高性能、工廠設(shè)備和IT系統(tǒng)集成,，以及工業(yè)物聯(lián)網(wǎng)的需求驅(qū)動(dòng)促進(jìn)了工業(yè)以太網(wǎng)的增長(zhǎng),。在實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)中,，EPA、 EtherCAT,、 RTEX,、Ethernet Powerlink、PROFINET,、Ethernet/IP,、SERCOS III是主要的競(jìng)爭(zhēng)者。下面對(duì)它們進(jìn)行簡(jiǎn)單比較,。

　　Ethernet/IP

　　Ethernet/IP是2000年3月由Control Net International和ODVA（ Open DevicenetVendors Association共同開(kāi)發(fā)的工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn),。

　　實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法

　　Ethernet/IP實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法是在TCP/IP層之上增加了用于實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)交換和運(yùn)行實(shí)時(shí)應(yīng)用的CIP協(xié)議（Common Industrial Protocol ）。

　　Ethernet/IP在物理層和數(shù)據(jù)鏈路層采用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)技術(shù),，在網(wǎng)絡(luò)層和傳輸層使用IP協(xié)議和TCP,、 UDP協(xié)議來(lái)傳輸數(shù)據(jù)。UDP是一種非面向連接的協(xié)議,，它能夠工作在單播和多播的方式,，只提供設(shè)備間發(fā)送數(shù)據(jù)報(bào)的能力。對(duì)于實(shí)時(shí)性很高的I/O數(shù)據(jù),、運(yùn)動(dòng)控制數(shù)據(jù)和功能行安全數(shù)據(jù),，使用UDP/IP協(xié)議來(lái)發(fā)送。而TCP是一種可靠的,、面向連接的協(xié)議,。對(duì)于實(shí)時(shí)性要求不是很高的數(shù)據(jù)（如參數(shù)設(shè)置、組態(tài)和診斷等）采用TCP/IP協(xié)議來(lái)發(fā)送,。

　　Ethernet/IP采用生產(chǎn)者/消費(fèi)者數(shù)據(jù)交換模式,。生產(chǎn)者向網(wǎng)絡(luò)中發(fā)送有唯一標(biāo)識(shí)符的數(shù)據(jù)包。消費(fèi)者根據(jù)需要通過(guò)標(biāo)識(shí)符從網(wǎng)絡(luò)中接收需要的數(shù)據(jù),。這樣數(shù)據(jù)源只需一次性地把數(shù)據(jù)傳到網(wǎng)上,，其它節(jié)點(diǎn)有選擇地接收數(shù)據(jù)，這樣提高了通信的效率,。

　　Ethernet/IP是在CIP這個(gè)協(xié)議的控制下實(shí)現(xiàn)非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)和實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的傳輸,。CIP是一個(gè)提供工業(yè)設(shè)備端到端的面向?qū)ο蟮膮f(xié)議，且獨(dú)立于物理層及數(shù)據(jù)鏈路層,，這使得不同供應(yīng)商提供的設(shè)備能夠很好的交互,。另外，為了獲得更好的時(shí)鐘同步性能,，2003年ODVA將 IEEE 15888引入Ethernet/IP,，并制定了CIPsync標(biāo)準(zhǔn)以提高Ethernet/IP的時(shí)鐘同步精度。

　　EPA

　　EPA是在“863”計(jì)劃的支持下,，由浙江大學(xué),、清華大學(xué),、浙江中控技術(shù)公司、大連理工大學(xué),、中科院自動(dòng)化所等單位聯(lián)合制定,，是用于工業(yè)測(cè)量和控制系統(tǒng)的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。

　　實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法

　　EPA實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法是在ISO/IEC8802.3協(xié)議所規(guī)定的數(shù)據(jù)鏈路層之上增加了一個(gè)EPA-CSME （ communication scheduling management entity,，通信管理實(shí)體）,。

