文獻標識碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.200781
中文引用格式: 裴漢華,,秦會斌. 基于雙目視覺的智能送餐機器人系統(tǒng)設計[J].電子技術應用,2021,,47(1):96-99.
英文引用格式: Pei Hanhua,,Qin Huibin. Design of intelligent meal delivery robot system based on binocular vision[J]. Application of Electronic Technique,2021,,47(1):96-99.
0 引言
隨著老齡化問題不斷加劇,社會對于服務型機器人的需求進一步增加,在我國餐飲業(yè)中,顧客點餐和送餐等服務是最繁雜的工作[1]。餐飲業(yè)勞動力的成本越來越高,。再加上社會老齡化的問題日益加劇,,傳統(tǒng)的以人為勞動力的運營方式已經遠遠不能滿足社會的需求,同時面對全球的經濟壓力,,如何縮減成本也是各行各業(yè)都在考慮的問題,。
送餐機器人的導航方式的設計直接決定送餐的效率,常用的方案有以下幾種:(1)使用反射式紅外光電管[2],;(2)使用激光掃描[3],;(3)使用磁導引傳感器[4];(4)使用GPS導航[5],。使用反射式紅外光電管,,信號處理的速度較快,電路結構也比較簡單,,但是感知前方道路的距離有限,,容易受外界環(huán)境的干擾,精度低,;使用激光掃描來導航,,對環(huán)境無明顯要求,,通過反光帶更改路線,但是成本太高,;磁導引傳感器通過鋪設磁帶更改路線,,柔性較好,但一般磁導航傳感器只能檢測磁條上方100 Gauss以下的微弱磁場,,容易受到周圍金屬物質的干擾,,檢測的結果容易產生偏差;使用GPS導航,,環(huán)境的影響較小,,穩(wěn)定性和精度都很高,只是成本太高,。除了以上的幾種導航方式外,,視覺導航的應用也很廣泛。視覺識別導航通過采用CCD攝像機構建視覺導引系統(tǒng),,是實現(xiàn)智能導航的最佳方式之一,,也是項具有潛力的實用技術[6]。使用CCD的最大優(yōu)勢在于能夠準確地判斷出機器人前方較長的一段距離上路面的走向,,可以給機器人的控制提供更多的信息,,能夠很好地彌補上述導航方案的缺陷。
本文采用雙目視覺系統(tǒng)來為智能送餐機器人提供路徑規(guī)劃,,與傳統(tǒng)的路徑規(guī)劃相比成本較低,,并且能夠實時地采集和存儲圖像信息,方便以后的分析,。系統(tǒng)中使用的立體匹配算法,,能夠減小信息獲取處理過程中的計算量,緩解微處理器處理數(shù)據的壓力,,使得整個系統(tǒng)具有處理速度快,、穩(wěn)定性好、準確度高等特點,。
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作者信息:
裴漢華,,秦會斌
(杭州電子科技大學 新型電子器件與應用研究所,浙江 杭州310018)