摘要

本文探討ADI公司新推出且擁有廣泛市場(chǎng)的LIDAR原型制作平臺(tái)，以及它如何通過(guò)提供完整的硬件和軟件解決方案,，使得用戶(hù)能夠建立其算法和自定義硬件解決方案的原型,，從而幫助客戶(hù)縮短產(chǎn)品開(kāi)發(fā)時(shí)間；詳細(xì)介紹模塊化硬件設(shè)計(jì),，包括光接收和發(fā)送信號(hào)鏈,、FPGA接口，以及用于長(zhǎng)距離感測(cè)的光學(xué)器件,；介紹系統(tǒng)分區(qū)決策,，以凸顯良好的系統(tǒng)設(shè)計(jì)、接口定義和合適的模塊化分級(jí)的重要性,；描述開(kāi)源LIDAR軟件堆棧的組件和平臺(tái)定制的API,，顯示客戶(hù)在產(chǎn)品開(kāi)發(fā)期間如何受益，以及如何將這些產(chǎn)品集成到其最終的解決方案中,。

簡(jiǎn)介

隨著自動(dòng)駕駛汽車(chē)和機(jī)器人從想象逐漸變?yōu)楝F(xiàn)實(shí),，汽車(chē)和工業(yè)客戶(hù)開(kāi)始尋求新的環(huán)境感知解決方案，力圖讓這些機(jī)器能夠自動(dòng)導(dǎo)航。LIDAR是該領(lǐng)域中發(fā)展最快的技術(shù)之一,，隨著它越來(lái)越成熟和可靠,，其應(yīng)用范圍也變得更加廣泛，帶來(lái)了巨大的市場(chǎng)機(jī)遇,。許多初創(chuàng)企業(yè)和知名傳感器公司都致力于開(kāi)發(fā)更加精準(zhǔn),、功耗低、尺寸小,，且更加經(jīng)濟(jì)高效的LIDAR傳感器,，但在設(shè)計(jì)系統(tǒng)硬件、實(shí)施軟件基礎(chǔ)設(shè)施以和系統(tǒng)中的所有組件通信時(shí),，他們都遇到了同樣的挑戰(zhàn),。正是在這些區(qū)域，ADI能夠通過(guò)軟件參考設(shè)計(jì)和開(kāi)源軟件堆棧提供價(jià)值,，令客戶(hù)能夠輕松將ADI LIDAR產(chǎn)品系列,、軟件模塊和HDL IP集成到其產(chǎn)品和IC中，從而縮短上市時(shí)間,。

系統(tǒng)架構(gòu)

客戶(hù)在開(kāi)發(fā)自己的LIDAR傳感器時(shí),，系統(tǒng)設(shè)計(jì)中會(huì)存一些不同之處：接收和發(fā)送光學(xué)器件、激光器的數(shù)量和方向,、激光發(fā)射模式,、激光束控制，以及光接收元件的數(shù)量,。但是,，不管做出什么選擇，在接收信號(hào)鏈和激光器驅(qū)動(dòng)信號(hào)要求方面,，所有傳感器都高度相似,。基于這些假設(shè),，ADI公司設(shè)計(jì)出模塊化LIDAR原型制作平臺(tái)AD-FMCLIDAR1-EBZ,，以期讓客戶(hù)能夠使用他們自己的硬件輕松配置或更換器件；該平臺(tái)根據(jù)特定的應(yīng)用要求設(shè)計(jì),，但仍可以用作整個(gè)系統(tǒng),。該系統(tǒng)可以分為三個(gè)不同的電路板，每個(gè)都配備標(biāo)準(zhǔn)化的數(shù)字和模擬接口： 

? 數(shù)據(jù)采集(DAQ)電路板,，包含高速JESD204B ADC,、對(duì)應(yīng)的時(shí)鐘和電源。此電路板上有一個(gè)符合FMC要求的接口,，可以連接至用戶(hù)首選的FPGA開(kāi)發(fā)板,。它充當(dāng)系統(tǒng)的基板，通過(guò)用于在這些板和FPGA之間路由控制和反饋信號(hào)的數(shù)字連接器，以及用于傳輸模擬信號(hào)的同軸電纜,，將另外兩個(gè)板連接至這個(gè)板,。

