《電子技術(shù)應(yīng)用》
您所在的位置:首頁 > 嵌入式技術(shù) > 設(shè)計(jì)應(yīng)用 > 偽衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)時(shí)頻同步系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
偽衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)時(shí)頻同步系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)
2018年電子技術(shù)應(yīng)用第6期
紀(jì)元法1,2,梁 濤1,,2,,孫希延1,2,,嚴(yán)素清1,2,盧偉軍1,,2
1.桂林電子科技大學(xué) 信息與通信學(xué)院,廣西 桂林541004,;2.廣西精密導(dǎo)航技術(shù)與應(yīng)用重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,,廣西 桂林541004
摘要: 為實(shí)現(xiàn)偽衛(wèi)星自組織網(wǎng)絡(luò)高精度時(shí)頻同步,設(shè)計(jì)了一種應(yīng)用SCPA結(jié)構(gòu)的偽衛(wèi)星時(shí)頻同步系統(tǒng),。該系統(tǒng)以FPGA和DSP作為核心基帶處理芯片,,集成了高速數(shù)模轉(zhuǎn)換與模數(shù)轉(zhuǎn)換電路以及上下變頻電路。詳細(xì)介紹了偽衛(wèi)星雙向偽距測(cè)量技術(shù)和時(shí)頻同步設(shè)計(jì)方案及實(shí)現(xiàn),。系統(tǒng)測(cè)試結(jié)果表明,,偽衛(wèi)星系統(tǒng)星間載波相位同步誤差小于0.1 Hz,時(shí)間同步精度優(yōu)于2 ns,可達(dá)到偽衛(wèi)星自組織網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)定位精度與授時(shí)精度要求,。
中圖分類號(hào): TN967.1
文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.174680
中文引用格式: 紀(jì)元法,,梁濤,孫希延,,等. 偽衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)時(shí)頻同步系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,,2018,44(6):39-43.
英文引用格式: Ji Yuanfa,,Liang Tao,,Sun Xiyan,et al. Design and implementation of pseudolites time and frequency synchronization system[J]. Application of Electronic Technique,,2018,,44(6):39-43.
Design and implementation of pseudolites time and frequency synchronization system
Ji Yuanfa1,2,,Liang Tao1,,2,Sun Xiyan1,,2,,Yan Suqing1,2,,Lu Weijun1,,2
1.School of Information and Communication,Guilin University of Electronic Technology,,Guilin 541004,,China; 2.Guangxi Key Laboratory of Precision Navigation Technology and Application,,Guilin 541004,,China
Abstract: In order to achieve high precision of the time and frequency synchronization of pseudolite automatic network,a pseudolite time and frequency synchronization system using the structure of Self-Calibrating Pseudolite Array(SCPA) is designed. The system takes FPGA+DSP as the core processor, and integrates high-speed A/D, D/A conversion circuit and up and down converter circuit. The design and implementation of pseudolite two-way pseudo distance measurement technology and the time and frequency synchronization scheme are introduced in detail. The test results show that the phase synchronization error of carrier phase is less than 0.1 Hz and the time synchronization accuracy is better than 2 ns, which provids a significant guarantee for the positioning and timing accuracy of the pseudolite automatic system.
Key words : pseudolite,;SCPA,;two-way ranging;time and frequency synchronization

0 引言

    偽衛(wèi)星系統(tǒng)作為一種無線導(dǎo)航發(fā)射設(shè)備,,可以用作增強(qiáng)GPS星座,,也能構(gòu)成獨(dú)立的導(dǎo)航定位系統(tǒng)。與GPS衛(wèi)星裝備的原子鐘不同,,偽衛(wèi)星的時(shí)鐘通常選擇精度不高的低端時(shí)鐘,,會(huì)產(chǎn)生鐘漂誤差[1-2]。依據(jù)衛(wèi)星導(dǎo)航定位原理,,為保證用戶接收機(jī)的定位精度和授時(shí)精度,,系統(tǒng)中的偽衛(wèi)星必須保持時(shí)間同步,。

