《電子技術(shù)應(yīng)用》
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基于DSP+FPGA+CPLD的電力電子設(shè)備通用控制器
2019年電子技術(shù)應(yīng)用第4期
劉 魁1,劉 健1,管增倫2,劉如成3
1.武漢工程大學(xué) 電氣信息學(xué)院,湖北 武漢430200,;2.中國(guó)中煤能源集團(tuán)有限公司,北京100120; 3.中煤平朔集團(tuán)有限公司,,山西 朔州036002
摘要: 傳統(tǒng)數(shù)字信號(hào)處理器(Digital Signal Processor,DSP)控制系統(tǒng)在中低壓電力電子設(shè)備的控制和保護(hù)中已有廣泛的應(yīng)用,,并取得了良好的控制效果,,但對(duì)于高壓大功率電力電子設(shè)備的控制和保護(hù)則存在不足。對(duì)此,,針對(duì)高壓大功率電力電子設(shè)備,,設(shè)計(jì)了一種基于DSP+現(xiàn)場(chǎng)可編程門陣列(Field-Programmable Gate Array,F(xiàn)PGA)+復(fù)雜可編程邏輯器件(Complex Programmable Logic Device,,CPLD)的通用型控制系統(tǒng),。其中,DSP完成系統(tǒng)核心算法和邏輯控制,;FPGA進(jìn)行系統(tǒng)電壓電流的高速采樣,、快速邏輯運(yùn)算和多路高頻脈寬調(diào)制(Pulse Width Modulation,PWM)信號(hào)輸出,,CPLD實(shí)現(xiàn)輸出PWM信號(hào)高速檢測(cè)和故障閉鎖,;主控制板與其他信號(hào)輸入輸出板分隔設(shè)計(jì)擴(kuò)展控制器適用性。最后通過(guò)實(shí)驗(yàn)證明了該控制系統(tǒng)設(shè)計(jì)的可行性,。
中圖分類號(hào): TM571
文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.182726
中文引用格式: 劉魁,,劉健,管增倫,,等. 基于DSP+FPGA+CPLD的電力電子設(shè)備通用控制器[J].電子技術(shù)應(yīng)用,,2019,45(4):122-126,,134.
英文引用格式: Liu Kui,,Liu Jian,Guan Zenglun,,et al. General controller of power electronic equipment based on DSP+FPGA+CPLD[J]. Application of Electronic Technique,,2019,45(4):122-126,,134.
General controller of power electronic equipment based on DSP+FPGA+CPLD
Liu Kui1,,Liu Jian1,,Guan Zenglun2,Liu Rucheng3
1.School of Electrical and Information Engineering,,Wuhan Institute of Technology,,Wuhan 430200,China,; 2.China National Coal Group Corp.,,Beijing 100120,China,; 3.Chinacoal Pingshuo Group Co.,,LTD.,Shuozhou 036002,,China
Abstract: The traditional digital signal processor(DSP) control system has been widely applied in the control and protection of low voltage power electronic devices and achieved good control effect, but it can hardly achieved good control effect for the high voltage power electronic devices is bloated. So, based on DSP, field-programmable gate array(FPGA) and complex programmable logic device(CPLD), an universal control system was proposed for the high voltage power electronic devices. In the system, DSP is responsible for the system core algorithm and logic control, FPGA is responsible for the system voltage and current high-speed sampling, fast logic operation and multi frequency pulse width modulation(PWM) signal output, CPLD realizes the output PWM signal detection and fault locking function at a high speed, and separation of the main control board and other signal input and output boards expand controller applicability. Feasibility of the design of the control system has been proven by experiment.
Key words : power electronic device,;the integration of control and protection;multi time scale,;DSP,;FPGA

0 引言

    隨著電力電子技術(shù)的不斷發(fā)展以及工業(yè)用電設(shè)備對(duì)電能質(zhì)量需求的不斷提高,越來(lái)越多的復(fù)雜拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),、大容量系統(tǒng),、高安全穩(wěn)定性的電力電子設(shè)備得到研究并應(yīng)用到眾多實(shí)際工程實(shí)踐。針對(duì)多種電力電子拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)不同工程應(yīng)用實(shí)際,,其相應(yīng)的控制,、保護(hù)系統(tǒng)同樣越來(lái)越趨于復(fù)雜化和多樣化。先進(jìn)處理器的控制系統(tǒng)是現(xiàn)代電力電子設(shè)備的核心部件[1-3],,以DSP為代表的傳統(tǒng)處理器控制系統(tǒng)在中低壓電力電子設(shè)備控制和保護(hù)中已有廣泛的應(yīng)用,并且取得了良好的控制效果,。但在高壓大功率電力電子設(shè)備控制系統(tǒng)的應(yīng)用上,,傳統(tǒng)DSP控制器還存在不足。首先是AD采樣通道和PWM信號(hào)輸出通道數(shù)量有限,,難以滿足拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)復(fù)雜的大功率電力電子設(shè)備的檢測(cè)和控制要求,;其次是由于DSP芯片在運(yùn)行中復(fù)位在所難免,復(fù)位期間無(wú)法對(duì)電力電子設(shè)備進(jìn)行有效控制與保護(hù),;最后是傳統(tǒng)DSP控制器無(wú)法對(duì)輸出PWM信號(hào)進(jìn)行有效檢測(cè)與識(shí)別,,且PWM信號(hào)出錯(cuò)后無(wú)法立即采取閉鎖等保護(hù)措施。