? 包含雪崩光電探測(cè)器(APD)的光傳感器和整個(gè)信號(hào)鏈的模擬前端(AFE)電路板，信號(hào)鏈用于調(diào)諧APD輸出信號(hào),，以便能饋入DAQ板上的ADC,。

? 包含激光器和驅(qū)動(dòng)電路的激光器板。

和以往一樣,，在系統(tǒng)設(shè)計(jì)中,，模塊化意味著靈活性，但它也有一些缺點(diǎn),，比如復(fù)雜性增加,、性能下降和成本增加，在決定系統(tǒng)分區(qū)時(shí)必須全面評(píng)估這些缺點(diǎn),。在這種情況下,，系統(tǒng)被分成三個(gè)板，原因如下：

? 無(wú)論使用哪種模擬前端,，選擇哪種激光器解決方案,，ADC和時(shí)鐘很可能保持不變。

? 模擬前端硬件設(shè)計(jì)和尺寸根據(jù)所選的APD,、整體的系統(tǒng)接收靈敏度,，以及選擇的光學(xué)器件而變化。

? 激光器板設(shè)計(jì)和尺寸根據(jù)所選的照明解決方案和光學(xué)器件而變化,。

? 對(duì)于接收器和發(fā)射器的位置和方向,，系統(tǒng)提供很大的靈活性，以便它們彼此對(duì)應(yīng)或和其他目標(biāo)對(duì)應(yīng),，因此使用柔性電纜來(lái)傳輸數(shù)字信號(hào),，使用同軸電纜來(lái)傳輸兩個(gè)電路板之間的模擬信號(hào)。

圖1.LIDAR平臺(tái)系統(tǒng)設(shè)計(jì),。

圖2.產(chǎn)品開(kāi)發(fā)周期。

包含硬件設(shè)計(jì)的軟件堆棧以分層方法為基礎(chǔ),，以少數(shù)幾個(gè)層級(jí)區(qū)分為適用于特定操作系統(tǒng)的驅(qū)動(dòng)和接口,、系統(tǒng)特定的API和應(yīng)用層。這使得堆棧的上層可以保持不變,，無(wú)論軟件是在嵌入式目標(biāo)上運(yùn)行,，還是在通過(guò)網(wǎng)絡(luò)或USB連接與系統(tǒng)通信的PC上運(yùn)行。如圖2所示,，在不同的產(chǎn)品開(kāi)發(fā)階段,，這一點(diǎn)非常有用，因?yàn)檫@意味著將系統(tǒng)連接至PC以簡(jiǎn)化開(kāi)發(fā)時(shí)，在原型制作期間開(kāi)發(fā)的同樣的應(yīng)用軟件可輕松部署到嵌入式系統(tǒng)中,，甚至無(wú)需觸碰低層接口,。

硬件設(shè)計(jì)

LIDAR傳感器通過(guò)測(cè)量光脈沖到達(dá)目標(biāo)并返回的時(shí)間來(lái)計(jì)算與目標(biāo)之間的距離。測(cè)量時(shí)間時(shí),，以ADC 采樣數(shù)據(jù)為增量, 這里ADC采樣速率決定了系統(tǒng)對(duì)接收的光脈沖采樣時(shí)的分辨率,。公式1顯示如何根據(jù)ADC采樣速率計(jì)算距離。

其中：

LS為光的速度,，3 × 108 m/s

fS為ADC采樣速率

N為光脈沖生成至返回接收期間ADC樣本的數(shù)量

假設(shè)系統(tǒng)使用AD9094JESD204B四通道ADC的1 GHz采樣速率,，那么每個(gè)樣本結(jié)果相當(dāng)于15厘米距離。因此,，系統(tǒng)中不能存在采樣不確定性,，因?yàn)槿魏螛颖静淮_定性都可能導(dǎo)致巨大的距離測(cè)量誤差。傳統(tǒng)上,，LIDAR系統(tǒng)以并行ADC為基礎(chǔ),，這種ADC本身提供零采樣不確定性。隨著接收通道的數(shù)量不斷增加,，功率和PCB尺寸的要求越來(lái)越嚴(yán)格,，這些ADC類(lèi)型不能很好地?cái)U(kuò)展。另一選項(xiàng)是使用具備高速串行輸出的ADC,，例如JESD204B,，以解決并行ADC存在的問(wèn)題。這種選項(xiàng)的數(shù)據(jù)接口復(fù)雜度更高,，因此難以實(shí)現(xiàn)零采樣不確定性,。

