工業(yè)機器人正逐步發(fā)展,，在未來，工業(yè)機器人必將得以重用,。為增進大家對工業(yè)機器人的了解,，本文將對工業(yè)機器人的分類、工業(yè)機器人的結(jié)構(gòu)特點和工業(yè)機器人的常用編程方法進行介紹,。

    一,、工業(yè)機器人分類

    機器人分類辦法許多，此處僅按機器人的體系功用,、驅(qū)動辦法以及機器人的構(gòu)造辦法進行分類,。

    (1)按體系功用分類

    1)專用機器人：在固定地址以固定程序作業(yè)的機器人，其構(gòu)造簡略,、作業(yè)方針單一,、無獨立操控體系、造價低價,，如附設在加工基地機床上的主動換刀機械手,。

    2)通用機器人：具有獨立操控體系,，經(jīng)過改動操控程序能完畢多種作業(yè)的機器人。其構(gòu)造雜亂,，作業(yè)計劃大,，定位精度高，通用性強,，適用于不斷改換出商種類的柔性制造體系,。

    3)示教再現(xiàn)式機器人：具有回想功用，在操作者的示教操作后,，能按示教的次第,、方位、條件與其他信息重復重現(xiàn)示教作業(yè),。

    4)智能機器人：選用核算機操控，具有視覺,、聽覺,、觸覺等多種感觸功用和辨認功用的機器人，經(jīng)過比照和辨認,，自立作出抉擇計劃和計劃,，主動進行信息反響，完畢預訂的動作,。

    (2)按驅(qū)動辦法分類

    1)氣壓傳動機器人：以緊縮空氣作為動力源驅(qū)動施行安排運動的機器人,，具有動作活絡、構(gòu)造簡略,、本錢低價的特征,，適用于高速輕載、高溫文粉塵大的環(huán)境作業(yè),。

    2)液壓傳動機器人：選用液壓元器材驅(qū)動,，具有負載才干強、傳動平穩(wěn),、構(gòu)造緊湊,、動作活絡的特征，適用于重載,、低速驅(qū)動場合,。

    3)電氣傳動機器人：用溝通或直流伺服電動機驅(qū)動的機器人，不需求基地改換安排,，機械構(gòu)造簡略,、照應速度快、操控精度高,，是這些年常用的機器人傳動構(gòu)造,。

    (3)按構(gòu)造辦法分

    1)直角坐標型機器人：這類機器人的手部在空間由三個彼此筆直的方向X,、Y、Z上作移動運動,，運動是獨立的,。其操控簡略，運動直觀性強,，易抵達高精度,，定位精度高，但操作活絡性差,，運動的速度較低,，操作計劃較小而占有的空間相對較大。

    2)圓柱坐標型機器人：這類機器人在水平轉(zhuǎn)臺上裝有立柱,，其立柱設備在反轉(zhuǎn)機座上,，水平臂能夠安閑彈性，并可沿立柱上下移動,。其作業(yè)計劃較大,，運動速度較高，但跟著水平臂沿水平方向伸長,，其線位移分辯精度越來越低,。

    3)球坐標型機器人：也稱極坐標型機器人，由反轉(zhuǎn)機座,、俯仰鉸鏈和彈性臂構(gòu)成,，具有兩個旋轉(zhuǎn)軸和一個平移軸。作業(yè)臂不只可繞筆直軸旋轉(zhuǎn),，還可繞水平軸作俯仰運動,，且能沿手臂軸線作彈性運動。其操作比圓柱坐標型更為活絡,，并能拓寬機器人的作業(yè)空間,，但旋轉(zhuǎn)關節(jié)反映在未端施行器上的線位移分辨率是一個變量。

    4)關節(jié)型機器人：這類機器人由多個關節(jié)聯(lián)接的機座,、大臂,、小臂和手腕等構(gòu)成，巨細臂之間用鉸鏈聯(lián)接構(gòu)成肘關節(jié),，大臂和立柱聯(lián)接構(gòu)成肩關節(jié),，巨細臂既可在筆直于機座的平面內(nèi)運動，也可完畢繞筆直軸的翻滾,。其操作活絡性最佳,，運動速度較高，操作計劃大,，但精度受手臂位姿的影響,，完畢高精度運動較艱難,。它能抓取挨近機座的物件，也能繞過機體和方針間的阻撓物去抓取物件,，具有較高的運動速度和極好的活絡性,，變成最通用的機器人。

    二,、工業(yè)機器人結(jié)構(gòu)特點

    1.可編程

    生產(chǎn)自動化的進一步發(fā)展是柔性啟動化,，工業(yè)機器人可隨其工作環(huán)境變化的需要而再編程，因此它在小批量多品種具有均衡高效率的柔性制造過程中能發(fā)揮很好的功用,，是柔性制造系統(tǒng)中的一個重要組成部分,。

    2.擬人化

    工業(yè)機器人在機械結(jié)構(gòu)上有類似人的行走、腰轉(zhuǎn),、大臂,、小臂、手腕,、手爪等部分,，在控制上有電腦，此外智能化工業(yè)機器人還有許多類似人類的“生物傳感器”,，傳感器大大提升了工業(yè)機器人對周圍環(huán)境的自適應能力。

    3.通用性

    除了專門設計的專用的工業(yè)機器人外,，一般工業(yè)機器人在執(zhí)行不同的任務時會有較好的通用性,，比如更換工業(yè)機器人手部末端操作器(手爪、工具等)便可執(zhí)行不同的作業(yè)任務,。

    4.工業(yè)機器技術涉及的學科相當廣泛,，歸納起來是機械學和微電子學的結(jié)合-機電一體化技術，第三代智能機器人不僅有獲取外部環(huán)境信息的各種傳感器還具有記憶能力,、語言理解能力,、圖像識別能力、推理判斷能力等人工智能,，這些都是微電子技術的應用,，特別是計算機技術的應用密切相關，因此機器人技術的發(fā)展必將帶動其他技術的發(fā)展,。

    三,、工業(yè)機器人編程方法

    1.自主編程

    自主編程技術用于各種外部傳感器，能使機器人通過全方位感知真實焊接環(huán)境,，根據(jù)識別焊接工作臺信息,，來確定工藝參數(shù)。自主編程技術無需繁重的示教,，也不需要根據(jù)工作臺信息對焊接過程中的偏差進行糾正,，這不僅提高了機器人的自主性和適應性也成為了未來機器人發(fā)展的趨勢,。

    2.離線編程

    主要采用部分傳感技術，依靠計算機圖形學技術,，建立機器人工作模型,，對編程結(jié)果進行三維圖形學動畫仿真，以增加檢測編程可靠性,，最后將生成的代碼傳遞給機器人控制柜,，用以控制機器人的運行。這與示教編程相比,，離線編程可以減少機器人工作時間,，結(jié)合CAD技術，就達到了簡化編程的效果,。

    3.示教編程

    操作人員通過人工手動的方式,，利用示教板移動機器人的末端焊槍跟蹤焊縫，及時記錄焊件焊縫軌跡和焊接工藝參數(shù),，機器人再根據(jù)記錄信息采用逐點示教的方式再現(xiàn)焊接過程,。這種逐點記錄焊槍姿態(tài)再重現(xiàn)的方法需要操作人員來充當外部傳感的角色，這種機器人自身缺乏外部信息傳感,，靈活性較差,，而且對于結(jié)構(gòu)復雜的焊件，需要操作人員花費大量的時間進行示教,，所以編程效率低,。

    以上便是此次小編帶來的“工業(yè)機器人”相關內(nèi)容，通過本文,，希望大家對上述內(nèi)容具備一定的了解,。