    然而,,DSP作為專門用于數(shù)字信號(hào)處理的微處理器,,在條件進(jìn)程、復(fù)雜的多算法計(jì)算方面具有獨(dú)特優(yōu)勢(shì)[4-5],,可以在控制系統(tǒng)中增加FPGA和CPLD彌補(bǔ)其不足[6-8],。FPGA具有強(qiáng)大的并行處理能力和多時(shí)鐘頻率等優(yōu)點(diǎn)[9-10],, 能完成復(fù)雜的時(shí)序邏輯設(shè)計(jì),實(shí)現(xiàn)高速,、高頻的AD采樣和PWM信號(hào)輸出控制及通道擴(kuò)展[11-12],。而CPLD則可高速檢測(cè)PWM輸出信號(hào)并且在PWM信號(hào)出錯(cuò)故障情況下瞬時(shí)啟動(dòng)系統(tǒng)閉鎖功能,提高系統(tǒng)控制的可靠性[13-14],。因此,,將DSP、FPGA和CPLD高效結(jié)合并以此來(lái)設(shè)計(jì)控制系統(tǒng),,對(duì)高壓大功率電力電子設(shè)備進(jìn)行可靠,、全面的控制和保護(hù)具有重要意義。

    基于上述背景,,本文提出一套適用于高壓大功率電力電子設(shè)備通用型控制控制器,。該控制器采用主控制板與其他插件板相分隔的分板塊硬件系統(tǒng)結(jié)構(gòu),結(jié)合了DSP,、FPGA,、CPLD各自性能特點(diǎn)的同時(shí)兼顧了通用性;提出了多時(shí)間尺度控保融合的軟件設(shè)計(jì)方案,,分別從系統(tǒng)級(jí),、器件級(jí)、信號(hào)級(jí)三個(gè)層面實(shí)現(xiàn)對(duì)設(shè)備的控制和保護(hù),,以滿足眾多高壓大功率電力電子設(shè)備對(duì)控制與保護(hù)的要求,。

1 系統(tǒng)整體方案設(shè)計(jì)

    針對(duì)高壓大功率電力電子設(shè)備的安全可靠性要求較高、控制算法較為復(fù)雜,、控制與檢測(cè)信號(hào)量較多等特點(diǎn),,本文以DSP+FPGA+CPLD為核心,結(jié)合高性能外圍器件和高速接口,,設(shè)計(jì)了一種主控制器與外圍插件板分離的硬件方案,。

    該系統(tǒng)集高速算法運(yùn)行、快速輸入輸出接口,、多時(shí)間尺度控保融合于一體,,對(duì)不同結(jié)構(gòu)和功率等級(jí)電力電子裝置的算法執(zhí)行、繼電保護(hù)配置都有較強(qiáng)的適應(yīng)性,?;贒SP+FPGA+CPLD的電力電子設(shè)備通用控制器系統(tǒng)方案如圖1所示。

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2 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)方案