    偽衛(wèi)星時(shí)間同步系統(tǒng)采用無線雙向微波時(shí)間同步方案,具有組網(wǎng)靈活,、可擴(kuò)展性好,、綜合成本低等優(yōu)點(diǎn)。依據(jù)測(cè)量終端間傳播路徑相同特性,,基于偽距測(cè)量模式的無線雙向時(shí)間同步系統(tǒng)可以最大限度地消除由路徑不同引起的誤差,,實(shí)現(xiàn)精確測(cè)距與時(shí)間同步[3]。根據(jù)測(cè)量終端發(fā)射機(jī)與接收機(jī)信號(hào)閉環(huán)傳輸鏈路,,可實(shí)現(xiàn)終端間載波頻率同步。

1 系統(tǒng)總體構(gòu)架

    本文設(shè)計(jì)的偽衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)時(shí)頻同步系統(tǒng)由1個(gè)主站偽衛(wèi)星,、4個(gè)或以上從站偽衛(wèi)星構(gòu)成,,各站均采用具有自校準(zhǔn)功能的偽衛(wèi)星收發(fā)器陣列結(jié)構(gòu)(Self-Calibrating Pseudolite Array,SCPA),,每個(gè)收發(fā)器主要由發(fā)射機(jī)和接收機(jī)兩個(gè)部分組成[2],。采用主從模式的自差收發(fā)器結(jié)構(gòu),每個(gè)收發(fā)器使用一個(gè)時(shí)鐘源,,實(shí)現(xiàn)發(fā)射部分和接收部分時(shí)間基準(zhǔn)統(tǒng)一,。通過信號(hào)分路與合路設(shè)計(jì),調(diào)節(jié)發(fā)射信號(hào)功率,,接收機(jī)同時(shí)接收天線端與同源發(fā)射端的偽衛(wèi)星信號(hào),,形成信號(hào)閉環(huán)收發(fā),可減小收發(fā)器系統(tǒng)測(cè)量誤差,。偽衛(wèi)星系統(tǒng)結(jié)構(gòu)組成如圖1所示,。

qrs3-t1.gif

    偽衛(wèi)星系統(tǒng)的收發(fā)器主要包括射頻信號(hào)收發(fā)單元和中頻信號(hào)處理單元。射頻信號(hào)收發(fā)單元主要發(fā)射與接收偽衛(wèi)星頻點(diǎn)的導(dǎo)航信號(hào),,并完成中頻信號(hào)與射頻信號(hào)的轉(zhuǎn)換,。射頻上變頻模塊通過對(duì)發(fā)射基帶模擬中頻信號(hào)與本振混頻生成偽衛(wèi)星射頻信號(hào),通過分路器,,一路信號(hào)經(jīng)發(fā)射天線播發(fā),,另一路信號(hào)經(jīng)功率調(diào)節(jié)器發(fā)送到接收端;射頻接收單元下變頻模塊通過對(duì)射頻信號(hào)與本振混頻產(chǎn)生接收端模擬中頻信號(hào),。

    中頻信號(hào)處理單元是以FPGA和DSP作為核心基帶處理芯片,,主要由發(fā)射信號(hào)基帶處理模塊、D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換模塊,、接收信號(hào)基帶處理模塊,、A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換模塊和時(shí)間同步模塊組成。發(fā)射信號(hào)基帶處理模塊實(shí)現(xiàn)偽衛(wèi)星導(dǎo)航信號(hào)的電文編碼與信號(hào)調(diào)制,,經(jīng)過D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換電路產(chǎn)生模擬中頻信號(hào),;接收信號(hào)基帶處理模塊接收A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換電路輸出的數(shù)字中頻信號(hào),,實(shí)現(xiàn)信號(hào)的捕獲、跟蹤與電文解碼,,完成與上位機(jī)界面的交互,;時(shí)間同步模塊主要完成從站與主站鐘差的測(cè)量與修正,產(chǎn)生同步的時(shí)間信號(hào),。

2 系統(tǒng)主要硬件電路設(shè)計(jì)

2.1 下變頻電路設(shè)計(jì)

