鋼鐵俠伊隆·馬斯克（Elon Musk）對(duì)車載激光雷達(dá)技術(shù)的鄙視盡人皆知,。

　　“使用車載激光雷達(dá)很蠢,，任何依賴激光雷達(dá)的人都注定要失?。╠oomed）”,、“昂貴的傳感器是不必要的,，這就像是一大堆昂貴的附屬品”,、“虛假和愚蠢=高精地圖和激光雷達(dá)（False and foolish = HD maps and LiDAR）”,、“我們要拋棄激光雷達(dá),，記住我的話，這就是我的態(tài)度”…… 2019年4月,，他在特斯拉自動(dòng)駕駛開(kāi)放日上說(shuō)的這些話仿佛還在耳邊,。

　　他相信計(jì)算機(jī)視覺(jué)，相信只用攝像頭和雷達(dá)傳感器就能搞定自動(dòng)駕駛,。據(jù)消息人士稱,，特斯拉正準(zhǔn)備更新Model 3，超高分辨率的4D成像雷達(dá)或?qū)⑹歉碌囊徊糠?。盡管上述消息還未得到最終確認(rèn),，但考慮到頭部廠商強(qiáng)大的示范效應(yīng)，以及支持者普遍認(rèn)為“未來(lái)特斯拉FSD 全視覺(jué)與4D成像雷達(dá)融合將是精明之舉”的態(tài)度,，我們似乎很有必要對(duì)“4D成像雷達(dá)”的魔力進(jìn)行一番探究,。

　　讓悲劇不再發(fā)生

　　成像雷達(dá)是一項(xiàng)突破性的技術(shù)，可以在任何光照或天氣條件下,，將雷達(dá)的功能從測(cè)量距離,、速度擴(kuò)展到涵蓋距離（Range）、方位（Azimuth）,、俯仰角（Elevation）和相對(duì)速度的測(cè)量,，顯著增強(qiáng)了雷達(dá)的性能。通俗地講,，與現(xiàn)有傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)相比,，4D成像雷達(dá)在水平和俯仰方向上的分辨率得到了極大提高，所以它才能夠不僅可以“理解”水平面,，還可以“理解”垂直平面,，真正把前方探測(cè)到的物體輪廓大概描繪出來(lái)，從而幫助車輛判斷是在物體“下方”還是“上方”行駛,。

　　這其實(shí)讓我們想起了2016年5月在美國(guó)佛羅里達(dá)州27A高速公路上發(fā)生的悲劇,。一輛特斯拉Model S與一輛橫穿的拖掛車相撞，導(dǎo)致駕駛員喪生,。據(jù)多數(shù)媒體報(bào)道,，配備攝像頭和傳統(tǒng)2D雷達(dá)的Model S誤認(rèn)為車輛可以從拖掛車的底部行駛過(guò)去。所以反對(duì)者將“全視覺(jué)+毫米波雷達(dá)”組合稱之為“靜止的公路殺手”也不足為奇,，問(wèn)題之一就是毫米波雷達(dá)并不是不能檢測(cè)靜止物體,，但是會(huì)過(guò)濾掉靜止物體。

　　Yole Développement預(yù)計(jì)4D成像雷達(dá)將首先出現(xiàn)在豪華轎車和自動(dòng)駕駛出租車上,，這會(huì)帶來(lái)5.5億美元以上的投資,，并在2020年至2025年間以124%的復(fù)合年增長(zhǎng)率（CAGR）增長(zhǎng),。

　　先讓我們看看與成像雷達(dá)相關(guān)的幾種典型應(yīng)用場(chǎng)景：

　　一是如果當(dāng)較小的物體（如行人或摩托車手）與較大的物體（如卡車或其他障礙物）混雜或被掩蓋時(shí)，成像雷達(dá)系統(tǒng)可以識(shí)別,，并且可以確定一個(gè)區(qū)域的物體是靜止的還是運(yùn)動(dòng)的,，以及它們朝哪個(gè)方向移動(dòng)，且可以提供檢測(cè)范圍超過(guò)300m的實(shí)時(shí)數(shù)據(jù),。

　　成像雷達(dá)系統(tǒng)能夠在超過(guò)300米的距離內(nèi)對(duì)不同物體加以區(qū)分識(shí)別（圖片來(lái)源：NXP）

　　二是以汽車行駛在隧道中為例,，得益于俯仰角探測(cè)性能的提升，成像雷達(dá)現(xiàn)在可以測(cè)量整個(gè)隧道的長(zhǎng)度和寬度,，并且能感知物體的幾何形狀,，當(dāng)隧道中出現(xiàn)其它的交通參與者時(shí)，比如卡車,、摩托車和汽車，成像雷達(dá)就可以提供高分辨率圖像,。換言之,，汽車的視覺(jué)更加先進(jìn)了。