2.1 系統(tǒng)主要器件選型

    控制器系統(tǒng)選用高性能器件提高電力電子設(shè)備控制的高效性和安全可靠性,,同時(shí)結(jié)合拆分板塊的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)增加系統(tǒng)應(yīng)用的通用性,。其中,DSP采用TI公司的高速浮點(diǎn)型芯片TMS32028335,,其具備最高150 MHz主頻,、32位高精度浮點(diǎn)處理單元,、6通道直接存儲(chǔ)器訪問(wèn)通道(DMA)、充足的RAM和Flash存儲(chǔ)容量,、程序與數(shù)據(jù)分離的哈佛流水結(jié)構(gòu),,可以滿足大多數(shù)電力電子設(shè)備的算法運(yùn)算需求;FPGA采用Xilinx公司Spartan6系列的XC6SLX45T,,其擁有43 661個(gè)邏輯單元,、54 576個(gè)觸發(fā)器、最大358個(gè)用戶I/O引腳數(shù),、最大2 088 Kb的Block RAM模塊,,方便實(shí)現(xiàn)接口擴(kuò)展與采樣控制;CPLD選擇Xilinx公司的XC95144,,其包括最快111 MHz的時(shí)鐘頻率,、最大133個(gè)用戶I/O引腳、7.5 ns的管腳相對(duì)延時(shí),、片內(nèi)編程信息斷電不丟失等特點(diǎn),,能夠較為可靠地完成電力電子設(shè)備PWM信號(hào)的檢測(cè)與故障閉鎖功能;AD采樣芯片采用Analog Device公司的AD7606芯片,,其參數(shù)為:8通道16位采樣精度和200 kS/s ADC,,可以滿足絕大部分電力電子設(shè)備的信號(hào)采樣精度需求。

2.2 系統(tǒng)板塊功能介紹

    由圖1可知,,控制器主要分為包含DSP,、FPGA和CPLD的主控制板,PWM輸入和輸出的PWM_I/O板,,A/D轉(zhuǎn)換和D/A轉(zhuǎn)換的AD/DA板,,開(kāi)關(guān)量輸入和輸出的開(kāi)關(guān)量I/O板,包含多個(gè)開(kāi)關(guān)電源模塊的電源板,,以及負(fù)責(zé)上述各個(gè)板塊間連接的母板幾部分,。其中,各個(gè)功能板塊電路模塊設(shè)計(jì)固定,,除主控制板、電源板和母板外,,PWM_I/O板,、AD/DA板、開(kāi)關(guān)量I/O板均可根據(jù)控制對(duì)象需求進(jìn)行板塊數(shù)量增加,。

    主控制板為整個(gè)控制器核心,。其中DSP及其相應(yīng)外圍電路實(shí)現(xiàn)復(fù)雜控制算法執(zhí)行、事件記錄,、與上位機(jī)通信,、D/A轉(zhuǎn)換輸出以及部分開(kāi)關(guān)量輸入輸出等核心控制與系統(tǒng)級(jí)保護(hù)功能,;FPGA及其相應(yīng)外圍電路主要控制高速A/D采樣與轉(zhuǎn)換、PWM信號(hào)的發(fā)生以及PWM信號(hào)的輸出與接收等器件級(jí)控制功能,;CPLD及其相應(yīng)外圍電路完成對(duì)FPGA產(chǎn)生的PWM信號(hào)的高速檢測(cè),,并在PWM信號(hào)輸出正確時(shí)輸出使能信號(hào)完成PWM信號(hào)向開(kāi)關(guān)器件的傳輸,否則閉鎖PWM信號(hào)輸出,,并向FPGA和DSP進(jìn)行反饋,,F(xiàn)PGA停止PWM信號(hào)發(fā)生和輸出,DSP進(jìn)行事件記錄并輸出告警信號(hào),。主控制板是整個(gè)控制器實(shí)現(xiàn)對(duì)電力電子設(shè)備的多時(shí)間尺度控保融合的核心板塊,。圖2所示為控制器控保融合方案設(shè)計(jì)。

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    PWM_I/O板是控制器輸出核心控制信號(hào)的轉(zhuǎn)換通道,。其中光纖發(fā)射器HFBR1528T及其相應(yīng)外圍電路完成將FPGA輸出的PWM電信號(hào)轉(zhuǎn)換成PWM光信號(hào),,并在收到輸出使能信號(hào)后向開(kāi)關(guān)器件驅(qū)動(dòng)電路輸出PWM光信號(hào);光纖接收器HFBR2528R及其外圍電路則負(fù)責(zé)將接收到光信號(hào)轉(zhuǎn)換成電信號(hào),,并輸入值FPGA,。PWM_I/O板是控制器實(shí)現(xiàn)PWM信號(hào)的輸出、檢測(cè)以及故障閉鎖的關(guān)鍵板塊,。

    AD/DA板為控制器關(guān)鍵控制信號(hào)與反饋信號(hào)的變換通道,。其中由二極管、電阻,、電容,、放大器構(gòu)成的濾波及運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)對(duì)外部傳感器輸入的電壓信號(hào)的濾波與放大,將帶采樣信號(hào)變換為0~±10 V的電壓信號(hào),,并輸入至主控制板,;同樣由二極管、電阻,、電容,、放大器構(gòu)成的運(yùn)放電路實(shí)現(xiàn)對(duì)主控制板產(chǎn)生的小功率模擬信號(hào)進(jìn)行放大并輸出。AD/DA板是控制器實(shí)現(xiàn)閉環(huán)控制的關(guān)鍵環(huán)節(jié),。

