徐鵬1,，梁曼2，魏萍1，張海玲1

　?。?.浙江國際海運職業(yè)技術(shù)學院 船舶工程學院,，浙江 舟山 316021；2.浙江工業(yè)大學 特種裝備制造與先進加工技術(shù)教育部重點實驗室,，浙江 杭州 310014)

       摘要：以Arduino單片機的硬件平臺為核心控制器,，結(jié)合Eclipse開發(fā)環(huán)境和Arduino IDE編程語言完成小車的主控程序，通過Android手機藍牙客戶端與藍牙模塊服務(wù)端的通信實現(xiàn)小車的智能策略控制,。小車整體采用前橋驅(qū)動,、后輪轉(zhuǎn)向的布局方式，兩輪各用一個直流電機配合齒輪減速機構(gòu)實現(xiàn)運作,。實驗表明：該控制系統(tǒng)實現(xiàn)了基于Android手機的藍牙控制小車的運行功能,，實現(xiàn)小車的前進、后退和轉(zhuǎn)彎等多種運動形態(tài),。該控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單,、操作方便，為新型智能控制系統(tǒng)的設(shè)計提供了參考依據(jù),。

　　關(guān)鍵詞：Arduino,；Android；藍牙,；智能小車

　　中圖分類號：TN242.6文獻標識碼：ADOI： 10.19358/j.issn.1674-7720.2017.04.029

　　引用格式：徐鵬,，梁曼，魏萍,，等.基于Arduino/Android藍牙控制小車系統(tǒng)的設(shè)計與實現(xiàn)［J］.微型機與應(yīng)用,，2017,36（4）：96-98,102.

0引言

　　*基金項目：浙江省高等教育課堂教學改革項目（kg2015939）;浙江國際海運職業(yè)技術(shù)學院2016訪問工程師校企項目Arduino作為新興的開源電子設(shè)計平臺，注重程序的邏輯結(jié)構(gòu),，忽略底層函數(shù)的具體設(shè)計,，大大降低了編程難度，因此常用作機器人的主控芯片［12］,。此外,，Arduino中的Atmega328AU處理芯片具有強大的數(shù)據(jù)處理功能，處理速度和各項性能均優(yōu)于傳統(tǒng)的51芯片,，本設(shè)計基于Android操作系統(tǒng)的開源性和可操作性,，利用無線技術(shù)控制小車運行［34］。藍牙作為一種抗干擾能力強,、功耗低的無線互連技術(shù),，比其他無線控制技術(shù)，如紅外,、射頻等應(yīng)用范圍更廣,，在局域范圍控制中具有一定的優(yōu)勢［56］,。因此，本文以Android手機作為終端,，通過藍牙串口傳輸指令,，實現(xiàn)小車的智能策略控制［78］。

1系統(tǒng)設(shè)計方案

　　以Arduino單片機為核心,，通過Android手機中的藍牙串口助手發(fā)送指令至藍牙模塊進行存儲分析,，實現(xiàn)小車的前進、后退,、左旋,、右旋、左轉(zhuǎn),、右轉(zhuǎn),、停止等功能。首先在硬件通電的瞬間實現(xiàn)硬件的初始化,，包括HC06藍牙模塊的設(shè)置連接及電機通電待命狀態(tài),。初始化完成后，通過Android手機中的藍牙串口助手進行指令的發(fā)送,，Arduino處理器實時對HC06藍牙模塊端口進行數(shù)據(jù)讀取和分析,，收到信號立即進行處理，再通過L296N電機驅(qū)動模塊實現(xiàn)小車的運行功能,，控制流程如圖1所示,。

2系統(tǒng)硬件電路設(shè)計

　　整個硬件系統(tǒng)分為3個子模塊：Arduino主控模塊、H橋控制的電機驅(qū)動模塊和HC06藍牙模塊,。主控模塊采用以Atmega328AU處理芯片為內(nèi)核的芯片,，是整個系統(tǒng)的智能控制部分，進行信息數(shù)據(jù)的分析和處理,；電機驅(qū)動模塊主要采用L298N驅(qū)動模式,，實現(xiàn)對電機的控制；藍牙模塊負責接收相應(yīng)的指令控制驅(qū)動電機模塊轉(zhuǎn)動,，從而實現(xiàn)無線控制功能。

　　2.1Arduino硬件開發(fā)板

　　Arduino單片機是一塊基于開放源代碼的USB接口板,，微處理器采用Atmega328AU,，性價比高，同時具有類似Java,、C語言的IDE開發(fā)環(huán)境硬件庫,，可根據(jù)外圍硬件進行庫的二次開發(fā)，方便與各種電子組件的連接［910］,。外圍引腳包括數(shù)字I/O（D0-D13）,、模擬I/O（A0-A5）、7個PWM，并且支持外部供電與USB供電自動切換,。

　　2.2電機驅(qū)動模塊

　　L298N電機驅(qū)動模塊主要包括由8個二極管組成的兩組電機控制接口端（P1,，P2），其內(nèi)部是4通道邏輯驅(qū)動電路,，用于接收來自Arduino芯片的驅(qū)動控制信息和對兩個電機的控制信息,。電路中8個二極管的作用是為產(chǎn)生的反向電流提供泄放路徑，避免電流過大燒毀驅(qū)動芯片,。小車的左右輪兩組電機分別與電機控制接口端相連接,，構(gòu)成小車的運動控制系統(tǒng)。電機控制系統(tǒng)中采用線圈式電機,，防止電機從一種運行狀態(tài)切換到另一種運行狀態(tài)時形成的反向電流燒毀電機,。電機驅(qū)動模塊電路設(shè)計如圖2所示。