　　三是假如汽車以每小時(shí)80公里的速度在高速公路上行駛,，而摩托車（一種反射率低的小物體）以每小時(shí)200公里的速度從后面駛來(lái)時(shí),。與攝像頭和激光雷達(dá)不同，成像雷達(dá)可以在最初相距較遠(yuǎn)時(shí)就識(shí)別到摩托車,，并可識(shí)別出這兩個(gè)物體在以兩種不同的速度運(yùn)動(dòng),。

　　這意味著，成像雷達(dá)不僅提供多模功能,，還通過(guò)提供超高分辨率圖像,，實(shí)現(xiàn)了精確的環(huán)境地圖繪制和場(chǎng)景感知，從而擴(kuò)展了當(dāng)前可用的L2+級(jí)自動(dòng)駕駛功能,，例如高速巡航和變道輔助,。而當(dāng)自動(dòng)駕駛等級(jí)上升至L3及以上時(shí)，恩智浦半導(dǎo)體大中華區(qū)汽車電子首席系統(tǒng)架構(gòu)師黃明達(dá)博士認(rèn)為,，4D成像雷達(dá)將能夠?qū)崿F(xiàn)建圖,、定位、物體輪廓描繪,、被測(cè)物體分類等多重功能,。與攝像頭，或是模式識(shí)別,、機(jī)器學(xué)習(xí)相結(jié)合后,，成像雷達(dá)系統(tǒng)就能夠在1°方位角和2°仰角的高分辨率下，以±60度FoV（也有說(shuō)是100°FoV）感知周邊環(huán)境,，這種增強(qiáng)“感知能力”對(duì)于復(fù)雜駕駛環(huán)境中實(shí)現(xiàn)全自動(dòng)駕駛極為重要,。

　　成像雷達(dá)市場(chǎng)逐步升溫

　　“在過(guò)去兩年的時(shí)間里,，自動(dòng)駕駛汽車市場(chǎng)正在慢慢降溫，人們對(duì)于全自動(dòng)駕駛的關(guān)注度并不高,，幾乎沒(méi)有廠商在研究L5的全自動(dòng)駕駛,，大部分是在研究L3的量產(chǎn)，在接下來(lái)3至5年的時(shí)間里都是相同的情況,，所以我覺(jué)得在這樣一個(gè)領(lǐng)域,，成像雷達(dá)相較于激光雷達(dá)是有優(yōu)勢(shì)的?！倍髦瞧郑∟XP）執(zhí)行副總裁兼首席技術(shù)官Lars Reger日前在接受《電子工程專輯》采訪時(shí)給出了上述的判斷,。

　　恩智浦一直是汽車?yán)走_(dá)解決方案領(lǐng)域的領(lǐng)先者，他們希望用成像雷達(dá)替代激光雷達(dá)的想法已經(jīng)有6年之久了,。

　　在CES 2021上,，恩智浦推出了由S32R45雷達(dá)處理器與TEF82xx全集成77GHz RFCMOS汽車?yán)走_(dá)收發(fā)器組成的成像雷達(dá)解決方案，以及基于此形成的可擴(kuò)展角雷達(dá)和前向雷達(dá)解決方案,。它不僅能提供高分辨率圖像,，確保車輛的所有位置都能夠覆蓋雷達(dá)，還可以對(duì)汽車進(jìn)行360度的安全環(huán)繞式探測(cè),，并支持成像雷達(dá)目標(biāo)識(shí)別和分類功能,，這對(duì)于在城市環(huán)境中的行車和自動(dòng)泊車至關(guān)重要。

　　恩智浦S32R45雷達(dá)處理器結(jié)構(gòu)框圖

　　恩智浦并不是唯一關(guān)注4D成像雷達(dá)的公司,。大陸集團(tuán)在2020年9月宣布其新型ARS 540先進(jìn)雷達(dá)系統(tǒng)利用賽靈思公司的Zynq UltraScale+ MPSoC平臺(tái)提供4D成像雷達(dá)解決方案,。據(jù)稱這項(xiàng)解決方案已做好量產(chǎn)部署準(zhǔn)備，預(yù)計(jì)將在2021年搭載于乘用車上,。