    開(kāi)關(guān)量I/O板是控制器與緊急停機(jī),、設(shè)備狀態(tài)指示燈等外部開(kāi)關(guān)量相連接的通道。當(dāng)外部開(kāi)關(guān)量信號(hào)輸入控制器時(shí),,經(jīng)板上TLP521光電隔離模塊后轉(zhuǎn)換小電量信號(hào)輸入主控制板,;當(dāng)控制器開(kāi)關(guān)量信號(hào)輸出時(shí),經(jīng)板上繼電器模塊控制外部器件,。

    電源板是將外部輸入220 V AC電源轉(zhuǎn)換成其他板塊所需要的5 V,、±15 V、24 V等直流電源的模塊。外部220 V AC電源輸入控制器時(shí),,經(jīng)板上雙節(jié)電磁干擾(Electromagnetic Interference,,EMI)濾波器濾除高次諧波后,輸入給板上各個(gè)開(kāi)關(guān)電源模塊轉(zhuǎn)換成相應(yīng)的直流電源,。

    母板是將上述各個(gè)板塊進(jìn)行有效連接的板塊,。母板與其他板塊之間采用96 pin歐式連接器進(jìn)行連接。母板的存在使得當(dāng)控制器應(yīng)用于需求不同的電力電子設(shè)備時(shí)只需重新設(shè)計(jì)母板進(jìn)行直接擴(kuò)展PWM_I/O板,、AD/DA板,、開(kāi)關(guān)量I/O板操作。

3 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)方案

    控制器系統(tǒng)根據(jù)DSP,、FPGA,、CPLD各自特點(diǎn),采用了基于DSP的毫秒級(jí)控保方案,、基于FPGA的微秒級(jí)控保方案和基于CPLD的納秒級(jí)保護(hù)方案相融合的多時(shí)間尺度一體化軟件設(shè)計(jì),。

3.1 DSP軟件設(shè)計(jì)

    DSP軟件主要完成電力電子設(shè)備核心算法運(yùn)算、與上位機(jī)通信以及事件記錄等功能,,其程序可分為主程序部分和定時(shí)中斷服務(wù)子程序部分,。

    主程序包括初始化和主循環(huán)兩大部分??刂破魃想娀驈?fù)位后,,首先執(zhí)行串口和數(shù)組初始化程序,然后進(jìn)行開(kāi)關(guān)量自檢和AD通道的自檢,。若自檢正常則進(jìn)行初始化定時(shí)器操作,,否則執(zhí)行故障處理程序,并輸出告警信號(hào),。初始化完成后進(jìn)入主循環(huán)程序,,主要包括與上位機(jī)通信、看門狗設(shè)置,、等待設(shè)備運(yùn)行等流程,。DSP軟件主程序流程如圖3所示。

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    中斷程序主要完成中斷自檢,、對(duì)來(lái)自FPGA的AD采樣值讀入與平均值計(jì)算,、開(kāi)關(guān)量讀入、通信定值轉(zhuǎn)換,、保護(hù)程序執(zhí)行,、控制算法運(yùn)算、波形參數(shù)(占空比或正弦波)輸出以及事件記錄,。中斷程序的執(zhí)行周期可根據(jù)實(shí)際設(shè)備需求進(jìn)行修改。DSP中斷程序流程如圖4所示。

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3.2 FPGA軟件設(shè)計(jì)

    FPGA軟件主要為基于多時(shí)鐘頻率下并行處理的高速AD采樣控制和PWM信號(hào)的輸出全數(shù)字化實(shí)現(xiàn),。

    基于芯片AD7606采樣轉(zhuǎn)換時(shí)序的AD采樣控制主要包括AD同步信號(hào)生成,、AD復(fù)位信號(hào)生成、AD轉(zhuǎn)換信號(hào)生成,、AD轉(zhuǎn)換完成信號(hào)輸出,、AD信號(hào)讀取等流程。圖5所示為以FPGA主頻40 MHz,、10 kHz采樣頻率為例的AD轉(zhuǎn)換信號(hào)生成流程圖,。

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    PWM信號(hào)輸出數(shù)字化實(shí)現(xiàn)方法為:利用計(jì)數(shù)器累加完成同步信號(hào)PWMSNYC的發(fā)生,同步信號(hào)的頻率為電力電子設(shè)備的開(kāi)關(guān)頻率,。同步信號(hào)的數(shù)字化生成及其軟件仿真結(jié)果如圖6所示,。

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3.3 CPLD軟件設(shè)計(jì)

