5月 7 日,，中國汽車工程學會印發(fā)《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》標準征求意見的通知,。《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》（征求意見稿）全文可從此處下載：http://csae.sae-china.org/a3660.html?from=timeline

《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》編制說明

一,、工作簡況

1.1 任務來源
《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》團體標準是由中國汽車工程學會批準立項,。文件號中汽學函【2019】191 號，任務書號為 2019-24,。

《自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術標準》（與《自主代客泊車系統(tǒng)總體技術要求》內(nèi)容相同）同時由中國通信工業(yè)協(xié)會批準立項,。中國通信工業(yè)協(xié)會文件號：中通協(xié)標〔2019〕05 號，標準編號（T/CA401-2019）,。

本標準由中國智能網(wǎng)聯(lián)汽車產(chǎn)業(yè)創(chuàng)新聯(lián)盟,、中國通信工業(yè)協(xié)會智能網(wǎng)聯(lián)專委會、北京佐智汽車技術有限公司提出,，長城汽車股份有限公司,、廣州汽車集團股份有限公司汽車工程研究院、浙江吉利控股集團有限公司,、重慶長安汽車股份有限公司,、縱目科技（上海）股份有限公司、馭勢科技（北京）有限公司,、博世（中國）投資有限公司,、法雷奧企業(yè)管理（上海）有限公司、北京百度網(wǎng)訊科技有限公司,、國汽（北京）智能網(wǎng)聯(lián)汽車研究院有限公司,、禾多科技（北京）有限公司、寧波裕蘭信息科技有限公司,、北京初速度科技有限公司,、中國第一汽車集團有限公司,、福特汽車（中國）有限公司,、易圖通科技（北京）有限公司、北京停簡單信息技術有限公司,、上海晶眾信息科技有限公司、上海喜泊客信息技術有限公司,、華為技術有限公司,、奧迪（中國）企業(yè)管理有限公司、北京汽車股份有限公司,、寶馬（中國）汽車貿(mào)易有限公司,、保時捷（中國）汽車銷售有限公司、智慧互通科技有限公司,、中國信息通信研究院,、惠州市德賽西威汽車電子股份有限公司、北京四維圖新科技股份有限公司,、紫光展銳科技有限公司,、通用汽車（中國）投資有限公司、銳捷網(wǎng)絡股份有限公司等單位起草,。同時也特別感謝廈門新頁集團有限公司,、大陸投資（中國）有限公司、南京越博動力系統(tǒng)股份有限公司,、日產(chǎn)（中國）投資有限公司湖北汽車工業(yè)學院,、東風汽車集團有限公司等公司參與反饋溝通。 

1.2 編制背景與目標
自主代客泊車系統(tǒng)（Automated Valet Parking,， 以下簡稱 AVP） 功能定義：駕駛員從指定下客點通過鑰匙或手機 APP 下達指令， 車輛可以自動行駛到停車場的停車位,，無需駕駛員監(jiān)控；車輛可以在接收到指令從停車位自動行駛到指定上客點,；多輛車同時收到泊車指令,，實現(xiàn)動態(tài)自動等待進入泊車位,。

各單位在 AVP 開發(fā)和測試過程中,，發(fā)現(xiàn)各個停車場之間千差萬別，AVP 解決方案不規(guī)范,、定位和通訊技術不統(tǒng)一,，車場云接口迥異等各種標準化問題,，無法實現(xiàn)不同智能汽車在同一停車場,、或同一智能汽車在不同停車場的自主代客泊車,，給 AVP 的落地帶來極大的安全隱患。因此迫切需要制定相關標準規(guī)范,，首要目標是提高 AVP 系統(tǒng)的安全性,，其次是通過規(guī)范制定加快 AVP 落地,。

本標準組將每年更新一次 AVP 標準,，同時不斷完善 AVP 細分技術領域的技術標準,。

1.3 主要工作過程
2018 年 12 月 14 日,，AVP 標準研究啟動會在北京踏歌智行召開,，本次討論會初步完成了 AVP 場景庫定義，按障礙物（OBJ）將復雜多樣的泊車場景分為七類,，每一類場景按照 OBJ 速度,、進入行駛區(qū)域,、OBJ 位置,、停車場位置,、自車車速、環(huán)境等條件再進一步細分,。

第二次會議于 2019 年 1 月 21 日在縱目科技（廈門）召開,。第三次會議于 2019 年 3 月 8 日在上海博世中國總部召開,。AVP 標準初稿的框架討論完畢,。

第四次會議于 2019 年 3 月 22 日在上海銀星皇冠假日酒店召開,。第五次討論會在馭勢科技上海公司召開,。主要內(nèi)容涉及：安全場景章節(jié)審核,，定位章節(jié)審核（含通訊與云）,，標識章節(jié)審核,，停車場分類章節(jié)審核等,。