　　大陸集團(tuán)新型ARS 540先進(jìn)雷達(dá)系統(tǒng)

　　初創(chuàng)公司Arbe Robotics是傳言中和特斯拉走的最近的公司,，其4D成像雷達(dá)芯片組提供的物理分辨率據(jù)稱是競(jìng)爭(zhēng)對(duì)手使用的合成或統(tǒng)計(jì)分辨率增強(qiáng)方法的2到10倍，還因此獲得了2020年愛(ài)迪生獎(jiǎng),。其雷達(dá)芯片組可提供48個(gè)接收通道和48個(gè)傳輸通道的實(shí)時(shí)管理,，在保持每秒3兆比特的等效處理吞吐量的同時(shí)，可生成30幀/秒的完整4D圖像,。

　　Vayyar Imaging公司高度集成單芯片RF SoC也具備創(chuàng)建高分辨率4D圖像的能力,，覆蓋3~10GHz、57~64GHz,、以及77~81GHz頻段,。2020年初，Vayyar宣布與總部位于日本的汽車零部件供應(yīng)商Aisin Seiki建立合作伙伴關(guān)系,，共同開(kāi)發(fā)汽車4D高分辨率短距離外部傳感器,，用于盲點(diǎn)檢測(cè)等應(yīng)用。

　　具有21個(gè)天線的RF板（圖片來(lái)源：System Plus Consulting公司2020年Vayyar VYYR2401 4D UWB雷達(dá)成像SoC報(bào)告）

　　2020年初，傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)巨頭海拉宣布與傲酷雷達(dá)（Oculii）建立戰(zhàn)略伙伴關(guān)系并且參與了戰(zhàn)略投資,，通過(guò)整合后者開(kāi)發(fā)的4D高清成像雷達(dá)軟件方案,，進(jìn)一步提升77GHz雷達(dá)的性能。雙方預(yù)計(jì)首款產(chǎn)品將在2023年實(shí)現(xiàn)量產(chǎn),。同時(shí),，傲酷雷達(dá)也在自己獨(dú)立開(kāi)發(fā)4D成像雷達(dá)產(chǎn)品，直接面對(duì)車廠提供產(chǎn)品,。

　　總體來(lái)看,，目前市場(chǎng)上4D成像雷達(dá)主要采用四類方案，包括將77G和79G標(biāo)準(zhǔn)雷達(dá)芯片通過(guò)二級(jí)/四級(jí)聯(lián)/或八級(jí)聯(lián)增加實(shí)體天線MIMO的方式,；或者采用4D成像專用芯片,、超材料或者SAR成像、特殊天線陣等方式來(lái)實(shí)現(xiàn),。

　　雷達(dá)級(jí)聯(lián)是用于開(kāi)發(fā)成像雷達(dá)的技術(shù)之一,。在這種傳感器配置中，多個(gè)低功率毫米波傳感器級(jí)聯(lián)在一起,，并作為單個(gè)單元同步運(yùn)行,。這就有了多個(gè)接收和發(fā)射通道，從而顯著提高了角分辨率和測(cè)距性能,。集成的移相器用于創(chuàng)建波束成形，可以將檢測(cè)范圍擴(kuò)大到400m,。

　　使用超材料開(kāi)發(fā)雷達(dá)結(jié)構(gòu)是一種新興的技術(shù)趨勢(shì),。超材料在表面上嵌入了顯微結(jié)構(gòu)，可實(shí)現(xiàn)電磁波濾波器的小型化,。這些結(jié)構(gòu)可以與電磁波傳播技術(shù)結(jié)合使用,，創(chuàng)建出比傳統(tǒng)電路要小很多的電路。Yole Développement早在2018年秋季的一份雷達(dá)報(bào)告中就曾寫(xiě)到,，以Metawave和Uhnder為代表的一些創(chuàng)新型初創(chuàng)公司正在采取顛覆性技術(shù)來(lái)滿足高分辨率傳感器的要求,，例如“采用超薄可操縱光束和人工智能引擎進(jìn)行深度學(xué)習(xí)，或?yàn)楦叻直媛食上窭走_(dá)采用前所未有的高通道數(shù),?！爆F(xiàn)在來(lái)看，應(yīng)該指的就是他們現(xiàn)在所推出的超材料電子掃描陣列（MESA）雷達(dá),。

