一,、整體架構(gòu)

　　基于本人對無人駕駛系統(tǒng)的理解,，對無人駕駛系統(tǒng)的軟件架構(gòu)進(jìn)行分層,，大致分別以下3層：感知層,、決策層與控制層,。

　　二,、感知層

　　感知層主要是通過各種傳感器以及高精度地圖實(shí)現(xiàn),，包含車輛的定位以及對物體的識別,。

　　車輛的定位主要是通過光雷達(dá)（LiDar),、GPS,、慣性傳感器、高精度地圖等等信息進(jìn)行綜合,，從而得出車輛的準(zhǔn)確位置,，其定位精度甚至可達(dá)cm級別；

　　物體的識別主要采用光雷達(dá)以及雙目攝像頭實(shí)現(xiàn),；

　　三,、決策層

　　決策層的輸入包括感知層的信息、路徑的規(guī)劃以及控制層反饋回來的信息,，通過增加學(xué)習(xí)算法下發(fā)決策指令,。決策指令包含：跟車、超車,、加速,、剎車、減速,、轉(zhuǎn)向,、調(diào)頭等等,；

　　四、控制層

　　根據(jù)決策層下發(fā)的指令,，控制層對車輛實(shí)施具體的控制,，其中包括：油門的控制、剎車的控制,、方向盤的控制以及檔位的控制,；