孫友增, 鄒海榮
(上海電機(jī)學(xué)院 電氣學(xué)院,,上海 200240)
摘要:針對3D激光掃描系統(tǒng)的特點(diǎn),,設(shè)計(jì)了以模糊自整定PID控制技術(shù)為基礎(chǔ)的轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器,最后利用MATLAB分別對模糊自整定PID與常規(guī)PID控制的調(diào)速系統(tǒng)進(jìn)行仿真分析與對比研究,。仿真結(jié)果表明,,與常規(guī)PID控制的調(diào)速系統(tǒng)相比,模糊自整定PID控制的調(diào)速系統(tǒng)調(diào)速性能更好,,抗干擾能力更強(qiáng),,更適合應(yīng)用于3D激光掃描系統(tǒng)。
關(guān)鍵詞:模糊自整定PID;3D激光掃描,;MATLAB
0引言
3D激光掃描系統(tǒng)是目標(biāo)檢測系統(tǒng)中對目標(biāo)位置信息提取的關(guān)鍵設(shè)備,,它的性能直接影響了目標(biāo)檢測系統(tǒng)的精度與可信度。
目標(biāo)檢測系統(tǒng)對3D激光掃描的精度要求非常高,,這就使得3D激光掃描必須具有相當(dāng)高的速度跟蹤精度和非常好的平穩(wěn)性,。相比于常規(guī)的PID控制的調(diào)速系統(tǒng)來說,模糊自整定PID控制能夠利用輸出量的誤差和誤差變化量實(shí)時調(diào)整PID控制的各個參數(shù),,減小調(diào)速誤差,,增強(qiáng)系統(tǒng)的抗干擾能力[1],從而提高3D激光掃描的精度,,獲得更好的控制效果,,更好地滿足目標(biāo)檢測系統(tǒng)對3D激光掃描技術(shù)的要求。
13D激光掃描系統(tǒng)
目標(biāo)檢測系統(tǒng)是利用3D激光技術(shù)實(shí)現(xiàn)對目標(biāo)物體位置信息的提取,,識別系統(tǒng)所需要的目標(biāo)物體,。3D激光掃描系統(tǒng)的整體結(jié)構(gòu)如圖1所示。
從圖1可以看出,,為了使激光器能夠平穩(wěn)準(zhǔn)確地到達(dá)相應(yīng)的位置掃描目標(biāo)物體,,對電機(jī)的啟動、停止階段的速度規(guī)劃,,保證電機(jī)啟動,、停止時速度和加速度的連續(xù)性具有很強(qiáng)的實(shí)際意義[2]。本系統(tǒng)對電機(jī)的速度規(guī)劃采用S曲線的規(guī)劃方法,,克服了梯形曲線和指數(shù)曲線存在的加速度突變的缺點(diǎn),,保證了速度和加速度曲線的連續(xù)性[3],減小了對系統(tǒng)的沖擊,,其曲線圖如圖2,、圖3所示。
從圖2可以看出,,電機(jī)的速度是保持連續(xù)變化的,,這就對電機(jī)控制系統(tǒng)的調(diào)速性能提出了更高的要求。以常規(guī)PID控制為基礎(chǔ)的調(diào)速系統(tǒng)不能很好地滿足3D激光掃描系統(tǒng)的調(diào)速要求,。因此,,為保證電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)具有良好的調(diào)速性能,本系統(tǒng)采用模糊自整定PID控制的調(diào)速系統(tǒng),。
2模糊自整定PID控制器
2.1模糊自整定PID控制的原理
模糊控制器的基本原理是:首先通過采樣獲取系統(tǒng)的誤差值,,作為控制器的輸入值;然后通過模糊化將輸入的精確量轉(zhuǎn)化為模糊量,;其次通過模糊邏輯規(guī)則對模糊化的輸入量進(jìn)行模糊推理得到模糊化的輸出量,;最后,,通過對輸出的模糊量進(jìn)行解模糊化從而得到需要的清晰量,進(jìn)而對被控對象進(jìn)行控制[4],。