　　增加EPA-CSME，EPA-C SME用于對(duì)數(shù)據(jù)報(bào)文的調(diào)度管理,，它支持兩種通信調(diào)度方式：非實(shí)時(shí)的通信使用CSMA/CD通信機(jī)制,，非實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)直接在DLE層和DLS-Use：之間傳輸，不進(jìn)行任何緩沖和處理,；實(shí)時(shí)性使用確定性調(diào)度方式,，EPA將DLS-User數(shù)據(jù)根據(jù)控制時(shí)序和優(yōu)先級(jí)大小傳送給DLE，然后經(jīng)過(guò)PHY發(fā)送出去,，這樣避免了網(wǎng)絡(luò)中報(bào)文的碰撞,。

　　另外，EPA網(wǎng)絡(luò)為了避免沖突的發(fā)生將控制網(wǎng)絡(luò)分成了若干個(gè)由網(wǎng)橋相互隔離的控制區(qū)域一一微網(wǎng)段,。各微網(wǎng)段內(nèi)通信互不干擾,。不同微網(wǎng)段的設(shè)備的通信需要通過(guò)網(wǎng)橋轉(zhuǎn)發(fā)來(lái)實(shí)現(xiàn)。這使得網(wǎng)絡(luò)中的任何報(bào)文都被嚴(yán)格的監(jiān)控,，從而避免了廣播風(fēng)暴的產(chǎn)生,。

　　目前，一些公司,，比如浙大中控,，己經(jīng)開(kāi)發(fā)了多種產(chǎn)品EPA產(chǎn)品，包括基于EPA的控制系統(tǒng),、基于EPA的變送器,、執(zhí)行器、遠(yuǎn)程分散控制站,、數(shù)據(jù)采集器,、現(xiàn)場(chǎng)控制器、無(wú)紙記錄儀,?；贓PA的分布式網(wǎng)絡(luò)控制系統(tǒng)己在工廠得到成功應(yīng)用。

　　Ethernet Powerlink

　　Ethernet Powerlink（簡(jiǎn)稱EPL）是由奧地利B&R（貝加萊）公司于2001年開(kāi)發(fā)出來(lái)的實(shí)時(shí)以太網(wǎng)解決方案,。2003年,，由全球自動(dòng)化和驅(qū)動(dòng)行業(yè)的領(lǐng)軍公司成立了EPSGC EthernetPowerlink標(biāo)準(zhǔn)化組織，來(lái)標(biāo)準(zhǔn)化和強(qiáng)化Powerlink技術(shù),。

　　實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法

　　EPL標(biāo)準(zhǔn)是在CANopen基礎(chǔ)上發(fā)展來(lái)的,。它實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法是對(duì)TCP/IP協(xié)議棧進(jìn)行了實(shí)時(shí)擴(kuò)展，引入了SCNM （ slot communication network management,，時(shí)間槽通信網(wǎng)絡(luò)管理）機(jī)制來(lái)消除C SMA/CD的不確定性,。

　　SCNM原理是網(wǎng)絡(luò)按照一個(gè)固定的周期進(jìn)行通信。每個(gè)周期分為三個(gè)時(shí)間槽：同步時(shí)間槽,、異步時(shí)間槽,、空閑時(shí)間槽。實(shí)時(shí)性要求嚴(yán)格的數(shù)據(jù)在同步時(shí)間槽中傳輸,。時(shí)間不苛刻的數(shù)據(jù)在異步時(shí)間槽中傳輸,。在三種時(shí)間槽中又根據(jù)網(wǎng)絡(luò)中通信節(jié)點(diǎn)的數(shù)目劃分為不同的子時(shí)間槽。這樣保證了實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)的實(shí)時(shí)性傳輸,，又杜絕了網(wǎng)絡(luò)沖突的發(fā)生,。

　　PROFINET

　　PROFINET是由PI （ Profibus International）組織提出的工業(yè)以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)。從2004年4月開(kāi)始,，PI與Interbus Club （ Interbus總線俱樂(lè)部）聯(lián)手,，負(fù)責(zé)合作開(kāi)發(fā)與制定PROFINET的相關(guān)標(biāo)準(zhǔn)。PROFIBUS技術(shù)和INTERBUS技術(shù)可以在整個(gè)控制系統(tǒng)中無(wú)縫地集成,。

