當(dāng)今,，隨著傳感器技術(shù)的不斷發(fā)展,，很多新型傳感器被研制出來,。前段時(shí)間，ETH研究人員開發(fā)了一款新穎而低成本的觸覺傳感器,。該觸覺傳感器能夠幫助機(jī)械臂能抓住敏感和易碎的物體,。

    人類可以用手撿起易碎或濕滑的物體。我們的觸覺使我們感覺到我們是否牢牢抓住物體或物體是否會(huì)滑過手指,，因此我們可以相應(yīng)地調(diào)整握力的強(qiáng)度,。負(fù)責(zé)抓取易碎，打滑或表面復(fù)雜的物體的機(jī)器人抓取臂也需要這種反饋,。

    蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院的機(jī)器人研究人員現(xiàn)在已經(jīng)開發(fā)出一種觸覺傳感器,，這種觸覺傳感器可以在這種情況下派上用場(chǎng)，并標(biāo)志著他們認(rèn)為這是邁向“機(jī)器人皮膚”的重要一步,。工程師指出,，該傳感器極其簡(jiǎn)單的設(shè)計(jì)使其生產(chǎn)成本低廉。本質(zhì)上,，它由一個(gè)帶有彩色塑料微珠的彈性硅樹脂“皮膚”和一個(gè)固定在底面上的常規(guī)攝像頭組成,。

    使用純光學(xué)輸入進(jìn)行測(cè)量

    該傳感器基于視覺：與物體接觸時(shí)，硅酮皮膚上會(huì)出現(xiàn)凹痕,。這會(huì)改變微珠的圖案,，該圖案由傳感器下側(cè)的魚眼鏡頭記錄。根據(jù)圖案的這些變化，可以計(jì)算傳感器上的力分布,。

    “傳統(tǒng)的傳感器僅在一個(gè)點(diǎn)上記錄施加的力。相比之下,，我們的機(jī)器人皮膚使我們能夠區(qū)分作用在傳感器表面上的多個(gè)力,，并以很高的分辨率和精度對(duì)其進(jìn)行計(jì)算，”蘇黎世聯(lián)邦理工學(xué)院動(dòng)態(tài)系統(tǒng)與控制教授Raffaello D'Andrea領(lǐng)導(dǎo)的小組的博士生 Carlo Sferrazza說,?！拔覀兩踔量梢源_定作用力的方向，” Sferrazza說,。換句話說,，研究人員不僅可以識(shí)別在傳感器上施加垂直壓力的力，還可以識(shí)別橫向作用的剪切力,。

    數(shù)據(jù)驅(qū)動(dòng)的開發(fā)

    為了計(jì)算哪些力將微珠推向哪個(gè)方向,，工程師使用了一套全面的實(shí)驗(yàn)數(shù)據(jù)：在通過機(jī)器控制進(jìn)行標(biāo)準(zhǔn)化的測(cè)試中，他們檢查了與傳感器的各種不同接觸,。他們能夠精確地控制并系統(tǒng)地改變接觸的位置,，力的分布和接觸物體的大小。在機(jī)器學(xué)習(xí)的幫助下,，研究人員記錄了數(shù)千個(gè)接觸實(shí)例,，并將它們與磁珠圖案的變化精確匹配。

    迄今為止,，研究人員已經(jīng)建立的最薄的傳感器原型厚度為1.7厘米,，覆蓋5 x 5厘米的測(cè)量表面。但是,，研究人員正在使用相同的技術(shù)來實(shí)現(xiàn)配備有多個(gè)攝像頭的較大傳感器表面,，從而也可以識(shí)別復(fù)雜形狀的物體。此外,，他們的目標(biāo)是使傳感器更薄-他們相信使用現(xiàn)有技術(shù)可以實(shí)現(xiàn)僅0.5厘米的厚度,。

    機(jī)器人，運(yùn)動(dòng)與虛擬現(xiàn)實(shí)

    由于彈性硅樹脂是防滑的,，并且傳感器可以測(cè)量剪切力,，因此非常適合用于機(jī)器人抓手臂。Sferrazza解釋說：“當(dāng)物體威脅要滑出手臂的抓地力時(shí),，傳感器會(huì)識(shí)別出來,，以便機(jī)器人可以調(diào)整其抓地力?！?/p>

    研究人員還可以使用這種傳感器來測(cè)試材料的硬度或數(shù)字化觸摸圖,。如果集成到可穿戴設(shè)備中，騎自行車的人可以通過踏板測(cè)量他們對(duì)自行車施加的力，或者跑步者可以測(cè)量在慢跑時(shí)進(jìn)入鞋中的力,。最后,，這種傳感器可以提供對(duì)于開發(fā)例如虛擬現(xiàn)實(shí)游戲的觸覺反饋重要的信息。