由圖4可以看出,,此模糊自整定PID控制器就是以輸出值與給定值的誤差值e以及誤差的變化量ec為模糊控制器的輸入,通過模糊邏輯規(guī)則進(jìn)行模糊推理,,輸出PID控制器比例系數(shù)KP,、積分系數(shù)KI、微分系數(shù)KD的變化量△KP,、△Ki,、△Kd給PID控制器進(jìn)行自整定,進(jìn)而達(dá)到控制被控對象的目的,。
2.2模糊自整定PID控制器的設(shè)計(jì)
2.2.1自整定的原則
模糊自整定PID控制的目的是使系統(tǒng)獲得更好的性能,,以及更強(qiáng)的抗干擾能力。因此在進(jìn)行參數(shù)整定時應(yīng)該充分考慮系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)特性,,包括穩(wěn)定性、超調(diào)量,、穩(wěn)態(tài)誤差等,。由于PID控制中的比例系數(shù)KP能夠縮短系統(tǒng)響應(yīng)時間,使調(diào)節(jié)精度提高,;積分系數(shù)KI可以減小系統(tǒng)的穩(wěn)態(tài)誤差,;微分系數(shù)KD能夠改善系統(tǒng)的超調(diào)量[5]。因此在整定時應(yīng)該注意以下原則:
(1)當(dāng)|e|較大時,,應(yīng)該使KP的值大一些,,KD的值小一些,這樣能夠使系統(tǒng)具有比較好的跟蹤性能,。值得注意的是,,通常應(yīng)該限制積分的作用來避免系統(tǒng)的超調(diào)量較大;
(2)當(dāng)|e|中等大小時,,此時對系統(tǒng)影響較大的是KD,因此在選擇合適的KP,、KI后要注意KD值的選取。|ec|較大時, 應(yīng)取較大的KP和較小的KD,,|ec|中等時,,要選取較小的KP和較小的KD,|ec|較小時,,應(yīng)選取較小的KP和合適的KD,;
(3)當(dāng)|e|較小時,為加快系統(tǒng)的響應(yīng)時間,,避免在穩(wěn)態(tài)時出現(xiàn)振蕩,,KP和KI要取得大些,KD的值要取得適當(dāng)。
2.2.2模糊控制器變量的模糊化及隸屬函數(shù)的確定
由圖4可知,,模糊控制器的輸入變量是e和ec,輸出變量為△Kp,、△Ki、△Kd,。定義5個模糊量的模糊子集為{NB,NM,NS,ZO,PS,PM,PB},它們的含義為{負(fù)大,,負(fù)中,負(fù)小,,零,,正小,正中,,正大},,論域?yàn)椋?6,6],隸屬度函數(shù)均選擇三角形隸屬度函數(shù),如圖5所示,。本系統(tǒng)中,,輸入變量e和ec的量化因子分別為:Ke=0.6,Kec=0.1,;輸出變量△Kp,、△Ki和△Kd的比例因子分別為0.056、10,、0.01,。
2.2.3模糊控制規(guī)則
模糊控制器的核心是模糊控制規(guī)則的確定,控制規(guī)則的選取直接關(guān)系到模糊自整定PID控制系統(tǒng)的優(yōu)劣[6],。根據(jù)自整定的原則,,本系統(tǒng)的模糊控制規(guī)則表如表1~表3所示。
3系統(tǒng)仿真與分析
本仿真系統(tǒng)采用的是晶閘管整流器電動機(jī)系統(tǒng),。電動機(jī)為直流伺服電機(jī),,系統(tǒng)各參數(shù)如下:
