湯金萍，周雷,，金阿鎖

　　(南通大學(xué) 電氣工程學(xué)院,， 江蘇 南通 226019)

        摘要：四旋翼飛行器是由4個(gè)帶槳葉電機(jī)驅(qū)動(dòng)并形成十字交叉結(jié)構(gòu)的一種飛行器。本試驗(yàn)是以MSP430F149單片機(jī)為主控芯片,，搭建四旋翼飛行器控制系統(tǒng),。以MPU-6050傳感器獲取飛行器的姿態(tài)信息，經(jīng)過遞推濾波算法,，得到可靠的姿態(tài)數(shù)據(jù),，通過四元數(shù)融合算法，進(jìn)行姿態(tài)解算,，獲得四旋翼飛行器的姿態(tài)角,，然后借助PID控制算法,，消除四旋翼飛行器在飛行過程中不可預(yù)測(cè)的誤差，最后,，以PWM波的形式控制無刷直流電機(jī),，實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制。本試驗(yàn)完成了四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制系統(tǒng),，能夠基本實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的平穩(wěn)起飛與降落,。

　　關(guān)鍵詞：MSP430；MPU-6050,；歐拉角；四旋翼飛行器,；閉環(huán)控制

　　中圖分類號(hào)：TP29文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼：ADOI： 10.19358/j.issn.1674 7720.2016.20.002

　　引用格式：湯金萍,，周雷，金阿鎖. 基于MSP430單片機(jī)的四旋翼飛行器控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)［J］.微型機(jī)與應(yīng)用,，2016,35（20）：9 12.

0引言

　　四旋翼飛行器是多旋翼飛行器中最常見,、最簡(jiǎn)單的一種。2010年世界首款四旋翼飛行器AR.Drone問世,，它由法國(guó)Parrot公司發(fā)布,。它的定位是一款高科技玩具，性能非常優(yōu)秀,，輕便,，很安全，容易控制,，而且還能實(shí)現(xiàn)自懸停,，拍攝圖像，并通過WiFi傳輸?shù)绞謾C(jī)上顯示,。

　　DJI是眾多四旋翼飛行器公司中值得一提的公司之一,。在早些年，DJI主要工作放在直升機(jī)的控制上,，在AR.Drone問世后,，DJI看到了四旋翼飛行器的市場(chǎng)，開始研究四旋翼飛行器產(chǎn)品,。2012年,，DJI相繼推出了幾款飛行器產(chǎn)品。在當(dāng)時(shí)AR.Drone的引領(lǐng)下,，全球刮起了一股四旋翼飛行器商業(yè)化的熱潮,。

　　2013年1月，DJI推出Phantom,，如圖1所示,。四旋翼飛行器被開發(fā)用作一個(gè)新領(lǐng)域——航拍,。“Phantom”的中文意思是精靈,，與它的外形很相配,。隨著Phantom的推出，四旋翼飛行器的市場(chǎng)也開始發(fā)生變化,。Phantom很容易操作,，沒有操控經(jīng)驗(yàn)的新手也可很快學(xué)會(huì)操作。與AR.Drone相比,，Phantom的尺寸更大一些,，在戶外飛行時(shí)，抗風(fēng)干擾的能力更強(qiáng),，Phantom還有GPS導(dǎo)航功能,，可以飛行的范圍很大。Phantom最大的特點(diǎn),，就是可搭載攝像機(jī),。Phantom可通過連接架掛載GoPro運(yùn)動(dòng)相機(jī)，拍攝極限運(yùn)動(dòng),。Phantom可以從不一樣的視角拍攝,，而且，與傳統(tǒng)的飛機(jī)航拍不同,，它小巧,、靈活，可以讓拍攝者自由控制角度,。Phantom+GoPro拍攝模式的出現(xiàn),，讓四旋翼飛行器更有生機(jī)。說多旋翼飛行器重新定義了航拍,，一點(diǎn)都不為過,。

