雖然說(shuō)開(kāi)發(fā)自動(dòng)駕駛系統(tǒng)，難免會(huì)出現(xiàn)“不同公司選擇相似路徑”的情況,。但上周英偉達(dá) GTC 大會(huì)上推出的用于保護(hù)自動(dòng)駕駛車(chē)輛不受碰撞的計(jì)算型防御駕駛策略（Safety Force Field,，簡(jiǎn)稱(chēng)“SFF”），卻因?yàn)樽苑Q(chēng)“首創(chuàng)”遭到了 Mobileye CEO Amnon Shashua 的公開(kāi)“討伐”,。

　　在英特爾官方網(wǎng)站上發(fā)布的一篇題為《創(chuàng)新需要原創(chuàng)》（Innovation requires originality） 的文章中,，Shashua 教授公開(kāi)吐槽了英偉達(dá)的 SFF,，指出了數(shù)十處與 Mobileye 2017 年前提出的責(zé)任敏感安全模型 RSS 論文相似的部分,。

　　Mobileye CEO Amnon Shashua / 英特爾官方

　　他這樣寫(xiě)道：

　　顯然英偉達(dá)的同行們這次又打著“首創(chuàng)”（first-of-its-kind）的幌子,，抄走了我們兩年前發(fā)布的 RSS 模型的概念。在 Mobileye 看來(lái),，SFF 只是一個(gè)低配版的 RSS,。如果說(shuō)有什么創(chuàng)新成分的話(huà)，那么它可能只是在文字上花了些心思,。

　　雖然說(shuō)出現(xiàn)這種“殊途同歸”的情況在所難免,，就像很多車(chē)企或者自動(dòng)駕駛公司一樣，你不可能因?yàn)閷?duì)方做出了和自己類(lèi)似的產(chǎn)品就說(shuō)“被抄襲”了,。而且因?yàn)楫?dāng)時(shí) Mobileye 發(fā)布 RSS 模型時(shí)將自己的研究成果免費(fèi)公開(kāi),，目的是希望行業(yè)內(nèi)更多的公司、組織能夠參與進(jìn)來(lái)共同開(kāi)發(fā),。

　　Shashua 教授也提到,，之后包括百度,、法雷奧以及中國(guó)綜合智能交通產(chǎn)業(yè)與服務(wù)聯(lián)盟等眾多公司和團(tuán)體表示將把 RSS 模型加入到自動(dòng)駕駛項(xiàng)目研發(fā)中，甚至英偉達(dá) 2018 年也曾提出過(guò)希望進(jìn)行“合作”的意向,。

　　沒(méi)想到的是，一年后,，英偉達(dá)推出了一個(gè)即便不是“一模一樣”但“極其相似”的技術(shù)概念,。而且完全沒(méi)有對(duì) Mobileye 表示出一丁半點(diǎn)的“感謝”。這一點(diǎn)確實(shí)讓人心生疑問(wèn),。

　　簡(jiǎn)單來(lái)說(shuō),，不管是 SFF 還是 RSS，這兩套模型的基礎(chǔ)都是通過(guò)計(jì)算出一系列基于法律和人類(lèi)行為的標(biāo)準(zhǔn)動(dòng)作,，并根據(jù)汽車(chē)自身的物理參數(shù)以及附近的物體和變量來(lái)實(shí)現(xiàn)安全的操作,。不過(guò) Shashua 教授也指出了兩個(gè)概念中其他雷同的地方：

　　RSS 為汽車(chē)定義了一個(gè)橫向和縱向的安全距離。如果這兩個(gè)安全距離出現(xiàn)了沖突,，我們認(rèn)為車(chē)輛處于“危險(xiǎn)狀態(tài)”（Dangerous Situation）,，必須要進(jìn)行“合理的反應(yīng)”（Proper Response）。而車(chē)輛必須做出反應(yīng)的這個(gè)特殊的時(shí)刻,，我們稱(chēng)其為“危險(xiǎn)閾值”（Danger Threshold）,。

　　SFF 同樣定義了這些類(lèi)似的概念，只不過(guò)在名詞的說(shuō)法上略有不同,。比如它把“縱向的安全距離”（a safe longitudinal） 叫做“一維的 SFF”（the SFF in One Dimension） ,；把“橫向的安全距離”（safe lateral distance） 叫做“處于高維的 SFF”（the SFF in Higher Dimensions）。