圖3.DAQ板時(shí)鐘和數(shù)據(jù)路徑。

圖4.AFE板信號(hào)鏈,。

LIDAR DAQ板提供了解決這些挑戰(zhàn)的方案,，通過(guò)展示為在Subclass 1模式下運(yùn)行的JESD204B數(shù)據(jù)采集系統(tǒng)的電源、時(shí)鐘和數(shù)據(jù)接口設(shè)計(jì)來(lái)確保確定性延遲,，以實(shí)現(xiàn)零采樣不確定性,，同時(shí)利用JESD204B接口提供的所有優(yōu)勢(shì)，令時(shí)鐘方案的功耗達(dá)到最低,。要在Subclass 1模式下運(yùn)行JESD204B,，系統(tǒng)總共要用到5個(gè)時(shí)鐘：

? ADC采樣時(shí)鐘：驅(qū)動(dòng)ADC信號(hào)采樣過(guò)程。

? ADC和FPGA SYSREF：源同步,、高壓擺率時(shí)序分辨率信號(hào),，用于重置器件時(shí)鐘分頻器，以確保獲得確定性的延遲,。

? FPGA全局時(shí)鐘（也稱(chēng)為內(nèi)核時(shí)鐘或器件時(shí)鐘）：驅(qū)動(dòng)JESD204B PHY層和FPGA邏輯的輸出,。

? FPGA參考時(shí)鐘：生成JESD204B收發(fā)器所需的PHY層內(nèi)部時(shí)鐘,；需要等于，或是器件時(shí)鐘的整數(shù)倍,。

所有時(shí)鐘都由一個(gè)AD9528 JESD204B時(shí)鐘生成器生成,，因此可以確保它們彼此都同步。 圖3顯示了時(shí)鐘方案,，以及與FPGA的數(shù)據(jù)接口,。

AFE板接收光學(xué)反射信號(hào)，將其轉(zhuǎn)化成電子信號(hào),，然后傳輸給DAQ板上的ADC,。這個(gè)板可能是整個(gè)設(shè)計(jì)中靈敏度最高的部分，因?yàn)樗旌闲盘?hào)調(diào)節(jié)電路（使用16通道APD陣列生成的微安電流信號(hào)）,，將光學(xué)信號(hào)轉(zhuǎn)化成電子信號(hào),，并采用為同樣的APD供電所需的–120 V至–300 V大電壓電源。16個(gè)電流輸出被饋送至4個(gè)低噪聲四通道互阻增益放大器(TIA)LTC6561,，帶有一個(gè)內(nèi)部4合1復(fù)用器,，用于選擇之后向其中一個(gè)ADC輸入端饋送的輸出通道。要特別注意TIA的輸入部分,，以實(shí)現(xiàn)所需的信號(hào)完整度和通道隔離等級(jí),，使得APD生成的極低電流信號(hào)中不會(huì)摻雜更多噪聲，從而最大化系統(tǒng)的SNR和對(duì)象檢測(cè)率,。AFE板的設(shè)計(jì)顯示,，要實(shí)現(xiàn)最高信號(hào)質(zhì)量，最好的方法是讓APD和TIA之間的線(xiàn)路長(zhǎng)度盡可能短,，并在TIA輸入之間增加橢圓孔,，以最大化通道間隔離；此外,，在部署信號(hào)調(diào)節(jié)電路時(shí),，要保證該電路不會(huì)干擾板上的其他電源電路。另一項(xiàng)重要特性是能夠測(cè)量APD的溫度,，以補(bǔ)償APD信號(hào)輸出的變化,，這種變化是因?yàn)樵谡＿\(yùn)行期間APD溫度上升導(dǎo)致的。提供幾個(gè)旋鈕來(lái)控制信號(hào)鏈的偏置和APD偏置,，這些偏置轉(zhuǎn)化成APD靈敏度,，從而最大化ADC輸入范圍，以實(shí)現(xiàn)最大SNR,。圖4顯示了AFE板信號(hào)鏈的框圖。