第六次會議于 2019 年 5 月 31 日在北京亦莊國汽智聯(lián)召開,。至此完成了 AVP 標準征求意見稿 1.0 版,。

第七次會議于 2019 年 7 月 25 日在 MOMENTA 蘇州召開,。討論了對征求意見稿 1.0 版的意見和建議,，同時討論了人機交互（HMI）等內(nèi)容,。

2019 年 8 月,，由 AVP 標準組組長陳超卓老師牽頭,，向汽車工程學會做了 AVP 標準征求意見稿 1.0 版工作進展的匯報,，汽車工程學會專家組提出了十幾條修改意見。

2019 年 9 月 5 日,，第八次會議在北京停簡單會議室召開。根據(jù) CSAE 專家要求,，豐富安全場景和測試方法，同時試圖統(tǒng)一定位和地圖的標準,。停車場掃圖成本昂貴,，需統(tǒng)一地圖掃描方式，做到只掃一次,，其他家可用。

第九次 AVP 標準討論會于 2019 年 10 月 11 日于深圳法雷奧辦公室舉辦,。會上聽取了 ISOAVP 標準組專家 Gotzig 先生的報告,。Gotzig 先生介紹 AVP 的全球標準 ISO 23374 AVPS 預計在 2020 年底 2021 年初發(fā)布,。中國 AVP 標準組陳超卓老師也向 Gotzig 介紹了中國 AVP 標準的情況。雙方達成資料共享和及時溝通機制。

第十次 AVP 標準討論會于 2019 年 11 月 22 日在北京百度大廈召開,。主要討論內(nèi)容：HMI 章節(jié),，AVP 流程圖，AVP 測試章節(jié),，場景及 SOTIF,，定位章節(jié),，標識內(nèi)容,，終稿收尾工作安排。

第十一次 AVP 標準討論會于 2019 年 12 月 17 日在北京國汽智聯(lián)召開,，對征求意見稿 2.0 版進行了集中審核,。

2020 年 1 月份完成征求意見稿 2.0 版,，并提交中國汽車工程學會和中國通信工業(yè)協(xié)會。

二,、標準編制原則和主要內(nèi)容

2.1 標準制定原則
在充分總結(jié)和比較了國內(nèi)外自主代客泊車（AVP）的相關標準的基礎上,，參考了 ISO 16787-2016 《智能交通系統(tǒng)輔助停車系統(tǒng)（APS） 性能要求和試驗規(guī)程》（已發(fā)布）、ISO23374-2019《智能交通系統(tǒng) 自動代客泊車系統(tǒng)（AVPS） 系統(tǒng)框架,、交互界面和車輛操作》（編制過程中）。

2.1.1 通用性原則本標準提出的自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術標準同時適用于單車端方案,、單場端方案以及車場結(jié)合方案,，通用性高。

2.1.2 指導性原則本標準提出的自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術標準,，對于業(yè)界 AVP 產(chǎn)品的開發(fā)與應用具有指導作用,。目前國內(nèi)外針對自主代客泊車(AVP)產(chǎn)品的標準較少，而本標準率先聯(lián)合業(yè)內(nèi)各方專家,，實現(xiàn)了對自主代客泊車(AVP)系統(tǒng)與通信技術標準的深入研究與制定。

2.1.3 協(xié)調(diào)性原則本標準與目前國內(nèi)外發(fā)布的與泊車相關的標準協(xié)調(diào)統(tǒng)一,，互不沖突,。

2.1.4 兼容性原則本標準制定過程中充分考慮了業(yè)內(nèi)各類方案，標準提出的 AVP 系統(tǒng)與通信技術均具有普遍適用性,。

2.2 標準主要技術內(nèi)容
本標準總共分為 7 章,，規(guī)定了自主代客泊車（AVP）系統(tǒng)的總體技術規(guī)范與測試要求。主要技術內(nèi)容包括對 AVP 系統(tǒng)典型架構(gòu)和安全場景的定義,，對不同技術路線 AVP 系統(tǒng)定位、感知和地圖的要求，對 AVP 系統(tǒng)人機交互,、云平臺和運動控制的功能要求,，以及 AVP 系統(tǒng)的測試環(huán)境和規(guī)程要求,。

2.3 關鍵技術問題說明
本標準中涉及到的關鍵技術問題主要包括 AVP 系統(tǒng)的安全場景設計,、定位功能要求,、高精地圖數(shù)據(jù)規(guī)范要求以及感知功能要求,。其中安全場景設計主要綜合考慮中國停車場的典型交通場景，尤其充分考慮了停車場內(nèi)的行人安全要求,；定位功能要求主要綜合考慮三類技術路線的差異和車輛控制需求,，提出了不同技術路線的定位方式要求和定位精度要求；高精地圖數(shù)據(jù)規(guī)范主要綜合考慮車輛定位,、路徑規(guī)劃與云平臺功能需求,，明確了地圖的構(gòu)成要素和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu),；感知功能主要綜合考慮三類技術路線的差異和車輛控制需求,，提出了不同技術路線的感知對象類別和精度要求,。