　　至于“合理的反應(yīng)”（Proper Response）,，英偉達(dá)稱(chēng)其為“安全規(guī)程”（Safety Procedure）,。同時(shí) RSS 中的“危險(xiǎn)狀態(tài)”也被改為“不安全狀態(tài)”（Unsafe Situation）。而為了保持概念的完整性,，SFF 中也有一個(gè)類(lèi)似“危險(xiǎn)閾值”（Danger Threshold） 的存在,，不過(guò)它叫做“關(guān)鍵時(shí)刻”（Critical Moment）。

　　當(dāng)然原文中 Shashua 教授還指出了其他相似的概念,，他甚至用 8 頁(yè) PDF 文檔列出了目前能夠找到的所有的雷同部分,。看過(guò)之后,，你可能會(huì)不自覺(jué)地去思考,，英偉達(dá)到底“引用”了 Mobileye RSS 多少的案例？（有一些如果不是特別熟悉這個(gè)話(huà)題的話(huà),，可能很難發(fā)現(xiàn)概念之間的相似性）,。

　　Shashua 教授提到的其他 SFF 與 RSS 在技術(shù)細(xì)節(jié)上的相似部分 / 英特爾官方

　　類(lèi)似這樣的理論研究一般都不會(huì)專(zhuān)利化——申請(qǐng)專(zhuān)利不是一種明智的做法，因?yàn)樽罾硐氲慕Y(jié)果是基于原始的想法能夠衍生出廣泛的應(yīng)用,。而且類(lèi)似這樣的事情也比較常見(jiàn),，比如一家 R&D 機(jī)構(gòu)確定了某個(gè)研究方向,，有其他公司在其基礎(chǔ)上不斷優(yōu)化演進(jìn)，甚至說(shuō)產(chǎn)生出相反的方案來(lái)都是可能的,。

　　以 IT 界為例,，谷歌的開(kāi)發(fā)人員可能發(fā)表了一些有趣的早期研究成果，之后過(guò)了七八個(gè)月,，Uber 或者 FAIR 的人在其基礎(chǔ)上做優(yōu)化,，增加了一些自己的想法。這其實(shí)是完全沒(méi)問(wèn)題的,。所以,，如果英偉達(dá)當(dāng)時(shí)在發(fā)布 SFF 的時(shí)候能提那么一嘴，“Mobileye 之前提出了這個(gè)很棒的概念,，這是我們認(rèn)為更優(yōu)的方案”,，可能今天就不會(huì)惹得 Mobileye 老板要親自筆伐了。

　　但恰恰相反,，對(duì)方不僅沒(méi)有提及 Mobileye 的 RSS,，而且在網(wǎng)上公開(kāi)可以下載的關(guān)于 SFF 的白皮書(shū)中，參考文獻(xiàn)的部分只有一篇“The Safety Force Field,， Nvidia,， 2017”，且白皮書(shū)中首行文字提到的支持 SFF 理論的數(shù)學(xué)計(jì)算都在這篇參考文獻(xiàn)中,。

　　這篇有點(diǎn)神秘,、涵蓋了 SFF 數(shù)學(xué)計(jì)算細(xì)節(jié)的參考文獻(xiàn)發(fā)表于 2017 年 / 英偉達(dá)官方

　　但有一個(gè)問(wèn)題，這篇論文在哪兒都是找不到的,，似乎是第一次被人引用,。因?yàn)橛ミ_(dá)從來(lái)沒(méi)有在任何學(xué)術(shù)渠道或官方博客中公開(kāi)發(fā)表過(guò)。而且它也沒(méi)有 DOI 號(hào),，同時(shí)也沒(méi)有出現(xiàn)在任何研究報(bào)告或文獻(xiàn)庫(kù)里,。

　　其實(shí)，即便像英偉達(dá)和 Mobileye 這樣強(qiáng)勁的對(duì)手,，我認(rèn)為雙方也是不存在完全對(duì)立的立場(chǎng)的,。畢竟兩家公司目前都有各自不同的業(yè)務(wù)線(xiàn)和贏利點(diǎn)，在自動(dòng)駕駛的研發(fā)上也各有優(yōu)勢(shì),，即使不合作也完全沒(méi)必要搞得劍拔弩張,。但從學(xué)術(shù)研究這點(diǎn)來(lái)看，英偉達(dá)這次的做法似乎有些不那么“光彩”,，而且如果最終雙方因此糾纏不清的話(huà),，今后可能對(duì)其人才招聘以及公司信譽(yù)產(chǎn)生影響。

　　目前英偉達(dá)方面對(duì)該問(wèn)題的質(zhì)詢(xún)暫無(wú)回應(yīng),。