　　從現(xiàn)在的四旋翼飛行器市場(chǎng)來看，一部分是以AR.Drone為代表的玩具市場(chǎng),，另一部分就是以DJI Phantom,、DJI S1000為代表的航拍飛行器市場(chǎng)［1］。著名的快遞公司順豐就進(jìn)行了多旋翼飛行器送快遞的實(shí)驗(yàn),。在一些人類活動(dòng)困難的地點(diǎn),，如火山口、沼澤地等,，將多旋翼飛行器用于地質(zhì)勘測(cè)的情況也越來越多,。軍事方面，多旋翼飛行器可以用于無人機(jī)偵察等。另外,，多旋翼飛行器還可以用作森林防火監(jiān)控,、高速公路車輛監(jiān)控、公共領(lǐng)域現(xiàn)場(chǎng)監(jiān)控等,。

1總體方案

　　1.1四旋翼飛行器基本結(jié)構(gòu)

　　四旋翼飛行器是由4個(gè)帶槳葉電機(jī)驅(qū)動(dòng)并形成十字交叉結(jié)構(gòu)的一種飛行器,，本試驗(yàn)的四旋翼飛行器采用十字飛行方式，電機(jī)1為正前方,，由此確定前后,、左右。4個(gè)電機(jī)分別安裝在十字結(jié)構(gòu)的4個(gè)頂點(diǎn),，由此形成的四個(gè)旋翼結(jié)構(gòu)相同,，兩兩對(duì)稱［2］。飛行控制器和電池被安裝在中間交叉點(diǎn)位置,。四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)形式如圖2所示,。

　　1.2運(yùn)動(dòng)姿態(tài)分析

　　四旋翼飛行器由四個(gè)旋翼共同提供升力，通過改變4個(gè)電機(jī)轉(zhuǎn)速,，調(diào)節(jié)4個(gè)旋翼的升力，由此控制飛行器的姿態(tài)和飛行方向,。四旋翼飛行器一共有6個(gè)自由度,，4個(gè)力輸入，6個(gè)狀態(tài)輸出,，因此它是一個(gè)欠驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)［3］,。

　　四旋翼飛行器常見的飛行方式有2種［4］:X飛行方式與十字飛行方式，其中兩個(gè)電機(jī)正轉(zhuǎn),，兩個(gè)電機(jī)反轉(zhuǎn),，以抵消自旋轉(zhuǎn)力。本試驗(yàn)采用的是十字飛行方式,，電機(jī)2,、4順時(shí)針旋轉(zhuǎn)，電機(jī)1,、3逆時(shí)針旋轉(zhuǎn),。

　　規(guī)定電機(jī)1的方向即為正前方向，也是x軸方向,；電機(jī)2為左方向,，即y軸方向；電機(jī)3為右方向,；電機(jī)4為后方向,；z軸方向與x、y垂直向上。四旋翼飛行器的運(yùn)動(dòng)姿態(tài)可分為6種：垂直運(yùn)動(dòng),、俯仰運(yùn)動(dòng),、滾轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)、偏航運(yùn)動(dòng),、前后運(yùn)動(dòng),、傾向運(yùn)動(dòng)，如圖3所示,。

2硬件系統(tǒng)設(shè)計(jì)

　　2.1硬件框架

　　四旋翼飛行器硬件結(jié)構(gòu)如圖4所示,，以MSP430F149單片機(jī)為主控芯片，作為飛控板,，采用MPU-6050獲取飛行器姿態(tài)數(shù)據(jù),，并通過PWM波控制電子調(diào)速器，調(diào)節(jié)電機(jī)轉(zhuǎn)速,。用Nokia5110顯示屏顯示飛行器內(nèi)部數(shù)據(jù),，便于調(diào)試。

