(nèi)核在啟動(dòng)時(shí),，將OV9650作為一個(gè)I2C設(shè)備掛載到內(nèi)核樹(shù)的I2C總線(xiàn)上,。之后內(nèi)核找到OV9650驅(qū)動(dòng),，執(zhí)行其入口函數(shù)——ov965x_init（），將OV9650.c文件中定義的i2c_driver驅(qū)動(dòng)對(duì)象也添加到內(nèi)核樹(shù)中,，最后由總線(xiàn)根據(jù)其name將設(shè)備和驅(qū)動(dòng)進(jìn)行匹配,。在匹配工作完成之后，內(nèi)核會(huì)調(diào)用其探測(cè)函數(shù)ov965x_probe（）,，將OV9650的配置數(shù)據(jù)傳遞給FIMC驅(qū)動(dòng)中的一個(gè)全局參數(shù)s3c_fimc,，用于配置FIMC寄存器，然后,，初始化OV9650寄存器,。

　　2.3.2 FIMC驅(qū)動(dòng)

　　FIMC是s3c6410芯片為攝像頭設(shè)備提供的一個(gè)接口，用來(lái)對(duì)所采集的圖像進(jìn)行裁剪,、放縮等預(yù)處理,。FIMC為輸出圖像提供兩個(gè)DMA通道：preivew通道和codec通道，并為每個(gè)通道分配四個(gè)ping-pong緩沖區(qū),，以提高圖像傳輸速度和內(nèi)存使用效率,。如圖5所示。

　　FIMC接收OV9650圖像數(shù)據(jù),，并向上傳遞。因此,，F(xiàn)IMC驅(qū)動(dòng)最重要的作用就是向應(yīng)用層提供標(biāo)準(zhǔn)的操作接口,，供應(yīng)用程序使用。

　　FIMC驅(qū)動(dòng)主要包括三個(gè)部分：（1）platform驅(qū)動(dòng)注冊(cè),；（2）file_operations接口定義,；（3）V4L2接口實(shí)現(xiàn)。

　　2.3.2.1 platform驅(qū)動(dòng)注冊(cè)

　　platform是Linux 2.6內(nèi)核所引進(jìn)的一種新型驅(qū)動(dòng)管理和注冊(cè)機(jī)制,。目前Linux內(nèi)核中大部分的設(shè)備驅(qū)動(dòng)都采用platform架構(gòu),。在platform架構(gòu)中，設(shè)備用platform_device表示,，驅(qū)動(dòng)用platform_driver表示,。Linux platform driver機(jī)制與傳統(tǒng)的device driver機(jī)制（通過(guò)drivce_register函數(shù)進(jìn)行注冊(cè)）相比，一個(gè)十分明顯的優(yōu)勢(shì)在于platform機(jī)制將設(shè)備本身的資源注冊(cè)進(jìn)內(nèi)核,，由內(nèi)核統(tǒng)一管理,，在驅(qū)動(dòng)程序使用這些資源時(shí)通過(guò)platform device提供的標(biāo)準(zhǔn)接口進(jìn)行申請(qǐng)并使用，提高了驅(qū)動(dòng)和資源管理的獨(dú)立性,，并且擁有較好的可移植性和安全性（這些標(biāo)準(zhǔn)接口是安全的）,。

　　FIMC驅(qū)動(dòng)入口函數(shù)是s3c_fimc_core.c中的s3c_fimc_register（），該函數(shù)將platform_driver類(lèi)型的s3c_fimc_driver掛載到platform虛擬總線(xiàn)。由mach-smdk6410.c文件可知,，內(nèi)核啟動(dòng)時(shí)將所有platform_device（包括s3c_device_fimc0）掛載到platform總線(xiàn),。platform總線(xiàn)的match函數(shù)將device和driver匹配之后，會(huì)自動(dòng)調(diào)用s3c_fimc_driver中指定的probe函數(shù)探測(cè)設(shè)備,、申請(qǐng)內(nèi)存資源,、申請(qǐng)中斷等，并將最終形成的platform_device類(lèi)型數(shù)據(jù)保存到內(nèi)核中,，供后續(xù)使用,。最后，調(diào)用video_register_device函數(shù)將對(duì)應(yīng)的video_device注冊(cè)到內(nèi)核,。

　　video_device結(jié)構(gòu)體包括fops,、ioctl_ops、release,、name,、vf_type幾個(gè)成員變量，其中,，最重要的是file_operations類(lèi)型的fops和v4l2_ioctl_ops類(lèi)型的ioctl_ops,，分別實(shí)現(xiàn)文件操作接口和V4L2接口。