2.4 標準主要內(nèi)容的論據(jù)
本標準中系統(tǒng)定義章節(jié)主要依據(jù)現(xiàn)有 AVP 系統(tǒng)的三類技術路線進行提煉,；系統(tǒng)應用場景章節(jié)主要依據(jù)中國停車場典型交通場景進行提煉,；系統(tǒng)總體技術規(guī)范章節(jié)主要依據(jù) L4 級自動駕駛對定位,、感知和高精地圖的技術要求,，以及車路協(xié)同系統(tǒng)對平臺,、通信和基礎設施的技術要求進行研討論證后提出,；系統(tǒng)總體測試要求章節(jié)主要結(jié)合自動駕駛道路測試規(guī)定以及停車場交通場景特征進行研討論證后提出,。

2.5 標準工作基礎
本標準工作基礎主要包括 ISO 16787-2016 《智能交通系統(tǒng) 輔助停車系統(tǒng)（APS）性能要求和試驗規(guī)程》（已發(fā)布）,、ISO 23374-2019《智能交通系統(tǒng) 自動代客泊車系統(tǒng)（AVPS） 系統(tǒng)框架,、交互界面和車輛操作》（編制過程中）,，以及博世中國,、縱目科技,、馭勢科技,、禾多科技、Momenta,、停簡單和易圖通等單位的 AVP 系統(tǒng)研發(fā)和測試示范經(jīng)驗,。

三、主要試驗（或驗證）情況分析

無,。

四,、標準中涉及專利的情況

無,。

五,、預期達到的社會效益,、對產(chǎn)業(yè)發(fā)展的作用的情況

當前中國泊車市場存在巨大的未滿足需求,，據(jù)調(diào)研約 60%的用戶在泊車上存在“找車位難、等待時間長,、停車難”等強烈痛點，因此自主代客泊車(AVP)應運而生,，被認為將是自動駕駛最快落地的場景,。自主代客泊車(AVP)不僅將為用戶節(jié)省決超過 30%的駕駛時間,，切實解決用戶諸多泊車痛點，同時也可以大幅度提升停車場空車位的利用率,。目前,，大部分車企和自動駕駛方案公司對自主代客泊車(AVP)均有布局，但由于各種技術標準和接口不統(tǒng)一,，整個行業(yè)缺少統(tǒng)一的標準制定,，AVP 無法實現(xiàn)落地推廣。本標準的發(fā)布不僅填補了國內(nèi)在 AVP 行業(yè)標準方面的空白,。同時也實現(xiàn)了自主代客泊車(AVP)多種方案的兼容,，使得不同品牌車輛、不同 AVP 方案,、不同類型停車場，皆可實現(xiàn)自主代客泊車(AVP)的方案落地,，能夠更好地優(yōu)化業(yè)內(nèi)的良性競爭,、促進市場發(fā)展,、共同推進自主代客泊車(AVP)的落地實現(xiàn),。

六,、采用國際標準和國外先進標準情況，與國際,、國外同類標準水平的對比情況,，國內(nèi)外關鍵指標對比分析或與測試的國外樣品、樣機的相關數(shù)據(jù)對比情況

本標準中對 AVP 系統(tǒng)的架構(gòu),、分類,、部分功能要求和測試要求與 ISO 23374 標準編制制組專家進行了討論并達成一致。由于 ISO 23374 尚在編制過程當中,，所以并未直接采用此標準,。

七、在標準體系中的位置,，與現(xiàn)行相關法律,、法規(guī)、規(guī)章及相關標準，特別是強制性標準的協(xié)調(diào)性

本標準符合國家有關法律,、法規(guī)和相關強制性標準的要求,，與現(xiàn)行的國家標準、行業(yè)標準相協(xié)調(diào),。

八,、重大分歧意見的處理經(jīng)過和依據(jù)

尚無。

九,、標準性質(zhì)的建議說明

本標準為中國汽車工程學會標準,，屬于團體標準,供協(xié)會會員和社會自愿使用,。

十,、貫徹標準的要求和措施建議

標準自公布實施后，應盡快組織標準宣貫,。標準一經(jīng)發(fā)布,，建議各方按照標準中規(guī)定的各項內(nèi)容執(zhí)行，共同推進自主代客泊車(AVP)的標準化工作,。

十一,、廢止現(xiàn)行相關標準的建議

無。

十二,、其他應予說明的事項

無,。

標準起草工作組

2020 年 4 月 16 日