　　2.2電源

　　對(duì)于四旋翼飛行器,，電源的質(zhì)量會(huì)很大程度地影響它的飛行,。本試驗(yàn)所使用的是新西達(dá)2212 KV2200電機(jī)，搭配5043號(hào)槳葉,，當(dāng)單電機(jī)滿載運(yùn)行時(shí),，實(shí)測(cè)電流可達(dá)到21.1 A。所以當(dāng)飛行器滿載運(yùn)行時(shí),，總電流將達(dá)到80 A以上,。同時(shí)，考慮到四旋翼飛行器的搭載能力,，電源的質(zhì)量非常重要,。本試驗(yàn)選用獅子 3S11.1V2 200 mAh 電池搭配電子調(diào)速器作為電源。

　　2.3角度傳感器模塊

　　MPU-6050是全球首例整合性6軸運(yùn)動(dòng)處理傳感器,，由InvenSense公司推出,。MPU6050整合了3軸加速度傳感器和3軸角速度傳感器，其檢測(cè)軸與方向如圖5所示,。

　　3軸加速度傳感器的精度可編程選擇,，范圍為：±2 g、±4 g,、±8 g和±16 g［5］,。

　　3軸角速度傳感器精度范圍：±250、±500,、±1 000°/s與±2 000°/s,。

　　2.4電機(jī)與電子調(diào)速模塊

　　2.4.1選用電子調(diào)速器控制無刷直流電機(jī)

　　選用電機(jī)與電子調(diào)速器控制無刷直流電機(jī),。可用在四旋翼飛行器上的直流電機(jī)有無刷電機(jī)和有刷電機(jī)兩種,。無刷電機(jī)在運(yùn)行時(shí)不會(huì)產(chǎn)生火花,，減小了對(duì)遙控器無線信號(hào)的干擾，同時(shí)相對(duì)于有刷電機(jī)更安靜,、運(yùn)行更順暢,，且結(jié)構(gòu)可靠，基本不需要維護(hù),。所以電子調(diào)速器控制無刷電機(jī)更適合用作四旋翼飛行器,。

　　2.4.2新西達(dá)2212KV2200電機(jī)

　　新西達(dá)2212KV2200電機(jī)的內(nèi)部共7對(duì)極，12個(gè)繞組,。

　　新西達(dá)2212KV2200電機(jī)的6種通電情況下,，電機(jī)是外轉(zhuǎn)子結(jié)構(gòu)，即內(nèi)部有線圈的部分為定子,，有7對(duì)極的外殼為轉(zhuǎn)子,。

　　2.5飛控（MSP430F149）

　　MSP430是TI公司生產(chǎn)的低功耗系列單片機(jī)。采用16位精簡(jiǎn)指令結(jié)構(gòu)（RSIC）［6］,，其特點(diǎn)是：超低功耗,；處理能力強(qiáng)；豐富的片內(nèi)外設(shè),；系統(tǒng)工作穩(wěn)定,；開發(fā)環(huán)境簡(jiǎn)單、方便,。

3軟件與控制算法

　　飛控程序是實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器控制系統(tǒng)的關(guān)鍵。由定時(shí)器A產(chǎn)生20 ms中斷,，每次中斷發(fā)生,，MSP430F149通過I2C采集一次MPU-6050的數(shù)據(jù)，獲取原始姿態(tài)數(shù)據(jù),，經(jīng)過遞推濾波,、四元數(shù)融合算法，得到姿態(tài)角,，再根據(jù)需要的飛行姿態(tài),，并通過PID算法，計(jì)算得到電機(jī)的控制量,，最后經(jīng)過PWM的方式控制電機(jī)轉(zhuǎn)速［7］,。在下一次中斷發(fā)生時(shí)，飛行器的姿態(tài)信息通過MPU-6050更新到單片機(jī),，以此循環(huán),，從而實(shí)現(xiàn)了四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制系統(tǒng)。