    本系統(tǒng)下變頻設(shè)計(jì)電路選用潤(rùn)芯公司生產(chǎn)的一款高度集成的射頻芯片RX3007,,片上集成了鏡頻抑制混頻器、帶通濾波器,、自動(dòng)增益控制電路,、壓控振蕩器、中頻放大器,、模數(shù)變換器等電路,;支持GPS L1/BD2 B1信號(hào)雙通道同時(shí)工作;通道噪聲系數(shù)小于2.5 dB,,通道增益110 dB,,支持有源和無源天線工作模式;參考時(shí)鐘輸入范圍為10 MHz~40 MHz,,可通過SPI控制接口配置模擬中頻或數(shù)字中頻輸出,。本設(shè)計(jì)A/D模數(shù)轉(zhuǎn)換使用該芯片2 bit模數(shù)轉(zhuǎn)換器,分別對(duì)模擬信號(hào)進(jìn)行采樣,,采樣時(shí)鐘為 16.368 MHz,,將頻率為4.092 MHz的模擬中頻信號(hào)量化成數(shù)字中頻信號(hào),以SIGN,、MAG碼輸出給FPGA基帶芯片,。下變頻模塊電路圖如圖2所示。

qrs3-t2.gif

2.2 D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)

    數(shù)模轉(zhuǎn)換電路設(shè)計(jì)選用Analog Devices公司的AD9744低功耗14 bit數(shù)模轉(zhuǎn)換器,,采樣時(shí)鐘輸入支持210 MSPS轉(zhuǎn)換速率,。輸出端設(shè)計(jì)采用單電源直流差分耦合電路,模擬差分輸出經(jīng)AD8041放大器實(shí)現(xiàn)高速數(shù)據(jù)緩沖,。FPGA發(fā)射基帶處理模塊輸出包含B1和L1頻點(diǎn)的偽衛(wèi)星數(shù)字中頻信號(hào),,經(jīng)數(shù)模轉(zhuǎn)換器分別生成中頻頻率為11.098 MHz和25.42 MHz的模擬中頻信號(hào)。D/A數(shù)模轉(zhuǎn)換電路如圖3所示,。

qrs3-t3.gif

2.3 上變頻電路設(shè)計(jì)

    射頻上變頻單元主要包括頻率合成器,、混頻器和濾波器。頻率合成器選用Silicon LABS公司的SI41XX系列芯片,,通過MCU單片機(jī)配置本振頻率為1 550 MHz,;混頻器選用Mini-Circuits公司的無源混頻器JMS-11,中頻信號(hào)與本振混頻得到頻點(diǎn)為1 561.098 MHz和1 575.42 MHz的偽衛(wèi)星射頻信號(hào),,完成頻譜搬移,;濾波器選用臺(tái)灣嘉碩科技公司的TA1166A聲表面濾波器(SAW),,該濾波器中心頻率為1 575.5 MHz,帶寬為30 MHz,,插入損耗不超過3.0 dB,,經(jīng)濾波后可剔除不必要的信號(hào)及雜訊。射頻上變頻模塊電路圖如圖4所示,。

qrs3-t4.gif

3 系統(tǒng)關(guān)鍵技術(shù)

3.1 雙向偽距測(cè)量與時(shí)間同步技術(shù)設(shè)計(jì)

    雙向偽距測(cè)量通過主站與從站的收發(fā)器設(shè)備,,接收端利用偽碼和載波相位跟蹤結(jié)果,得到偽距測(cè)量值,,構(gòu)建雙向測(cè)距方程,,從而實(shí)現(xiàn)兩站間的距離測(cè)量與時(shí)間同步。DSP接收端采用載波相位平滑偽距算法設(shè)計(jì),,利用精確的載波相位測(cè)量值對(duì)粗糙的偽碼測(cè)量值進(jìn)行平滑處理,,提高偽距測(cè)量值的測(cè)量精度[4]。雙向偽距測(cè)量的原理圖如圖5所示,。其中,Ti為偽距測(cè)量值,,ti為傳輸時(shí)間,,qrs3-t4-x1.gif為發(fā)射時(shí)延,qrs3-t4-x2.gif為接收時(shí)延,,Δt為鐘差,。

qrs3-t5.gif

    (1)主站發(fā)射端在本地時(shí)間0時(shí)刻發(fā)射偽衛(wèi)星射頻信號(hào)A,主站與從站接收端跟蹤主站信號(hào)A,,主站通道1偽距測(cè)量值TA1,;