　　2.3.2.2 file_operations接口

　　FIMC驅(qū)動(dòng)遵循V4L2接口標(biāo)準(zhǔn),，其file_operations接口定義如下：

　　static const struct v4l2_file_operations s3c_fimc_fops=

　　{

　　.owner=THIS_MODULE,，

　　.open=s3c_fimc_open，

　　.release=s3c_fimc_release,，

　　.unlocked_ioctl=video_ioctl2,，

　　.read=s3c_fimc_read，

　　.write=s3c_fimc_write,，

　　.mmap=s3c_fimc_mmap,，

　　.poll=s3c_fimc_poll，

　　},；

　　當(dāng)應(yīng)用程序通過(guò)系統(tǒng)調(diào)用open（）打開(kāi)攝像頭設(shè)備時(shí),，內(nèi)核會(huì)最終找到s3c_fimc_open（）函數(shù)來(lái)打開(kāi)攝像頭。

　　應(yīng)用程序通過(guò)read（）獲取圖像數(shù)據(jù),，該函數(shù)通過(guò)copy_to_user（）將內(nèi)核空間所申請(qǐng)緩沖區(qū)中圖像數(shù)據(jù)拷貝到用戶(hù)空間中開(kāi)辟的圖像數(shù)據(jù)區(qū),。該函數(shù)沒(méi)有充分利用FIMC接口提供的ping-pong緩沖區(qū)，按字進(jìn)行拷貝（memcpy）,，十分耗時(shí),。

　　mmap函數(shù)將內(nèi)核空間中申請(qǐng)到的圖像緩沖區(qū)映射到應(yīng)用程序所在的用戶(hù)空間，這樣,，應(yīng)用程序申請(qǐng)到的buffer將指向內(nèi)核空間的圖像緩沖區(qū),，應(yīng)用程序可以（不拷貝）直接對(duì)圖像進(jìn)行操作,。該函數(shù)配合V4L2標(biāo)準(zhǔn)中的環(huán)形緩沖區(qū)隊(duì)列，節(jié)省了應(yīng)用程序讀取圖像數(shù)據(jù)所消耗的時(shí)間,。

　　2.3.2.3 V4L2接口

　　V4L2接口功能強(qiáng)大,，為應(yīng)用程序提供了完備的操作接口，包括設(shè)置格式,、幀率,、白平衡、曝光模式,、申請(qǐng)緩沖區(qū),、取數(shù)據(jù)、剪裁圖像等,。此處僅列舉幾個(gè)重要接口,。

　　const struct v4l2_ioctl_ops s3c_fimc_v4l2_ops=

　　{

　　.vidioc_s_fmt_vid_cap=

　　s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap，

　　.vidioc_s_ctrl=s3c_fimc_v4l2_s_ctrl,，

　　.vidioc_streamon=s3c_fimc_v4l2_streamon,，

　　.vidioc_streamoff=s3c_fimc_v4l2_streamoff，

　　.vidioc_reqbufs=s3c_fimc_v4l2_reqbufs,，

　　.vidioc_querybuf=s3c_fimc_v4l2_querybuf,，

　　.vidioc_qbuf=s3c_fimc_v4l2_qbuf，

　　.vidioc_dqbuf=s3c_fimc_v4l2_dqbuf,，

　　.vidioc_s_parm=s3c_fimc_v4l2_s_parm,，

　　}；

　　應(yīng)用程序通過(guò)ioctl接口使用這些函數(shù),，比如ioctl（fd,，VIDIOC_S_FMT，&fmt）用來(lái)設(shè)置圖像格式,，此時(shí)V4L2會(huì)將VIDIOC_S_FMT命令映射為s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap（）函數(shù),，并將fmt指定的格式告知FIMC接口,，F(xiàn)IMC會(huì)將OV9650傳遞過(guò)來(lái)的原始圖像數(shù)據(jù)經(jīng)過(guò)類(lèi)型轉(zhuǎn)換傳遞回應(yīng)用程序,。

　　s3c_fimc_v4l2_reqbufs（）用于申請(qǐng)圖像緩沖區(qū)，該函數(shù)為應(yīng)用程序在內(nèi)核空間開(kāi)辟ping-pong緩沖區(qū),。s3c_fimc_v4l2_qbuf（）函數(shù)將緩沖區(qū)組成環(huán)形緩沖隊(duì)列,，當(dāng)應(yīng)用程序需要調(diào)用圖像數(shù)據(jù)時(shí)，使用s3c_fimc_v4l2_dqbuf（）使指定的緩沖區(qū)出隊(duì),，緩沖區(qū)在出隊(duì)期間,，不會(huì)被新來(lái)的圖像數(shù)據(jù)覆蓋，新到的圖像數(shù)據(jù)會(huì)被傳送到環(huán)形隊(duì)列中指定緩沖區(qū)的下一個(gè)緩沖區(qū),。由于FIMC控制器為P通道和C通道分別開(kāi)辟了4個(gè)緩沖區(qū),，在內(nèi)核初始化時(shí)已經(jīng)申請(qǐng)到，因此FIMC驅(qū)動(dòng)中并不需要再重新申請(qǐng)。

　　2.4 驅(qū)動(dòng)錯(cuò)誤分析與改進(jìn)設(shè)計(jì)