　　程序流程如圖6所示。

4系統(tǒng)測(cè)試及實(shí)現(xiàn)成果

　　4.1姿態(tài)解算測(cè)試

　　在姿態(tài)解算測(cè)試時(shí),，使用Nokia5110顯示屏,，通過更改程序，可分別顯示傳感器原始數(shù)據(jù),、遞推濾波后數(shù)據(jù),、四元數(shù)算法融合后數(shù)據(jù)、PWM波占空比數(shù)據(jù),。這樣可以讓用戶直觀方便地了解到數(shù)據(jù)處理結(jié)果,，便于發(fā)現(xiàn)問題并進(jìn)行調(diào)試，如圖7所示,。

　　實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明：在小幅度擺動(dòng)飛行器時(shí),，屏幕顯示的姿態(tài)角信息（姿態(tài)角）無誤。

　　4.2PID參數(shù)測(cè)試

　　PID控制的一個(gè)優(yōu)點(diǎn)就是可以消除不可預(yù)測(cè)的誤差,，而PID參數(shù)是一組經(jīng)驗(yàn)參數(shù),，需要根據(jù)實(shí)際的控制系統(tǒng)測(cè)試，選擇合適的PID參數(shù),。對(duì)于四旋翼飛行器,，PID調(diào)試方法如下：

　　(1)四旋翼飛行器采用十字飛行方式，俯仰角由電機(jī)1,、3控制,，滾轉(zhuǎn)角由電機(jī)2、4控制,。

　　(2)在調(diào)節(jié)俯仰時(shí),，先設(shè)置I、D為0（這里以P,、I,、D分別代表比例參數(shù)、積分參數(shù),、微分參數(shù)）,，只改變P的量，由小到大依次變化,。當(dāng)系統(tǒng)出現(xiàn)臨界振蕩,，或收斂振蕩時(shí)，此時(shí)的P值就是所需要的數(shù)據(jù),。

　　(3)比例環(huán)節(jié)是PID調(diào)節(jié)中最難調(diào)節(jié)的一個(gè),，只要確定了P值，積分和微分環(huán)節(jié)就比較容易實(shí)現(xiàn),。

　　(4)微分系數(shù)D也是影響系統(tǒng)調(diào)節(jié)的一個(gè)重要參數(shù),。微分環(huán)節(jié)的作用就是減緩誤差的變換速度,。在四旋翼飛行器中，就是讓旋翼的擺動(dòng)速度不能過快,。在步驟（2）中,，四旋翼飛行器已經(jīng)出現(xiàn)等幅振蕩，在等幅振蕩的過程中,，兩個(gè)極值處的振蕩速度最慢,，在中間理想位置處，振蕩速度最快,。加入了微分環(huán)節(jié)D之后,，在振蕩速度最快的中間理想位置，微分環(huán)節(jié)作用最大,，從而抑制了系統(tǒng)的過調(diào),，只要選擇合適的D值，四旋翼飛行器就會(huì)快速,、準(zhǔn)確地調(diào)節(jié)到理想位置,，而且不會(huì)出現(xiàn)過調(diào)。

　　PID參數(shù)的設(shè)定受到系統(tǒng)實(shí)際情況的影響,，在不同的四旋翼飛行器之間也有所不同,，所以PID參數(shù)需要實(shí)際的測(cè)試才能夠確定。PID參數(shù)的測(cè)試結(jié)果如表1和表2所示,。

5結(jié)論

　　本試驗(yàn)對(duì)四旋翼飛行器的結(jié)構(gòu)進(jìn)行了分析,，完成了四旋翼飛行器的自平穩(wěn)控制系統(tǒng)，能夠基本實(shí)現(xiàn)四旋翼飛行器的平穩(wěn)起飛與降落,。本文介紹四旋翼飛行器的發(fā)展現(xiàn)狀和發(fā)展歷程,，列舉了四旋翼飛行器研究的部分技術(shù)難點(diǎn)，對(duì)四旋翼飛行器的飛行姿態(tài)進(jìn)行了分析,，并介紹了四旋翼飛行器軟,、硬件的實(shí)現(xiàn)。

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