激光器板生成波長(zhǎng)為905 nm的光學(xué)脈沖,。它使用四個(gè)激光器,，這些激光器同時(shí)驅(qū)動(dòng),，以增加光束強(qiáng)度，實(shí)現(xiàn)更長(zhǎng)的測(cè)量距離,。此激光器使用由FPGA載波板生成的具備可編程脈寬和頻率的PWM信號(hào)來(lái)控制,。這些信號(hào)在FPGA上生成，以LVDS從FPGA傳輸至激光器板,，經(jīng)過(guò)DAQ板以及連接DAQ和激光器板的扁平電纜期間,，不易受到噪聲影響。驅(qū)動(dòng)信號(hào)可以返回至其中一個(gè)ADC通道,，以獲得飛行時(shí)間參考,。采用外部電源為激光器供電。其設(shè)計(jì)符合國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC 60825-1:2014和IEC 60825-1:2007中關(guān)于Class 1級(jí)激光器產(chǎn)品的要求,。

圖5.激光器板信號(hào)鏈,。

圖6.HDL設(shè)計(jì)框圖。

AFE和激光器板都需要光學(xué)器件,，以實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離測(cè)量,。事實(shí)證明，該系統(tǒng)可在60米范圍內(nèi)測(cè)量,，使用快速軸準(zhǔn)直器1,，幫助激光二極管將垂直FoV縮小到1°，同時(shí)在保持水平視場(chǎng)不變的情況下,，在接收側(cè)放置一個(gè)非球面透鏡,。

HDL參考設(shè)計(jì)

HDL設(shè)計(jì)包含連接硬件的主要接口，其邏輯電路實(shí)現(xiàn)了將來(lái)自JESD鏈接的數(shù)據(jù)傳輸至系統(tǒng)存儲(chǔ)器,，驅(qū)動(dòng)激光器,，同步接收器和發(fā)射器以準(zhǔn)確測(cè)量飛行時(shí)間，并且在所有組件上設(shè)計(jì)了通信接口,。圖6顯示了HDL設(shè)計(jì)的簡(jiǎn)化框圖,。ADI的HDL參考設(shè)計(jì)采用了通用架構(gòu)使得框架可擴(kuò)展，且更容易連接另一個(gè)FPGA端口,。該設(shè)計(jì)使用ADI公司的JESD204B框架2,，以及多個(gè)SPI和GPIO接口來(lái)接收來(lái)自AD9094 ADC的數(shù)據(jù)，以及控制該原型機(jī)平臺(tái)上的所有器件,。

JESD204鏈接配置用于支持4個(gè)數(shù)據(jù)轉(zhuǎn)換器(M),，這些轉(zhuǎn)換器使用線(xiàn)路速率為10 Gbps的4條路線(xiàn)來(lái)實(shí)現(xiàn)8位轉(zhuǎn)換器分辨率。器件時(shí)鐘與高速收發(fā)器的參考時(shí)鐘相同,，被設(shè)置為250 MHz,，由DAQ板提供。該鏈接在Subclass 1模式下運(yùn)行,，確保高速轉(zhuǎn)換器和FPGA之間具備確定性延遲,。

對(duì)于LIDAR系統(tǒng),，最大的挑戰(zhàn)在于如何同步各種功能和發(fā)射脈沖，以及如何處理從高速ADC接收的必要數(shù)量的數(shù)據(jù),。為了解決這一挑戰(zhàn),，HDL設(shè)計(jì)中包含了一個(gè)IP，用于提供生成激光器脈沖所需的邏輯,，控制TIA的內(nèi)部多路復(fù)用器,，以及為DMA提供背壓。所有這些控制函數(shù)都與發(fā)射脈沖同步,，以便系統(tǒng)無(wú)需保存所有原始高速量化數(shù)據(jù)流,。如此，大幅降低系統(tǒng)的總數(shù)據(jù)速率,。

軟件

定義LIDAR平臺(tái)的軟件堆棧的幾個(gè)關(guān)鍵點(diǎn)包括自由和開(kāi)源,。用戶(hù)因此能夠“自由運(yùn)行、復(fù)制,、分發(fā),、學(xué)習(xí)、變更和改善軟件,，”3 包括從Linux?內(nèi)核到用戶(hù)域的工具,，以及與此相關(guān)的所有代碼。

