文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.191282
中文引用格式: 蒙浩,,李自勝. 運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)生成點(diǎn)云的密度調(diào)控方法[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2020,,46(9):88-93,,97.
英文引用格式: Meng Hao,Li Zisheng. Density control method of point cloud generated by structure from motion[J]. Application of Electronic Technique,,2020,,46(9):88-93,97.
0 引言
點(diǎn)云密度匹配是不同點(diǎn)云源數(shù)據(jù)融合的基礎(chǔ),,在點(diǎn)云數(shù)據(jù)配準(zhǔn)及孔洞修復(fù)等方面有著重要作用?,F(xiàn)有點(diǎn)云密度調(diào)控方法主要是通過精簡方法來達(dá)到減小點(diǎn)云密度的目的。李仁忠[1]等通過輸入點(diǎn)云數(shù)據(jù)創(chuàng)建一個(gè)三維體素柵格,用每個(gè)體素柵格的重心來近似顯示整個(gè)體素柵格中的所有點(diǎn),,從而達(dá)到點(diǎn)云精簡的目的,,該方法在充分保留點(diǎn)云幾何特征的前提下,精簡結(jié)果比較均勻,。吳祿慎[2]等提出了一種改進(jìn)的重采樣算法,,將點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為特征區(qū)域和平坦區(qū)域,對(duì)特征區(qū)域進(jìn)行曲率采樣,,對(duì)平坦區(qū)域進(jìn)行均勻采樣,,該方法既保持了曲率采樣保留模型細(xì)節(jié)的特點(diǎn),又保留了均勻采樣避免出現(xiàn)空白區(qū)域的優(yōu)點(diǎn),。袁小翠[3]等提出一種特征保持的點(diǎn)云數(shù)據(jù)精簡方法,,首先對(duì)點(diǎn)云K均值聚類,然后估計(jì)點(diǎn)云法矢和候選特征點(diǎn),,將包含特征點(diǎn)的聚類細(xì)分為多個(gè)子類,,最后基于自適應(yīng)均值漂移法對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行分類,各聚類中心的集合即為精簡結(jié)果,,該方法能夠較好地保留原始曲面的幾何特征,。SHI B Q[4]等提出了自適應(yīng)K均值精簡法,對(duì)點(diǎn)云K均值聚類后根據(jù)類內(nèi)法矢偏差是否大于給定閾值,,將聚類分為兩類,,迭代判斷各類內(nèi)法矢偏差直至小于給定閾值,最后保留平坦區(qū)域的聚類中心以及非平坦區(qū)域法矢偏差最大的點(diǎn),,該方法對(duì)于噪聲過于敏感,。LI H[5]等提出一種基于法向量標(biāo)準(zhǔn)差的點(diǎn)云精簡算法,對(duì)點(diǎn)云數(shù)據(jù)采樣后進(jìn)行正態(tài)分布計(jì)算,,通過相鄰點(diǎn)之間的法向角計(jì)算特征點(diǎn)之間的分離閾值,,在特征點(diǎn)之間逐步向下采樣,實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云的自適應(yīng)精簡,,該方法可以較好地保留原模型的特點(diǎn)和形狀,。CHEN Y[6]等通過將點(diǎn)云數(shù)據(jù)劃分為特征區(qū)域與非特征區(qū)域,針對(duì)不同區(qū)域采用不同的精簡方法可以較好地保留細(xì)節(jié)特征,。在點(diǎn)云密度調(diào)控方法中,,鮮有增大點(diǎn)云密度方面的研究。
本文基于運(yùn)動(dòng)恢復(fù)結(jié)構(gòu)法[7](Structure From Motion,,SFM),,從二維特征點(diǎn)的密度調(diào)控出發(fā),對(duì)兩幅序列圖像生成點(diǎn)云的密度進(jìn)行調(diào)控,。密度調(diào)控既可以減小點(diǎn)云密度,,精簡點(diǎn)云數(shù)據(jù),,又可以增大點(diǎn)云密度,使細(xì)節(jié)信息得到加強(qiáng),。在本文中,,二維特征點(diǎn)的密度用平面特征點(diǎn)的平均間距來度量,點(diǎn)云密度用空間點(diǎn)云的平均間距來度量,。
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作者信息:
蒙 浩1,,2,李自勝1,,2
(1.西南科技大學(xué) 制造科學(xué)與工程學(xué)院,,四川 綿陽621010;
2.西南科技大學(xué) 制造過程測(cè)試技術(shù)省部共建教育部重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室,,四川 綿陽621010)