qrs3-gs1.gif

    (2)從站接收端跟蹤信號(hào)A且?guī)匠晒螅瑥恼綟PGA時(shí)間同步信號(hào)處理模塊啟動(dòng)從站本地時(shí)間計(jì)數(shù),,得到從站通道1的偽距測(cè)量值TB1,;

    qrs3-gs2.gif

    (3)從站FPGA發(fā)射端根據(jù)本地時(shí)間同步產(chǎn)生從站信號(hào)B,得到鐘差Δt,,主站與從站接收端跟蹤從站信號(hào)B,,主站通道2和從站通道2得到各自的偽距測(cè)量值TA2、TB2,;

     qrs3-gs3-4.gif

    (4)從站DSP發(fā)射端將得到的偽距觀測(cè)量寫入電文,,主站得到同源發(fā)射端與從站的偽距測(cè)量結(jié)果,構(gòu)建雙向測(cè)距方程,,得到主站偽衛(wèi)星和從站偽衛(wèi)星的時(shí)鐘差Δt和兩站間的距離時(shí)間tD,。

qrs3-gs5-6.gif

    時(shí)間同步技術(shù)主要在從站偽衛(wèi)星收發(fā)器中實(shí)現(xiàn),DSP程序主要完成信號(hào)跟蹤環(huán)路設(shè)計(jì),,并根據(jù)無線雙向偽距測(cè)量結(jié)果,,通過時(shí)延處理模塊實(shí)時(shí)解算鐘差,。FPGA程序設(shè)計(jì)主要通過時(shí)鐘計(jì)數(shù)與直接數(shù)字式頻率合成器(Direct Digital Synthesizer,DDS)計(jì)數(shù)相結(jié)合的方式實(shí)現(xiàn)鐘差修正,。具體的實(shí)現(xiàn)流程圖如圖6所示,。

qrs3-t6.gif

    時(shí)間信號(hào)同步設(shè)計(jì)單元一方面完成本地時(shí)間與偽衛(wèi)星發(fā)射信號(hào)同步,另一方面根據(jù)時(shí)延數(shù)據(jù)修正模塊的結(jié)果調(diào)整本地時(shí)間與主站時(shí)間同步,。FPGA發(fā)射端接收到DSP通過解調(diào)電文獲得的主站時(shí)間與啟動(dòng)狀態(tài)標(biāo)志位后,,開始本地時(shí)間計(jì)數(shù),并在數(shù)據(jù)第一幀時(shí)刻啟動(dòng)偽碼和數(shù)據(jù)碼生成,,通過移位器時(shí)延修正,,實(shí)現(xiàn)本地發(fā)射信號(hào)與本地時(shí)間同步。

    DSP將主站與從站鐘差測(cè)量結(jié)果轉(zhuǎn)換成以毫秒計(jì)數(shù)與偽碼碼片計(jì)數(shù)的粗時(shí)延修正值,,F(xiàn)PGA通過時(shí)鐘計(jì)數(shù)與FIFO移位設(shè)計(jì)實(shí)現(xiàn)粗時(shí)延修正,。將小于一個(gè)碼片的時(shí)延修正值轉(zhuǎn)換為偽碼數(shù)字控制振蕩器(Numerically Controlled Oscillator,NCO)相位的細(xì)時(shí)延修正值,,F(xiàn)PGA通過DDS技術(shù)調(diào)整NCO相位累加器的方式將時(shí)延結(jié)果作為補(bǔ)償值修正從站本地時(shí)間與本地偽碼和數(shù)據(jù)碼信號(hào),。根據(jù)修正后的本地時(shí)間,輸出PPS秒脈沖,,同時(shí)在整數(shù)秒開始時(shí)刻產(chǎn)生同步的從站偽衛(wèi)星發(fā)射信號(hào),,實(shí)現(xiàn)本地時(shí)間與主站時(shí)間同步。