圖7.軟件堆棧,。 

內(nèi)核中使用的軟件驅(qū)動(dòng)器會(huì)啟動(dòng)硬件組件,，向用戶(hù)顯示所有可用功能。這些驅(qū)動(dòng)器大部分都是工業(yè)I/O (IIO) Linux子系統(tǒng)的組成部分,。4這些驅(qū)動(dòng)器都與平臺(tái)無(wú)關(guān),，所以無(wú)需改變硬件，包括與FPGA供應(yīng)商相關(guān)的部分（例如,，從Xilinx? FPGA遷移至Intel?）,。

為了簡(jiǎn)化軟件接口IIO器件開(kāi)發(fā)，ADI開(kāi)發(fā)出了libiio庫(kù),。5該庫(kù)提取硬件的低層詳情,，提供簡(jiǎn)單但完整的編程接口，可供高級(jí)項(xiàng)目使用,。多種可用的libiio后端（例如,，本地、網(wǎng)絡(luò),、USB,、串行端）支持在本地使用IIO器件，以及遠(yuǎn)程在不同操作系統(tǒng)上運(yùn)行的應(yīng)用（包括,，Linux,、Windows?,、macOS?）中使用該器件。

ADI開(kāi)發(fā)的IIO示波器就是這樣一項(xiàng)應(yīng)用示例,，它使用libiio連接IIO器件，可在系統(tǒng)評(píng)估階段使用,。該工具可在不同模式下捕捉和圖示數(shù)據(jù)（例如,，時(shí)域、頻域,、星座圖,、交互相關(guān)）、發(fā)送數(shù)據(jù)以及允許用戶(hù)查看和修改被檢測(cè)器件的設(shè)置,。

圖8.顯示LIDAR數(shù)據(jù)的IIO示波器捕捉窗口,。

雖然libiio提供低層編程接口，但在大多數(shù)情況下,，用戶(hù)期望使用平臺(tái)相關(guān)的集合了低層驅(qū)動(dòng)器調(diào)用的API,，來(lái)展示一組功能，用于訪問(wèn)和配置各種系統(tǒng)參數(shù)和流數(shù)據(jù),。因此,，LIDAR原型制作平臺(tái)采用特定的API，以及適用于常用框架和編程語(yǔ)言（例如C/C++,、MATLAB?或Python?）的配套組件,，6使用戶(hù)能夠使用其首選的編程語(yǔ)言與系統(tǒng)連接，集中精力研發(fā)對(duì)客戶(hù)而言極具價(jià)值的算法和應(yīng)用,。

