本系列博客文章的第1部分介紹了用于C2000  微控制器（MCU）的EtherCAT從站堆棧解決方案的市場(chǎng)機(jī)遇，以及從站堆棧開發(fā)快速入門的三個(gè)階段指南。第2部分詳細(xì)說明了TI C2000 MCU EtherCAT實(shí)施的特點(diǎn)和優(yōu)勢(shì),。第3部分分別介紹了使用EtherCAT從站和C2000 Delfino MCU controlCARD套件自行開發(fā)從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序的三個(gè)階段，并介紹了TI C2000 controlSUITE 軟件中的EtherCAT包如何為每個(gè)階段提供支持,。本篇博文作為本系列文章的第4部分將介紹如何利用最新的C2000 TMS320F28388D實(shí)時(shí)控制器自行開發(fā)EtherCAT從站控制器。

　　C2000 F28388D MCU采用了Beckhoff的EtherCAT外設(shè)模塊，并將其集成到芯片上。EtherCAT外設(shè)模塊所有權(quán)可以分配給CPU1或CM,。為支持此功能，已經(jīng)在C2000Ware（C2000微控制器軟件包）中增加了一套軟件解決方案,。這些F28388D EtherCAT軟件解決方案將幫助您：

　　·驗(yàn)證F28388D ControlCARD或自定義F28388D板的EtherCAT是否正常運(yùn)行。

　　·評(píng)估EtherCAT從站堆棧和使用F28388D創(chuàng)建從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序,。

　　開始

　　在對(duì)F28388D上的EtherCAT進(jìn)行評(píng)估和驗(yàn)證之前,，您需要先下載并安裝：

　　·C2000Ware – 其中包含用于F28388D的所有EtherCAT軟件。

　　·TwinCAT PC/PLC?– Beckhoff EtherCAT 主站,。

　　如需參閱F28388D EtherCAT示例代碼以及更多詳細(xì)使用說明文檔,，請(qǐng)?jiān)贑2000Ware中跳轉(zhuǎn)至~\C2000Ware_X_XX_XX_XX\libraries\communications\Ethercat\f2838x。

　　驗(yàn)證運(yùn)行和連接

　　F28388D EtherCAT軟件解決方案包括一套硬件抽象層（HAL）測(cè)試應(yīng)用程序（一個(gè)用于CPU1,，一個(gè)用于CM）,。這些應(yīng)用程序可以驗(yàn)證EtherCAT子系統(tǒng)與器件中央處理單元之間的ASYNC16處理器數(shù)據(jù)接口，以確保其能夠?qū)therCAT寄存器和內(nèi)存執(zhí)行一系列讀寫操作,。該應(yīng)用的軟件堆棧如圖1所示,。此外,，這些應(yīng)用程序還包括檢查確認(rèn)是否使用EtherCAT所需的最小數(shù)據(jù)集對(duì)器件的電可擦除可編程只讀存儲(chǔ)器（EEPROM）進(jìn)行編程。

　　圖1：F28388D EtherCAT HAL測(cè)試應(yīng)用程序

　　您無需使用EtherCAT從站堆棧來執(zhí)行此驗(yàn)證,。將此應(yīng)用程序下載到設(shè)備上后,，EtherCAT主站便可識(shí)別出網(wǎng)絡(luò)上的EtherCAT從站控制器，從而確認(rèn)物理接口是否正常工作,。之后,，您可以對(duì)EtherCAT從站的EEPROM進(jìn)行編程，然后重新運(yùn)行應(yīng)用程序以執(zhí)行前述的PDI檢查,。

　　評(píng)估EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)解決方案

　　F28388D EtherCAT軟件解決方案包括EtherCAT從站演示和參考解決方案,。兩者都包括從CPU1運(yùn)行或從CM運(yùn)行的變體。

　　EtherCAT從站演示應(yīng)用程序是一個(gè)簡(jiǎn)單的“回送”示例,，其中從EtherCAT主站發(fā)送的數(shù)據(jù)由EtherCAT主站控制器接收并發(fā)送回主站,。演示應(yīng)用程序軟件堆棧如圖2所示。利用TwinCAT PC軟件來控制EtherCAT主站節(jié)點(diǎn),，您只需幾分鐘即可在工作臺(tái)上構(gòu)建多節(jié)點(diǎn)EtherCAT網(wǎng)絡(luò),。

　　圖2：F28388D EtherCAT Echoback演示App

　　此演示應(yīng)用程序以二進(jìn)制映像的形式提供，專為F28388D controlCARD而配置,。由于此映像已集成EtherCAT從站堆棧,，您無需自行生成從站堆棧代碼。您只需利用該應(yīng)用程序?qū)28388 DcontrolCARD進(jìn)行編程,，并將一根CAT5電纜從controlCARD連接到EtherCAT主站（本例中為TwinCAT PC/PLC）,。

　　自行創(chuàng)建EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)解決方案

　　在使用EtherCAT從站演示應(yīng)用程序進(jìn)行評(píng)估后，F(xiàn)28388D EtherCAT軟件包含一個(gè)用于幫助您自行創(chuàng)建從站節(jié)點(diǎn)應(yīng)用程序的參考解決方案,。

　　EtherCAT從站參考解決方案具有與演示應(yīng)用程序相同的回送功能,。但是，該解決方案包含了對(duì)其進(jìn)行調(diào)試以及在您自己的應(yīng)用程序中對(duì)其進(jìn)行開發(fā)所需的所有源代碼（除了EtherCAT從站堆棧本身）,。圖3詳細(xì)說明了該解決方案的軟件堆棧,。您可以通過EtherCAT Technology Group（ETG）從站堆棧代碼（SSC）ET9300工具獲取EtherCAT從站堆棧代碼。

　　圖3：包含ETG從站堆棧的F28388D EtherCAT回送解決方案

　　為了生成F28388D器件的從站堆棧代碼,，F(xiàn)28388D EtherCAT軟件解決方案包中提供了一個(gè)配置文件,，將該配置文件導(dǎo)入SSC工具后，只需通過該工具的下拉菜單就可以使用各種F28388D從站配置了,。選擇一種配置后,，該工具會(huì)生成用于集成到解決方案中的從站堆棧源代碼。C2000Ware中的F28388d EtherCAT軟件使用文檔提供了進(jìn)一步的詳細(xì)信息,。

　　當(dāng)生成從站堆棧并鏈接到F28388D EtherCAT從站參考解決方案之后,，您就可以開始運(yùn)行該解決方案，并利用其開發(fā)自己的EtherCAT從站應(yīng)用程序了,。

　　立即下載C2000Ware,，并快速開始開發(fā)具有C2000 F28388D MCU的EtherCAT從站控制器,。

　　其他資源：

　　·購買C2000 F28388D controlCARD

　　·如需了解TI用于C2000微控制器的EtherCAT從站節(jié)點(diǎn)解決方案的更多信息，請(qǐng)查看：

　　oDesignDRIVE培訓(xùn)門戶網(wǎng)站,。

　　oDesignDRIVE應(yīng)用程序門戶網(wǎng)站,。