　　會(huì)取代激光雷達(dá)嗎,？

　　Lars Reger曾就自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中雷達(dá)的發(fā)展趨勢(shì)與媒體進(jìn)行過(guò)多次交流。他解釋說(shuō),，不論是采用雷達(dá)還是攝像頭技術(shù),，最終目的是希望車輛擁有一個(gè)自我反射系統(tǒng)。就好比我們走路摔倒，脊椎會(huì)做出本能的生理反射,，讓身體找到平衡一樣,，自動(dòng)駕駛的車輛也要擁有一個(gè)這樣的系統(tǒng)：例如攝像頭可以探測(cè)到車輛前方的物體；雷達(dá)能夠告知車輛前方有障礙并發(fā)出警示……在車輛收集到相關(guān)信息后,，大腦就會(huì)啟動(dòng),，并做出決定。只不過(guò),，我們現(xiàn)在還無(wú)法完全信賴這一系統(tǒng),，因?yàn)閿z像頭的像素不夠高，雷達(dá)的像素也無(wú)法達(dá)到我們所需要的水平,，難免存在一些障礙,。

　　圖片來(lái)源：NXP

　　黃明達(dá)認(rèn)為，從成本角度看,，毫米波雷達(dá)肯定比激光雷達(dá)成本低,；從產(chǎn)業(yè)發(fā)展角度看，毫米波雷達(dá)產(chǎn)業(yè)成熟年份比激光雷達(dá)早5-10年左右,，尤其相較固態(tài)激光雷達(dá)更是如此,，所以毫米波雷達(dá)成本非常有優(yōu)勢(shì)。

　　聆英咨詢的報(bào)告顯示,，攝像頭與毫米波雷達(dá)成本攝像頭單價(jià)一般在600元以下,，其中單目攝像頭單價(jià)區(qū)間大致在150~600元左右，環(huán)視攝像頭區(qū)間在70~500元左右,。毫米波雷達(dá)市場(chǎng)中,，近程雷達(dá)單價(jià)在300~400元左右，遠(yuǎn)程雷達(dá)在800~1200元左右,。由Mobileye提供的自動(dòng)駕駛視覺(jué)方案單車總價(jià)在幾百美元,。

　　但在自動(dòng)駕駛領(lǐng)域中，由于各具優(yōu)劣勢(shì),，毫米波雷達(dá),、激光雷達(dá)和攝像頭在L3以上自動(dòng)駕駛中通常是作為互為冗余、互為備份的系統(tǒng)出現(xiàn)的,。例如激光雷達(dá)在雨霧,、沙塵的天氣情況下就很難實(shí)現(xiàn)它所聲稱的性能；攝像頭對(duì)光線則會(huì)比較敏感,；而傳統(tǒng)毫米波雷達(dá)盡管全天候能力最強(qiáng),，但除了缺少高度維度的感知外，水平角分辨率低,、難以檢測(cè)橫穿目標(biāo)和靜止目標(biāo)等也是瓶頸,。

　　所以,，綜合來(lái)看，“未來(lái)的技術(shù)發(fā)展并非幾種方向選擇其一這么簡(jiǎn)單,?！币环矫妫瑹o(wú)論從自動(dòng)駕駛還是輔助駕駛的角度來(lái)看,，視覺(jué)和雷達(dá)的多傳感功能在很長(zhǎng)一段時(shí)間內(nèi)都會(huì)共存,，成像雷達(dá)的發(fā)展仍處于早期，談取代尚為時(shí)過(guò)早,，一切都還是未知數(shù),。另一方面，由于中國(guó)攝像頭技術(shù)的發(fā)展水平遠(yuǎn)超國(guó)外,，因此,，越來(lái)越多的中國(guó)ADAS廠商會(huì)采用毫米波雷達(dá)結(jié)合攝像頭的技術(shù)，來(lái)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)駕駛L1,、L2甚至部分L3的功能,。

　　在此基礎(chǔ)之上，從高識(shí)別率,、高分辨率,、高精度的成像雷達(dá)發(fā)展趨勢(shì)來(lái)看，一定程度上它可以作為激光雷達(dá)目前高成本情況下對(duì)市場(chǎng)的補(bǔ)充,。換言之,，在某些L3-L5的試驗(yàn)場(chǎng)合下，可以采用成像雷達(dá)作為補(bǔ)充,，無(wú)需采用達(dá)到64線高分辨率的激光雷達(dá),，而采用16線相對(duì)成本較低的激光雷達(dá)方案，以達(dá)到近似效果,，這也是一種平衡的考量。