    鐘差測(cè)量的精確度決定了系統(tǒng)的同步精度,,對(duì)鐘差的修正誤差會(huì)增加系統(tǒng)修正誤差,,在保證鐘差精度的同時(shí),應(yīng)當(dāng)盡可能地減小系統(tǒng)修正誤差,。直接采用時(shí)鐘計(jì)數(shù)方法對(duì)鐘差進(jìn)行修正,,修正的系統(tǒng)誤差為1個(gè)時(shí)鐘周期,62 MHz系統(tǒng)工作時(shí)鐘頻率的修正誤差約為16 ns,。本文采用FPGA時(shí)鐘計(jì)數(shù)與DDS計(jì)數(shù)相結(jié)合的方式,,可以實(shí)現(xiàn)高精度的時(shí)延修正,取相位累加器位數(shù)N為32時(shí)的時(shí)間修正分辨率為:

    qrs3-gs7.gif

    由于DSP接收端跟蹤環(huán)路噪聲的影響,,輸出的PPS具有一定的抖動(dòng)性,。采用以最小均方誤差為準(zhǔn)則的Kalman濾波算法,通過測(cè)量秒脈沖的時(shí)間間隔,,用前一時(shí)刻估計(jì)值與當(dāng)前時(shí)刻測(cè)量值來估計(jì)得到濾波后PPS秒脈沖,,實(shí)現(xiàn)對(duì)秒信號(hào)抖動(dòng)的處理[6]

3.2 載波同步技術(shù)設(shè)計(jì)

    由于偽衛(wèi)星的晶體振蕩器存在頻率漂移與準(zhǔn)確度偏差等原因,,在上下變頻模塊實(shí)現(xiàn)頻譜搬移過程中會(huì)發(fā)生頻偏,,會(huì)直接影響用戶接收機(jī)利用載波相位測(cè)量值定位。接收端信號(hào)跟蹤環(huán)路以閉環(huán)反饋的形式實(shí)現(xiàn)對(duì)接收信號(hào)的鎖定,,本文在從站偽衛(wèi)星DSP接收端跟蹤通道載波環(huán)中加入發(fā)射端載波閉環(huán)修正環(huán)路,,實(shí)現(xiàn)主站發(fā)射端載波頻率與從站發(fā)射端載波同步,。具體的環(huán)路設(shè)計(jì)如圖7所示。

qrs3-t7.gif

    FPGA混頻模塊將數(shù)字中頻信號(hào)sIF(n)與本地正弦載波信號(hào)混頻得到同相支路(I支路)結(jié)果,,與本地余弦載波信號(hào)混頻得到正交支路(Q支路)結(jié)果,,兩路結(jié)果通過相關(guān)積分模塊與本地偽碼相關(guān)累加得到1 ms的積分結(jié)果Ip(n)、Qp(n),。

    DSP載波環(huán)路整體設(shè)計(jì)采用二階鎖頻環(huán)輔助三階鎖相環(huán)結(jié)構(gòu),。鎖頻環(huán)調(diào)整本地復(fù)制的載波頻率與接收信號(hào)的載波頻率達(dá)到一致,鎖相環(huán)調(diào)整環(huán)路輸出信號(hào)的相位,,使其與輸入信號(hào)的相位保持一致,,主要區(qū)別在于鑒別器的不同。本文DSP程序設(shè)計(jì)采用的鑒頻方法為符號(hào)函數(shù)sign(·)鑒頻,,此方法對(duì)數(shù)據(jù)比特跳變不敏感且計(jì)算量較小,,其計(jì)算公式如下:

qrs3-gs8-10.gif

    當(dāng)鎖相環(huán)鎖定信號(hào)后,相位差異基本在零值晃動(dòng),。FPGA的數(shù)控振蕩器根據(jù)本地載波初始頻率控制字與環(huán)路鑒相結(jié)果通過正弦和余弦函數(shù)查詢表得到與輸入載波同步的本地載波信號(hào),。

    FPGA載波積分器累加本地復(fù)制的主站與從站載波相位值,通過對(duì)載波相位積分結(jié)果作差可以消除本地頻偏,,得到與主站相差的載波頻率與相位值,,以10 ms的更新速率閉環(huán)修正從站發(fā)射端載波信號(hào),從而實(shí)現(xiàn)主站與從站發(fā)射信號(hào)載波同步,。