    CPLD軟件主要是對(duì)FPGA生成的PWM信號(hào)進(jìn)行高速檢測(cè),并在故障時(shí)進(jìn)行閉鎖,。具體實(shí)現(xiàn)方法為:FPGA在產(chǎn)生PWM信號(hào)輸出時(shí),,同時(shí)作為CPLD的輸入信號(hào),CPLD程序?qū)斎胄盘?hào)進(jìn)行高速邏輯判斷:若判斷輸入信號(hào)正常,,則輸出使能信號(hào),,完成PWM信號(hào)向開(kāi)關(guān)器件的輸出;否則輸出閉鎖信號(hào),,閉鎖PWM信號(hào)輸出,,并向DSP和FPGA輸出告警信號(hào)。

4 實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證與結(jié)果分析

    為驗(yàn)證本設(shè)計(jì)的可行性,,在大型礦車制動(dòng)能量回收與利用裝置(以下簡(jiǎn)稱“該裝置”)上運(yùn)用了本控制器,。

    該裝置是利用雙向Boost-Buck變換電路結(jié)合超級(jí)電容和蓄電池實(shí)現(xiàn)礦車制動(dòng)能量的回收的節(jié)能裝置。圖7所示為礦車驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)與該裝置主電路拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)圖,。

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    該裝置直流母線電容為超級(jí)電容組,,從左向右,當(dāng)該裝置吸收制動(dòng)電流時(shí),,濾波電感L1,、開(kāi)關(guān)器件S1和S2構(gòu)成Boost升壓電路,開(kāi)關(guān)器件S3和S4,、濾波電感L2構(gòu)成Buck降壓電路,;從右向左,當(dāng)該裝置釋放蓄電池電能時(shí),,濾波電感L2,、開(kāi)關(guān)器件S3和S4構(gòu)成Boost升壓電路,開(kāi)關(guān)器件S1和S2,、濾波電感L1構(gòu)成Buck降壓電路,??刂崎_(kāi)關(guān)器件S1、S2,、S3和S4的通斷即可實(shí)現(xiàn)對(duì)礦車制動(dòng)能量的回收與利用,。在車載實(shí)驗(yàn)中,對(duì)該裝置進(jìn)行了若干功能性實(shí)驗(yàn)和保護(hù)動(dòng)作實(shí)驗(yàn),。圖8所示為部分實(shí)驗(yàn)波形,,圖8(a)為蓄電池充電實(shí)驗(yàn),此時(shí)直流母線電壓為1 500 V,,充電電流為20 A,;圖8(b)為蓄電池放電實(shí)驗(yàn),此時(shí)直流母線電壓為1 500 V,,放電電流為50 A,。

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    由實(shí)驗(yàn)結(jié)果可知,基于DSP+FPGA+CPLD的電力電子設(shè)備通用控制器可以有效地控制大型礦車制動(dòng)能量回收與利用裝置實(shí)現(xiàn)對(duì)礦車制動(dòng)能量的回收與再利用,。

5 結(jié)論

    本文針對(duì)傳統(tǒng)DSP控制系統(tǒng)在大功率電力電子設(shè)備應(yīng)用中的不足,,結(jié)合DSP、FPGA,、CPLD三類主流控制芯片各自的特點(diǎn),,提出了一種適用于高壓大功率電力電子設(shè)備的DSP+FPGA+CPLD的通用型控制器設(shè)計(jì)方案,并通過(guò)實(shí)際裝置實(shí)驗(yàn)驗(yàn)證了本設(shè)計(jì)的可行性,。其主要特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì)如下:

    (1)分析了大功率電力電子設(shè)備的控制需求,,設(shè)計(jì)了主控制板與其他插件板相分離的硬件系統(tǒng),方便應(yīng)對(duì)不同控制對(duì)象時(shí)的插件板擴(kuò)展,;

    (2)基于多時(shí)間尺度控保融合的軟件設(shè)計(jì)理念,,分別根據(jù)系統(tǒng)級(jí)、器件級(jí)和信號(hào)級(jí)的時(shí)間尺度提出了DSP,、FPGA和CPLD軟件設(shè)計(jì)流程,;

    (3)在大型礦車制動(dòng)能量回收與利用裝置上應(yīng)用了本設(shè)計(jì),實(shí)驗(yàn)波形證明本控制器設(shè)計(jì)的可行性,。

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作者信息:

劉  魁1,,劉  健1,管增倫2,,劉如成3

(1.武漢工程大學(xué) 電氣信息學(xué)院,,湖北 武漢430200;2.中國(guó)中煤能源集團(tuán)有限公司,,北京100120,;

3.中煤平朔集團(tuán)有限公司,山西 朔州036002)

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