　　現(xiàn)在PROFINET有三個(gè)版本,，能夠?qū)崿F(xiàn)3種類(lèi)型的通信：TCP/IP標(biāo)準(zhǔn)通信和兩類(lèi)實(shí)時(shí)通信。在這些版本中,，PROFINET提出了對(duì)IEEE802.1 D和IEEE1588進(jìn)行實(shí)時(shí)性擴(kuò)展的技術(shù)方案,，同時(shí)，根據(jù)不同的實(shí)時(shí)性要求采用不同的實(shí)時(shí)通道技術(shù),。

　　PROFINET提供的標(biāo)準(zhǔn)通道使用TCP/IP協(xié)議來(lái)進(jìn)行非實(shí)時(shí)通信,，用于設(shè)備參數(shù)化、組態(tài)和診斷數(shù)據(jù)的傳輸,。兩個(gè)實(shí)時(shí)通道：實(shí)時(shí)通道RT和實(shí)時(shí)通道IRT,。

　　實(shí)時(shí)通道RT是一種軟實(shí)時(shí)（software real time）方案，一般響應(yīng)時(shí)間為lOms,，主要用于工廠自動(dòng)化領(lǐng)域中的過(guò)程數(shù)據(jù)高性能循環(huán)傳輸,、事件控制的信號(hào)與報(bào)警信號(hào)燈。

　　實(shí)時(shí)通道IRT（IsochronousReal-time）使用了專用的ASIC芯片來(lái)對(duì)數(shù)據(jù)幀進(jìn)行了解析,，這樣縮短了處理時(shí)間,。該方案特別適用于高性能傳輸、過(guò)程數(shù)據(jù)的等時(shí)同步傳輸及需要快 速時(shí)鐘同步的運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域,。

　　另外根據(jù)應(yīng)用對(duì)象的不同,，PROFINET有兩種組網(wǎng)方式：PROFINETIO和PROFINET CBA。

　　SERCOS III

　　SERCOS （ Serial Real Time Communication System,，串行實(shí)時(shí)通信系統(tǒng)）在1989年誕生,，并在1995年成為國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)IEC61491 }26},。到目前為止，SERCOS己經(jīng)經(jīng)歷了三代的發(fā)展：SERCOS I, SERCOS II, SERCOS III,，其中SERCOSI和SERCOS II統(tǒng)稱為SERCOS ,。SERCO S III是SERCOS成熟的通信機(jī)制和工業(yè)以太網(wǎng)相結(jié)合的產(chǎn)物，它既具有 SERCOS的實(shí)時(shí)特性,，又具有以太網(wǎng)的特性,。相對(duì)于SERCOS， SERCOS III具有的優(yōu)點(diǎn)有：

　　基于工業(yè)以太網(wǎng),，數(shù)據(jù)傳輸速率高達(dá)1OOMbit/s,；

　　能夠?qū)崿F(xiàn)標(biāo)準(zhǔn)的TCP/IP通信；

　　能夠使用CATSE 雙絞銅纜和光纖通信,；

　　具有線型和環(huán)型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),；

　　支持從站與從站之間的jiāo叉通信；

　　支持從站的熱插拔,；支持與安全相關(guān)的數(shù)據(jù)傳輸,；

　　向下兼容以前的SERCO S總線協(xié)議。

　　實(shí)現(xiàn)實(shí)時(shí)性的方法

　　SERCOSS III采用TDMA（時(shí)分多路復(fù)用）的通信機(jī)制實(shí)現(xiàn)以太網(wǎng)的實(shí)時(shí)性和確定性,。它能夠使用線型或環(huán)型的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)與驅(qū)動(dòng)器,、I/O設(shè)備、傳感器相連接,，但是不支持星形結(jié)構(gòu),。