直流電動機(jī):額定電壓UN=220 V,額定電流IN=136 A,,額定轉(zhuǎn)速nN=1 460 r/min,電動機(jī)電勢系數(shù)Ce=0.132 V×min/r,允許過載倍數(shù)λ=1.5,;晶閘管的放大系數(shù)Ks=40,滯后時間常數(shù)Ts=0.001 67 s;電樞回路總電阻R=0.5 Ω,電樞回路電磁時間常數(shù)Tl=0.03 s,機(jī)電時間常數(shù)Tm=0.18 s,。
轉(zhuǎn)速反饋系數(shù)α=0.007 V×min/r(≈10 V/nN)
在零初始條件下,,其電壓與電流間的傳遞函數(shù)為[7]:
電流與電動勢間的傳遞函數(shù)為:
則,此系統(tǒng)的仿真框圖如圖6所示,?!?/p>
3.1系統(tǒng)啟動過程控制仿真
首先確定常規(guī)PID的控制參數(shù),本系統(tǒng)中取PID的控制參數(shù)KP=0.56,、KI=11.43,、KD=0.1,。然后以常規(guī)PID的控制參數(shù)作為模糊自整定PID的初始控制參數(shù),對系統(tǒng)進(jìn)行控制,。仿真時,,選取采樣時間為0.1 s,仿真時間為2.5 s,得到的仿真圖形如圖7所示。
由仿真圖7可以看出:常規(guī)PID控制時的上升時間tr為0.2 s,,調(diào)節(jié)時間ts為2 s,超調(diào)量達(dá)到23.3%,;而模糊自整定PID控制時的上升時間tr為0.18 s,調(diào)節(jié)時間ts為1.5 s,超調(diào)量僅為2.7%,。上述仿真數(shù)據(jù)表明,,在系統(tǒng)啟動過程中,模糊自整定PID控制時比常規(guī)PID控制時的性能明顯要好得多,,上升時間和調(diào)節(jié)時間有一定的加快,,超調(diào)量更是大大減少。
3.2系統(tǒng)調(diào)速過程控制仿真
本系統(tǒng)是電壓調(diào)速系統(tǒng),,是通過控制電樞電壓的改變來達(dá)到調(diào)速的目的,。因此在調(diào)速仿真時,在系統(tǒng)穩(wěn)定后通過改變輸入電壓即可改變輸出轉(zhuǎn)速,。本系統(tǒng)中,,在2.5 s時改變輸入電壓,仿真時間為4 s,。仿真結(jié)果如圖8。
由圖8可以看出,,模糊自整定PID控制時的系統(tǒng)調(diào)速時間短,,無超調(diào);而常規(guī)PID控制時的系統(tǒng)調(diào)速時間相對較長,,還有一定的超調(diào)量,。因此模糊自整定PID控制時的系統(tǒng)要比常規(guī)PID控制時的系統(tǒng)調(diào)速性能好。
3.3系統(tǒng)擾動過程控制仿真
在系統(tǒng)的控制過程中,,噪聲,、負(fù)載擾動等其他環(huán)境的變化會對系統(tǒng)產(chǎn)生一定的影響,這就要求控制系統(tǒng)具有一定的抗干擾能力,。在本系統(tǒng)的仿真過程中,,在2.5 s時加入擾動信號,仿真時間為4 s,,得到的仿真圖形如圖9所示,。
從圖9可以看出在2.5 s發(fā)生擾動后,模糊自整定PID控制時的系統(tǒng)從擾動恢復(fù)的時間明顯比常規(guī)PID輸出的時間要短,。這就說明模糊自整定PID的控制系統(tǒng)比常規(guī)PID控制系統(tǒng)的抗干擾能力強(qiáng),。
4結(jié)論
通過仿真分析可以看出,,模糊自整定PID控制器不僅能夠參數(shù)自整定,而且它的調(diào)速性能與抗干擾能力都比常規(guī)PID控制器要好,。由于3D激光掃描系統(tǒng)需要一直調(diào)速直到平穩(wěn)地達(dá)到目標(biāo)位置,,因此相比常規(guī)的PID控制器,模糊自整定PID控制器更適用于3D激光掃描系統(tǒng)中,。
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