工業(yè)機(jī)器人的應(yīng)用逐漸增多,，主要原因在于工業(yè)機(jī)器人具備諸多優(yōu)勢(shì)。對(duì)于工業(yè)機(jī)器人,，工業(yè)相關(guān)人員必定有所了解,。但就普通人而言,，工業(yè)機(jī)器人距離我們的生活卻有一定距離。為增加大家對(duì)工業(yè)機(jī)器人的認(rèn)識(shí),，本文將對(duì)工業(yè)機(jī)器人的4大控制方式加以介紹,。

    工業(yè)機(jī)器人的控制方式目前市場(chǎng)上使用最多的機(jī)器人當(dāng)屬工業(yè)機(jī)器人，也是最成熟完善的一種機(jī)器人,，而工業(yè)機(jī)器人能得到廣泛應(yīng)用,，得益于它擁有多種控制方式，按作業(yè)任務(wù)的不同,，可主要分為點(diǎn)位控制方式,、連續(xù)軌跡控制方式、力(力矩)控制方式和智能控制方式四種控制方式,，下邊詳細(xì)說(shuō)明這幾種控制方式的功能要點(diǎn),。

    1.點(diǎn)位控制方式(PTP)

    這種控制方式只對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中某些規(guī)定的離散點(diǎn)上的位姿進(jìn)行控制。在控制時(shí),只要求工業(yè)機(jī)器人能夠快速,、準(zhǔn)確地在相鄰各點(diǎn)之間運(yùn)動(dòng),，對(duì)達(dá)到目標(biāo)點(diǎn)的運(yùn)動(dòng)軌跡則不作任何規(guī)定。定位精度和運(yùn)動(dòng)所需的時(shí)間是這種控制方式的兩個(gè)主要技術(shù)指標(biāo),。這種控制方式具有實(shí)現(xiàn)容易,、定位精度要求不高的特點(diǎn),因此,常被應(yīng)用在上下料、搬運(yùn),、點(diǎn)焊和在電路板上安插元件等只要求目標(biāo)點(diǎn)處保持末端執(zhí)行器位姿準(zhǔn)確的作業(yè)中,。這種方式比較簡(jiǎn)單,但是要達(dá)到 2~3um 的定位精度是相當(dāng)困難的。

    2.連續(xù)軌跡控制方式(CP)

    這種控制方式是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在作業(yè)空間中的位姿進(jìn)行連續(xù)的控制,要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng),而且速度可控,軌跡光滑,運(yùn)動(dòng)平穩(wěn),以完成作業(yè)任務(wù),。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù),、同步地進(jìn)行相應(yīng)的運(yùn)動(dòng),其末端執(zhí)行器即可形成連續(xù)的軌跡。這種控制方式的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器位 姿的軌跡跟蹤精度及平穩(wěn)性,通?；『?、噴漆、去毛邊和檢測(cè)作業(yè)機(jī)器人都采用這種控制方式,。

    3.力(力矩)控制方式

    在進(jìn)行裝配,、抓放物體等工作時(shí)，除了要求準(zhǔn)確定位之外,還要求所使用的力或力矩必須合適,這時(shí)必須要使用(力矩)伺服方式,。這種控制方式的原理與位置伺服控制原理基本相同,只不過輸入量和反饋量不是位置信號(hào),而是力(力矩)信號(hào),所以該系統(tǒng)中必須有力(力矩)傳感器,。有時(shí)也利用接近、滑動(dòng)等傳感功能進(jìn)行自適應(yīng)式控制,。

    4.智能控制方式

    機(jī)器人的智能控制是通過傳感器獲得周圍環(huán)境的知識(shí),并根據(jù)自身內(nèi)部的知識(shí)庫(kù)做出相應(yīng)的決策。采用智能控制技術(shù),使機(jī)器人具有較強(qiáng)的環(huán)境適應(yīng)性及自學(xué)習(xí)能力,。智能控制技術(shù)的發(fā)展有賴于近年來(lái)人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò),、基因算法,、遺傳算法、專家系統(tǒng)等人工智能的迅速發(fā)展,。也許這種控制方式模式,，工業(yè)機(jī)器人才真正有點(diǎn)“人工智能”的落地味道，不過也是最難控制得好的,，除了算法外,，也嚴(yán)重依賴于元件的精度。

    從控制本質(zhì)來(lái)看,，目前工業(yè)機(jī)器人,，大多數(shù)情況下還是處于比較底層的空間定位控制階段，沒有太多智能含量,，可以說(shuō)只是一個(gè)相對(duì)靈活的機(jī)械臂,，離“人”還有很長(zhǎng)一段距離的。

    以上便是此次小編帶來(lái)的“工業(yè)機(jī)器人”相關(guān)內(nèi)容,，通過本文,，希望大家對(duì)點(diǎn)位控制方式、連續(xù)軌跡控制方式,、力(力矩)控制方式和智能控制方式具備一定的認(rèn)知,。