結(jié)論

對(duì)于系統(tǒng)設(shè)計(jì),，在建立架構(gòu)和做出設(shè)計(jì)決定時(shí)，存在一定程度的模糊性,。這代表著系統(tǒng)構(gòu)建完成后無(wú)法正常工作或運(yùn)行的風(fēng)險(xiǎn),，會(huì)導(dǎo)致重復(fù)的設(shè)計(jì)周期，增加開(kāi)發(fā)成本,，以及延長(zhǎng)產(chǎn)品上市時(shí)間,。參考設(shè)計(jì)以預(yù)設(shè)計(jì)的、針對(duì)彼此交互操作的系統(tǒng)為基礎(chǔ),，與從頭開(kāi)始的自定義專(zhuān)用設(shè)計(jì)相比,，其風(fēng)險(xiǎn)降低，整體可預(yù)測(cè)性和可靠性提高,。在規(guī)劃過(guò)程中使用參考設(shè)計(jì)作為起點(diǎn),，有助于更快將新設(shè)計(jì)推向市場(chǎng)，并確保出現(xiàn)更少的意外和問(wèn)題,。系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員總是尋求通過(guò)參考平臺(tái)來(lái)驗(yàn)證其設(shè)計(jì)方案,，以降低風(fēng)險(xiǎn)和提高可靠性,。啟動(dòng)項(xiàng)目時(shí)，使用清晰標(biāo)準(zhǔn)的設(shè)計(jì)選項(xiàng)有助于推動(dòng)規(guī)劃過(guò)程的實(shí)施,?？赏ㄟ^(guò)使用通用語(yǔ)言來(lái)幫助協(xié)調(diào)目標(biāo)，鼓勵(lì)多個(gè)職能部門(mén)相互合作和參與來(lái)實(shí)現(xiàn),，并且?guī)椭?jiǎn)化在各設(shè)計(jì)目標(biāo)之間評(píng)估和取舍的難度,。LIDAR原型制作平臺(tái)試圖通過(guò)提供開(kāi)源硬件和軟件設(shè)計(jì)來(lái)滿(mǎn)足這些需求，這些設(shè)計(jì)可以提供初始系統(tǒng)架構(gòu)階段的參考,。硬件平臺(tái)和軟件堆?？捎糜谡麄€(gè)產(chǎn)品開(kāi)發(fā)階段，從初始系統(tǒng)評(píng)估,、開(kāi)發(fā),，到集成到最終產(chǎn)品中。參考設(shè)計(jì)的內(nèi)容（例如工程圖紙和BOM）可構(gòu)建,、合法,、本地化的系統(tǒng)設(shè)計(jì)提供了一個(gè)良好的開(kāi)端?？梢詭椭s短設(shè)計(jì)周期,，且可能在整個(gè)過(guò)程中幫助節(jié)省資金。模塊化硬件設(shè)計(jì)支持使得各種配置選項(xiàng)滿(mǎn)足特定的應(yīng)用要求,，而基于行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)框架和編程語(yǔ)言,，搭配應(yīng)用示例的開(kāi)源軟件堆棧則允許客戶(hù)側(cè)重于開(kāi)發(fā)應(yīng)用，為產(chǎn)品注入價(jià)值,，無(wú)需將精力耗費(fèi)在堆棧的低層,。 

參考文獻(xiàn)

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5 關(guān)于libiio。ADI公司，2019年,。

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Michael Hennerich和Robin Getz,?！癆DI公司如何看待自由和開(kāi)源軟件?！薄赌M對(duì)話(huà)》，第44卷第3期,，2010年3月,。

作者簡(jiǎn)介

István Csomortáni是ADI公司的FPGA設(shè)計(jì)工程師，負(fù)責(zé)支持基于FPGA的參考設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),。他擁有工業(yè)自動(dòng)化與信息技術(shù)學(xué)士學(xué)位及集成電路設(shè)計(jì)碩士學(xué)位,。他從2012年開(kāi)始進(jìn)入ADI公司工作，負(fù)責(zé)為高速轉(zhuǎn)換器和RF收發(fā)器提供各種系統(tǒng)級(jí)參考設(shè)計(jì)支持,。

Dragos Bogdan目前是SDG部的小型嵌入式軟件開(kāi)發(fā)團(tuán)隊(duì)負(fù)責(zé)人,，為各種類(lèi)型的平臺(tái)和組件增加開(kāi)源裸機(jī)和Linux支持。Dragos于2011年加入ADI公司擔(dān)任軟件工程師,。2010年到2011年間,，他在Pergamon RD公司從事用于打印設(shè)備的嵌入式硬件和軟件的開(kāi)發(fā)工作。在此之前,，他曾參加National Instruments和Continental Automotive的實(shí)習(xí)生項(xiàng)目,。他擁有克盧日-納波卡科技大學(xué)電子學(xué)學(xué)士學(xué)位和自動(dòng)化碩士學(xué)位。

Cristian Orian是ADI公司的系統(tǒng)設(shè)計(jì)工程師,，負(fù)責(zé)評(píng)估平臺(tái)的硬件開(kāi)發(fā)工作,。他擁有電子學(xué)博士學(xué)位。其工作領(lǐng)域還涉及電源設(shè)計(jì),。

Andrei Cozma是ADI公司工程設(shè)計(jì)經(jīng)理,，負(fù)責(zé)支持系統(tǒng)級(jí)參考設(shè)計(jì)的設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā)。他擁有工業(yè)自動(dòng)化與信息技術(shù)學(xué)士學(xué)位及電子與電信博士學(xué)位,。他參與過(guò)電機(jī)控制,、工業(yè)自動(dòng)化、軟件定義無(wú)線(xiàn)電和電信等不同行業(yè)領(lǐng)域的項(xiàng)目設(shè)計(jì)與開(kāi)發(fā),。