　　RTEX

　　RTEX是松下為實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)控制高速實(shí)時(shí)性要求獨(dú)自開(kāi)發(fā)的高端總線技術(shù)，早于2004年便已經(jīng)被提出了,。作為一款為運(yùn)動(dòng)控制量身定做的高端實(shí)時(shí)運(yùn)動(dòng)控制總線,，RTEX總線經(jīng)過(guò)多年打磨，已經(jīng)形成集運(yùn)動(dòng)控制器,、伺服,、步進(jìn)、遠(yuǎn)程IO,、變頻器等的整體運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)生態(tài)圈,，并以其高速、高精,、高抗干擾,、高性價(jià)比、簡(jiǎn)單可靠性,、易開(kāi)發(fā)的特點(diǎn)在各行各業(yè)為用戶創(chuàng)造了巨大的價(jià)值,。

　　RTEX主要特點(diǎn)：

　　高速且高精：RTEX通過(guò)采用絕對(duì)值式位置指令、指令更新周期通過(guò)參數(shù)可選、增加單位距離內(nèi)指令點(diǎn)數(shù),，以及高達(dá)4Gpulse的指令傳輸速率,，實(shí)現(xiàn)了高速與高精完美的統(tǒng)一；

　　高抗干擾能力：憑借著更短的數(shù)據(jù)幀,、數(shù)據(jù)幀冗余,、數(shù)據(jù)幀修復(fù)功能、環(huán)形拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)等特色,，RTEX充分保障了通信網(wǎng)絡(luò)的抗躁性，防止因通信干擾引發(fā)的設(shè)備停機(jī),；

　　高實(shí)時(shí)性,、同步性：RTEX總線最小通信周期可達(dá)到125us，在百微秒級(jí)的同步控制周期內(nèi),，指令能夠被及時(shí)有效地發(fā)送到系統(tǒng)內(nèi)的各個(gè)軸上,，保證每個(gè)軸都有一致、精確的實(shí)時(shí)性和同步性,；

　　開(kāi)發(fā)難度低：RTEX芯片解決方案提供了豐富的運(yùn)動(dòng)控制算法和功能模塊,，并且內(nèi)置數(shù)據(jù)幀修復(fù)等特殊功能，開(kāi)發(fā)難度低,，且大幅縮短開(kāi)發(fā)周期,，可快速實(shí)現(xiàn)輔助功能開(kāi)發(fā)及產(chǎn)品升級(jí)；

　　實(shí)施設(shè)備預(yù)診斷：依托RTEX總線的數(shù)據(jù)通訊方式,，設(shè)備能更為快速的進(jìn)行診斷與維護(hù),，并通過(guò)數(shù)據(jù)收集分析，可對(duì)設(shè)備故障實(shí)施預(yù)診斷,。

　　EtherCAT

　　EtherCAT是由德國(guó)倍福（Beckhoff）公司于2003年提出的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù),。為了給來(lái)自全球的自動(dòng)化人員和產(chǎn)品供應(yīng)商提供EtherCAT技術(shù)支持，2003年底ETG （EtherCAT Technology Group）組織成立,。到目前為止,，該組織是全球最大的工業(yè)以太網(wǎng)組織且己擁有2705個(gè)會(huì)員，而且成員越來(lái)越多,，由此可以看出EtherCAT技術(shù)在工控領(lǐng) 域中的地位和作用將越來(lái)越重要,。經(jīng)過(guò)幾年的發(fā)展，EtherCAT經(jīng)過(guò)廣泛的認(rèn)可,，現(xiàn)在它己 經(jīng)進(jìn)入多種相關(guān)的國(guó)際標(biāo)準(zhǔn)：IEC61158中Type12; IEC61784的CPF12;在IEC61800中,，EtherCAT支持CANopen DS402和SERCO S規(guī)范；在IS015745中,，EtherCAT支持DS301,。