　　2.3HC-06藍牙模塊

　　藍牙模塊用于連接Android手機和小車,，實現(xiàn)數(shù)據(jù)的傳輸,。藍牙模塊分為主機模塊和從機模塊，主機能夠與從機配對通信,，從機與從機之間或主機與主機之間不能通信,，在本項目中，藍牙模塊主要功能是接收從手機端發(fā)送過來的指令,，實現(xiàn)單一方向的通信,，因此選擇從機HC-06模塊［1112］。藍牙數(shù)據(jù)傳輸流程如圖3所示,。

　　首先將藍牙模塊連接到PC上,，完成與手機的配對，再將藍牙模塊連接到Arduino控制板的藍牙模塊接口,。連接方式：藍牙模塊的VCC接Arduino的3.3 V,；GND接Arduino的GND；藍牙模塊的接收端RXD接Arduino的發(fā)送端TX,，因為Arduino主控器只發(fā)送命令無需接收信號,，所以藍牙模塊的發(fā)送端TXD和Arduino的接收端RX無需連接，再根據(jù)相應(yīng)的IDE程序完成Android手機與Arduino控制器的連接,，硬件連接如圖4所示,。

3系統(tǒng)軟件設(shè)計

　　小車控制系統(tǒng)的軟件設(shè)計包括上位機和下位機軟件的編寫和測試。在上位機軟件設(shè)計中,，選用Eclipse作為開發(fā)工具,，設(shè)計了客戶端軟件，用Java語言開發(fā)客戶端的控制程序,。為簡潔,、快速地實現(xiàn)程序功能,，本程序沒有對軟件界面做美化設(shè)計。在程序操作過程中,，首先連接智能小車和HC06藍牙模塊,，點擊界面中的“查找設(shè)備”，程序就會列出周圍已開啟的藍牙設(shè)備,，如圖5（a）所示,，選擇屬于小車的藍牙設(shè)備即可自動連接上，控制小車運行的9個按鈕和圖形顯示如圖5（b）所示,。

　　下位機軟件設(shè)計,，即Arduino主控模塊上串口通信程序的設(shè)計，采用模塊化結(jié)構(gòu),，由主程序﹑左轉(zhuǎn)子程序,、右轉(zhuǎn)子程序﹑前進子程序、后退子程序等構(gòu)成,。Arduino單片機的串行口通過訪問特殊功能寄存器SBUF實現(xiàn)接收緩沖器和發(fā)送緩沖器的訪問,，并且可以同時接收和發(fā)送數(shù)據(jù)。串行口的控制主要包括對狀態(tài)控制寄存器SCON,、控制寄存器PCON和串行數(shù)據(jù)寄存器SBUF的設(shè)置,。Arduino對于常用的串行口已有完整的集成庫，管腳進行配置只需調(diào)用相應(yīng)的子函數(shù),，如pinMode（pin,，mode），pin為用戶欲配置的管腳編號,，mode為配置模式（INPUT表示配置為輸入管腳,，OUTPUT表示配置為輸出管腳）?；贏rduino開發(fā)環(huán)境下的部分IDE程序代碼如下,。圖4藍牙模塊的硬件連接圖圖5藍牙客戶端與硬件模塊連接界面

　　void forward( );//小車前進

　　void back( ); //小車后退

　　void turnLeft( ); //小車左轉(zhuǎn)

　　void turnRight( ); //小車右轉(zhuǎn)

　　void car_up( ); //小車加速

　　void car_down( ); //小車減速

　　void turnLeftOrigin( ); //小車左旋

　　void turnRightOrigin( ); //小車右旋

　　void _stop();//小車停止

　　void setup();

　　{pinMode(IN1,OUTPUT);

　　pinMode(IN2,OUTPUT);

　　pinMode(IN3,OUTPUT);

　　pinMode(IN4,OUTPUT);

　　Serial.begin(9600);}

　　void loop()

　　{…..}

4控制系統(tǒng)測試

　　4.1驅(qū)動電機測試

　　小車的系統(tǒng)設(shè)計要求Android手機能正確控制小車的轉(zhuǎn)向、前進,、后退和停止等功能,。為檢測系統(tǒng)能否達到設(shè)計要求，對系統(tǒng)進行功能和性能測試,。本文中用Arduino單片機的4,、5、6,、7引腳的高低電平來控制小車的啟停和轉(zhuǎn)向。ENA和ENB是電機1和電機2的使能引腳,，IN1和IN2引腳控制電機1,，IN3和IN4引腳控制電機2,。以前驅(qū)左輪電機1為例，真值表如表1所示,。

　　4.2藍牙通信距離的測試

　　藍牙作為一種抗干擾能力強,、功耗低的無線技術(shù)使用較為普遍，但同時藍牙模塊的低功率和高頻率限制了其應(yīng)用范圍,，故對該系統(tǒng)的通信質(zhì)量進行測試,，測試地點選擇教學樓內(nèi)和空曠的平地，經(jīng)測試確定無線藍牙能在約9 m的范圍內(nèi)有效控制,。

5結(jié)論

　　本設(shè)計以Arduino單片機為核心控制,，通過HC06藍牙模塊實現(xiàn)小車和主控制器的通信，完成小車多種運動形態(tài),，實現(xiàn)小車智能策略控制,。實驗表明，本控制系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)小車前進,、停止,、左旋、右旋等功能,，達到預(yù)期設(shè)計效果,。但藍牙控制范圍有限，為擴大其應(yīng)用范圍,，考慮引進蜂窩的網(wǎng)路架構(gòu)或者通過增大發(fā)射功率等措施來擴大覆蓋半徑,。

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