通用汽車公司于2016年以5.81億美元收購了無人駕駛汽車初創(chuàng)企業(yè)Cruise。今天,，Cruise在一篇博客文章中詳細介紹了其180多輛雪佛蘭無人駕駛汽車正在學(xué)習(xí)如何預(yù)測人類駕駛員的行為,。這是該公司在媒體上發(fā)布的名為《無人駕駛汽車如何思考》的新系列的一部分,，每一期都將聚焦Cruise自動駕駛汽車系列的不同組成部分。

　　Cruise的軟件工程師Rachel Zucker和員工軟件工程師Shiva Ghose寫道：“每天,，舊金山人都要開車穿過六車道的十字路口,、狹窄的街道、陡峭的小山等等,。在城市里開車時,，駕駛員會查看后視鏡，遵守限速規(guī)定,，預(yù)測其他司機的駕駛行為,，注意行人，在擁擠的街道上行駛等一系列活動,。在舊金山,，每輛車遇到建筑工人、騎自行車的人,、行人和緊急救援車輛的頻率是郊區(qū)的46倍,，每輛車每天都要學(xué)習(xí)如何在城市的這些復(fù)雜交通狀況下進行機動應(yīng)對?！?/p>

　　其中一個障礙便是大量的雙車位汽車,。Cruise表示，與郊區(qū)相比,，在舊金山市中心遇到這種情況的概率是24：1,，因此學(xué)會安全地繞過它們是非常必要的。

　　為了做到這一點,，Cruise的汽車必須首先識別這些雙車位汽車,，它們會通過“尋找”一些線索，如車輛距離道路邊緣的距離,，剎車和危險信號燈的外觀,，以及距離最遠的十字路口的距離等。除此之外,，它們還使用更多相關(guān)信息，如車輛類型（送貨卡車經(jīng)常是雙車位的）,、建筑活動和附近相對較少的停車位等,。

　　Cruise的螺栓通過傳感器感知這些信息——特別是來自Velodyne的激光雷達傳感器,，以及短程和遠程雷達傳感器、連接雷達和攝像機,。攝像機可以識別車輛的指示燈狀態(tài)和道路特征（如安全錐或路標(biāo)）,，而激光雷達和雷達則分別測量距離和速度,。然后,，運行在車載計算機上的機器學(xué)習(xí)模型將這些從原始車流（如自行車,、行人和其他車輛）中獲取到信息進行計算,，來為自動駕駛汽車的行駛提供幫助,。

　　一種被稱為遞歸神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（RNN）的人工智能體系結(jié)構(gòu)，通過給定所有可用的感官和地圖信息（包括停車可用性,、道路類型和車道邊界），來確定車輛是否為雙停,。Zucker和Ghose指出，RNN在記憶長期依賴關(guān)系方面是獨一無二的,，這使Cruise的汽車能夠有效地積累決策信心,，提高決策準確性。

　　要弄清楚駕駛軌跡需要一個可推廣的策略,，而Cruise的策略是模型預(yù)測控制（MPC）,，它是一組依賴于系統(tǒng)行為模型的算法,，以找出每一步的最佳行動,。最終的結(jié)果是,，無人駕駛汽車可以在晴天或雨天對雙車位汽車進行超車,，同時為騎自行車者和迎面而來的車流讓位,。

　　Cruise被認為是全球無人駕駛汽車市場的領(lǐng)頭羊,，預(yù)計到2023年其收入將達到1731.5億美元,。雖然還沒有推出無人駕駛的出租車服務(wù)（不像其競爭對手Waymo和Yandex）或?qū)o人駕駛汽車賣給客戶,但是該公司向加州機動車輛管理局提交的一份報告顯示,，它比大多數(shù)汽車行駛的英里數(shù)都要多,，去年在加州大約行駛了45萬英里,。它從T. Rowe Price Associates,、通用汽車公司、軟銀愿景基金,、本田汽車公司和其他投資者那里獲得了約11.5億美元的估值,，使其總?cè)谫Y額達到了72.5億美元,。

　　盡管到目前為止,，Cruise取得了很多成功，但也經(jīng)歷了不少挫折,。

　　該公司放棄了在曼哈頓一個五英里（約合1.6公里）的區(qū)域測試車隊的計劃,，盡管它向公眾保證其商業(yè)無人駕駛出租車服務(wù)仍在正常的發(fā)展軌道上,，但該公司拒絕提供時間表或投放運行地點,。更令人失望的是,，Cruise去年在加州的總行駛里程不足45萬英里，遠低于預(yù)期的每月100萬英里,。相比之下，Alphabet的Waymo比Cruise早4年成立,，迄今為止，Waymo的自動駕駛里程已超過1000萬英里,。

　　但該公司并沒有因此而放棄無人駕駛的野心,。Cruise目前正在亞利桑那州的斯科茨代爾和底特律市區(qū)測試第三代汽車,，大部分部署集中在舊金山。該公司今年早些時候宣布與DoorDash合作,，今年將在舊金山為特定客戶試點食品和雜貨配送,。此前不久,，Cruise發(fā)布了第四代汽車,，配備自動門,、后座安全氣囊和其他在沒有方向盤情況下的增設(shè)系統(tǒng),。