    載波同步對(duì)比結(jié)果如圖8所示,,其中圖8(a)為載波未同步修正下用戶接收機(jī)跟蹤主站與從站載波相位作差的結(jié)果,;圖8(b)為從站載波同步修正后的載波相位差結(jié)果,;圖8(c)為主站與從站同源情況下的載波相位差結(jié)果。

qrs3-t8.gif

4 測(cè)試結(jié)果

    本文設(shè)計(jì)的偽衛(wèi)星系統(tǒng)采用SCPA結(jié)構(gòu),,通過雙向測(cè)距與時(shí)間同步技術(shù)實(shí)現(xiàn)偽衛(wèi)星自組織網(wǎng)絡(luò)時(shí)間同步,,通過接收端與從站發(fā)射端載波閉環(huán)修正實(shí)現(xiàn)主站載波頻率與從站載波頻率同步。通過系統(tǒng)測(cè)試,,載波同步結(jié)果如圖8所示,,載波同步修正后的結(jié)果與同源情況下的結(jié)果相近,誤差小于0.1 Hz,。圖9為主站與從站偽衛(wèi)星雙向測(cè)距零時(shí)延與50 m距離測(cè)試結(jié)果,,零時(shí)延測(cè)試結(jié)果均方根誤差為5.64 cm;無線測(cè)試條件下50 m測(cè)距結(jié)果均方根誤差為9.26 cm,。偽衛(wèi)星主站與從站的時(shí)間同步結(jié)果圖10所示(通道2為主站秒脈沖,,通道3為從站秒脈沖),時(shí)間同步精度優(yōu)于2 ns,,可達(dá)到系統(tǒng)設(shè)計(jì)要求,。

qrs3-t9.gif

qrs3-t10.gif

5 結(jié)束語

    為解決偽衛(wèi)星自組織網(wǎng)絡(luò)時(shí)頻同步問題,,本文設(shè)計(jì)了一種基于SCPA結(jié)構(gòu)的偽衛(wèi)星時(shí)頻同步系統(tǒng)。在集成DSP+FPGA與上下變頻硬件平臺(tái)上完成設(shè)計(jì),。該系統(tǒng)偽衛(wèi)星星間載波頻率同步優(yōu)于0.1 Hz,,時(shí)間同步精度優(yōu)于2 ns,結(jié)合載波相位定位終端,,可實(shí)現(xiàn)厘米級(jí)定位精度,。該系統(tǒng)可應(yīng)用于區(qū)域內(nèi)導(dǎo)航與授時(shí)、地下定位,、室內(nèi)定位等,。

參考文獻(xiàn)

[1] 吳剛,劉銀年,,王建宇,,等.偽衛(wèi)星時(shí)鐘同步方法的研究[J].光纖與電纜及其應(yīng)用技術(shù),2007(2):25-28.

[2] 韓雅蘭,,黃智剛,,趙昀.基于雙向測(cè)距的偽衛(wèi)星網(wǎng)絡(luò)高精度時(shí)鐘同步方法研究[J].遙測(cè)遙控,2010,,31(3):8-11.

[3] 李夢(mèng),,馬紅皎.載波相位平滑偽距算法在雙向測(cè)距與時(shí)間同步系統(tǒng)中的應(yīng)用[J].時(shí)間頻率學(xué)報(bào),2014,,37(4):213-220.

[4] MISRA P,,ENGE P.Global positioning system signals measurements,and performance[M].Ganga-Jamuna Press,2001.

[5] 鐘興旺,,陳豪.雙向單程距離與時(shí)差測(cè)量系統(tǒng)及零值標(biāo)定方法[J].電子測(cè)量與儀器學(xué)報(bào),,2009,23(4):13-17.

[6] 范文晶,,王召利,,周渭.改進(jìn)卡爾曼濾波算法在時(shí)鐘馴服技術(shù)中的應(yīng)用[J].宇航計(jì)測(cè)技術(shù),2016,,36(3):46-49.



作者信息:

紀(jì)元法1,,2,梁  濤1,,2,,孫希延1,2,,嚴(yán)素清1,,2,盧偉軍1,2

(1.桂林電子科技大學(xué) 信息與通信學(xué)院,,廣西 桂林541004,;2.廣西精密導(dǎo)航技術(shù)與應(yīng)用重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,廣西 桂林541004)

此內(nèi)容為AET網(wǎng)站原創(chuàng),,未經(jīng)授權(quán)禁止轉(zhuǎn)載,。