　　在驅(qū)動(dòng)主體框架正確的情況下,，開(kāi)發(fā)板（OK6410A）自帶的驅(qū)動(dòng)并不能直接使用,。同一套V4L2圖像采集程序可以應(yīng)用在USB攝像頭上，應(yīng)用在OV9650上卻無(wú)法獲得圖像,，并且先后報(bào)出兩個(gè)錯(cuò)誤：

　?。?）tx or ty is lower than zero and this is a invalid target size

　　（2）VIDIOC_QUERYBUF error

　　上述錯(cuò)誤出現(xiàn)之后,，LCD屏幕沒(méi)有圖像,，緊接著串口會(huì)顯示display 0，表示程序無(wú)法讀出圖像數(shù)據(jù),，導(dǎo)致程序終止,。下面分別對(duì)兩個(gè)錯(cuò)誤進(jìn)行分析并改進(jìn)。

　　2.4.1 錯(cuò)誤1的分析與改進(jìn)

　　由于ov9650驅(qū)動(dòng)僅僅將ov9650設(shè)備注冊(cè)進(jìn)入系統(tǒng),，并沒(méi)有其他處理,，因此ov965x.h和ov965x.c兩個(gè)文件不用修改和調(diào)試。

　　FIMC采用DMA通道向內(nèi)核緩沖區(qū)傳送數(shù)據(jù),，需要專(zhuān)門(mén)的函數(shù)打開(kāi)DMA輸出通道,。通過(guò)函數(shù)跟蹤得知，原有s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap（）函數(shù)并沒(méi)有打開(kāi)輸出DMA通道,，因此CMOS攝像頭的數(shù)據(jù)并沒(méi)有傳送到內(nèi)核開(kāi)辟的緩沖區(qū)中,，導(dǎo)致V4L2也無(wú)法獲取這些圖像數(shù)據(jù)。而且由于沒(méi)有打開(kāi)輸出DMA通道,，out_frame參數(shù)也沒(méi)有設(shè)置,，導(dǎo)致其對(duì)應(yīng)的尺寸參數(shù)也為0，所以報(bào)出第一個(gè)錯(cuò)誤,。

　　在s3c_fimc_v4l2_s_fmt_vid_cap（）中通過(guò)調(diào)用s3c_fimc_ set_output_frame（）函數(shù),，打開(kāi)輸出DMA通道，解決了該問(wèn)題,。

　　2.4.2 錯(cuò)誤2的分析與改進(jìn)

　　該錯(cuò)誤由s3c_fimc_v4l2_querybuf（）函數(shù)報(bào)出,，報(bào)錯(cuò)條件是：

　　if（b->type!=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_OVERLAY&&b

　　->type!=V4L2_BUF_TYPE_VIDEO_CAPTURE）

　　該函數(shù)用于配置所申請(qǐng)圖像緩沖區(qū)的長(zhǎng)度、偏移量等屬性,，從而使所申請(qǐng)的環(huán)形隊(duì)列緩沖區(qū)生效,。由于本系統(tǒng)中攝像頭僅用于圖像捕獲，因此在該函數(shù)開(kāi)頭可以將b->type進(jìn)行強(qiáng)制設(shè)定,，即：b->type=V4L2_BUF_ TYPE_VIDEO_CAPTURE,，從而解決圖像緩沖區(qū)申請(qǐng)的問(wèn)題，該錯(cuò)誤不再出現(xiàn),。

　　至此,，修正后的FIMC驅(qū)動(dòng)程序可以正常工作,，圖像數(shù)據(jù)得以傳輸?shù)絻?nèi)核中為FIMC驅(qū)動(dòng)開(kāi)辟的圖像緩沖區(qū)，應(yīng)用程序可以通過(guò)read（）系統(tǒng)調(diào)用或者ioctl（）的VIDIOC_DQBUF命令獲取圖像數(shù)據(jù),。

　　圖像捕獲效果如圖6所示,。

3 結(jié)論

　　本文深入分析了CMOS攝像頭驅(qū)動(dòng)的原理和實(shí)現(xiàn)細(xì)節(jié)。FIMC驅(qū)動(dòng)向內(nèi)核申請(qǐng)四個(gè)ping-pong緩沖區(qū),，通過(guò)DMA方式傳入圖像數(shù)據(jù),，提高了圖像數(shù)據(jù)傳輸速率。內(nèi)存共享策略使得應(yīng)用程序在訪(fǎng)問(wèn)圖像緩沖區(qū)時(shí)免去了內(nèi)存拷貝的步驟,，大大縮減了圖像獲取的時(shí)間,。但是目前的FIMC驅(qū)動(dòng)在緩沖區(qū)出隊(duì)和入隊(duì)時(shí)的保護(hù)機(jī)制仍不夠完善，需要在今后的工作當(dāng)中對(duì)這一部分不斷進(jìn)行優(yōu)化,。

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