本系列博文的第1部分介紹了用于C2000 微控制器（MCU）的EtherCAT從站堆棧解決方案的市場機遇，并介紹了從站堆棧開發(fā)快速入門的三個階段指南,。
除了這三方面的開發(fā)流程之外,，TI還采取了哪些舉措,，使我們的解決方案比傳統(tǒng)的堆棧移植方案更具吸引力,？首先,，我們應(yīng)用了C28 CPU架構(gòu)方面的知識,，調(diào)整了相關(guān)軟件,，從而更好地發(fā)揮CPU的功能,。例如,，我們優(yōu)化了中斷處理、直接存儲器訪問（DMA）和控制（脈沖寬度調(diào)制[PWM]）同步例程,，以充分利用片上硬件,。此外，我們與Beckhoff合作更新/增強了已發(fā)布的堆棧,，以支持數(shù)據(jù)處理,，使其更適合C28 CPU。
談及與Beckhoff合作,，支持串行外設(shè)接口（SPI）和并行（外部存儲器接口[EMIF]）通信的C28從站堆棧和硬件抽象層（HAL）被用作其從站堆棧配置工具（SSC）的一部分,。基于之前的C2000 MCU經(jīng)驗,，您將找到參考軟件解決方案版本“Plugfest-ready”,。
支持SPI和EMIF硬件接口提供了實現(xiàn)選項，使得系統(tǒng)能夠在印刷電路板（PCB）路由復(fù)雜性與最低延遲通信之間進行權(quán)衡,。此外,，在使用Beckhoff Et1100器件直接測試版本時，您可調(diào)整SPI和EMIF HAL驅(qū)動器,，以支持其他EtherCAT從站器件硅解決方案,，包括TI的AMIC110 SoC（SPI —— 請聯(lián)系Sitara 論壇）或從站硬件的現(xiàn)場可編程門陣列（FPGA）實例（EMIF或SPI）,，如Beckhoff ET1816。
在SPI和EMIF處理器數(shù)據(jù)接口（PDI）中,，EtherCAT從站堆棧代碼和應(yīng)用程??序代碼之間并無差異,，只有器件名稱和產(chǎn)品代碼不同，因此即使SPI和EMIF從站節(jié)點都在同一網(wǎng)絡(luò)中,，它們也可能存在差異,。當(dāng)EMIF從站節(jié)點位于同一網(wǎng)絡(luò)中時，它們可能有所差異,。
TI EtherCAT軟件包的C2000 MCU特性是Echoback應(yīng)用示例,。雖然應(yīng)用程序演示并不復(fù)雜，但它只是將從站節(jié)點輸出數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)回送到輸入,，可使用任何EtherCAT主站或TwinCAT主站查看,，欲知詳情，可訪問“EtherCAT解決方案參考指南”,。
通過納入Echoback應(yīng)用程序,，TI展示了堆棧軟件基本使用的示例，并為您提供了一個占位符,，供您自行創(chuàng)建應(yīng)用程序,。遵循Echoback示例將更容易利用TI針對堆棧和HAL軟件模塊進行的許多優(yōu)化，并提供EtherCAT從站信息（ESI）文件的良好示例,。此外,，Echoback也被納入進快速評估二進制項目中。
圖1：TMDSECATNCD379 EtherCAT電路板映像
最后,，如圖1所示,，EtherCAT controlCARD硬件平臺利用了其他C2000 MCU控制卡的通用180管腳接口。EtherCAT controlCARD與任何180管腳C2000應(yīng)用評估模塊（EVM）或擴展塢物理兼容,，因此可將EtherCAT連接添加到許多現(xiàn)有的實時控制應(yīng)用示例中,。例如，您可將EtherCAT controlCARD與工業(yè)驅(qū)動器開發(fā)套件（IDDK）結(jié)合使用,，以使用快速電流回路和/或位置管理器技術(shù)為伺服添加實時連接,。
另外值得一提的是，EtherCAT controlCARD可以獨立運行,。使用Micro USB電纜為硬件供電,，無需擴展塢或EVM供電。有關(guān)詳細信息,，請參見“TMDSECATCNCD379D EtherCAT解決方案參考指南”,。這有助于降低多節(jié)點網(wǎng)絡(luò)測試和配置中的硬件復(fù)雜性。
如您所見,，C2000 DesignDRIVE EtherCAT支持已采取一些額外的步驟來簡化從站節(jié)點的開發(fā),，并助您在我們的微控制器上運行堆棧時獲得出色的性能,。在本系列的其他文章中，我們將詳述前面概述的三個開發(fā)階段中提供的軟件支持,。
其它資源
如需了解TI用于C2000微控制器的EtherCAT從站節(jié)點解決方案的更多信息，請查看：
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