　　EtherCAT主要特點(diǎn)：

　　1.完全符合以太網(wǎng)標(biāo)準(zhǔn)：普通以太網(wǎng)相關(guān)的技術(shù)都可以應(yīng)用于EtherCAT網(wǎng)絡(luò)中。EtherCAT設(shè)備可以與其他的以太網(wǎng)設(shè)備共存于同一網(wǎng)絡(luò)中。普通的以太網(wǎng)卡,、交換機(jī),、路 由器等標(biāo)準(zhǔn)組件都可以在EtherCAT中使用。

　　2.支持多種拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)：線型,、星型,、樹(shù)型：可以使用普通以太網(wǎng)使用的電纜或光纜。當(dāng)使用1OOBase-TX電纜時(shí)允許兩個(gè)設(shè)備之間的通信距離達(dá)100m,。當(dāng)使用100BASE-FX模式,，使用兩對(duì)光纖在全雙工模式下，單模光纖能夠達(dá)到40千米的傳輸距離,，多模光纖能夠達(dá)到2千米的傳輸距離,。EtherCAT還能夠使用Beckhoff公司自己設(shè)計(jì)的低壓差分信號(hào)LUDS （ Low Voltage Differential Signaling，低壓差分信號(hào)）線來(lái)低延時(shí)地通信,，通信距離能夠達(dá)到10米,。

　　3.廣泛的適用性：任何帶有普通以太網(wǎng)控制器的設(shè)備都有條件作為EtherCAT主站，比如嵌入式系統(tǒng),、普通的PC機(jī),、控制板卡等。

　　4.高效率,、刷新周期短：EtherCAT從站對(duì)數(shù)據(jù)幀的讀取,、解析、過(guò)程數(shù)據(jù)的提取與插入完全由硬件來(lái)實(shí)現(xiàn),，這使得數(shù)據(jù)幀的處理不受CPU的性能,、軟件的實(shí)現(xiàn)方式等影響，時(shí)間延遲極小,、實(shí)時(shí)性很高,。同時(shí)EtherCAT可以達(dá)到小于100us的數(shù)據(jù)刷新周期。

　　5.能夠壓縮大量設(shè)備數(shù)據(jù)：EtherCAT以太網(wǎng)幀中能夠壓縮大量的設(shè)備數(shù)據(jù),，這使得EtherCAT網(wǎng)絡(luò)有效數(shù)據(jù)率可達(dá)到90%以上,。據(jù)官方測(cè)試1000個(gè)I/O更新時(shí)間僅僅30us，其中還包括I/O周期時(shí)間,。而容納1486個(gè)字節(jié)（相當(dāng)于12000個(gè)I/O）的單個(gè)以太網(wǎng)幀的刷新時(shí)間緊緊300us,。

　　6.同步性能很好：EtherCAT使用高分辨率的分布式時(shí)鐘使各從站節(jié)點(diǎn)間的同步精度能夠遠(yuǎn)小于lus。

　　7.無(wú)須從屬子網(wǎng)：很復(fù)雜的節(jié)點(diǎn)或只有一兩位的數(shù)字I/O都能被用作EtherCAT從站,。

　　8.多種應(yīng)用層協(xié)議接口：EtherCAT擁有多種應(yīng)用層協(xié)議接口來(lái)支持多種工業(yè)設(shè)備行規(guī)：CoE （ CANopen over EtherCAT）用來(lái)支持CANopen協(xié)議,，SOE （SERCOE over EtherCAT）用來(lái)支持SERCOE 協(xié)議，EOE （ Ethernetover EtherCAT）用來(lái)支持普通的以太網(wǎng)協(xié)議,，F(xiàn)OE （ File over EtherCAT）用于上傳和下載固件程序或文件,；AOE （ADS over EtherCAT）用于主從站之間非周期的數(shù)據(jù)訪問(wèn)服務(wù),。對(duì)多種行規(guī)的支持使得用戶和設(shè)備制造商很容易從現(xiàn)場(chǎng)總線向EtherCAT轉(zhuǎn)換。