我們都看過機器人在幾乎沒有人工干預(yù)的情況下快速組裝汽車的視頻,。像這樣的工業(yè)機器人降低了幾乎每個制造領(lǐng)域的成本并提高了生產(chǎn)率，但它們有一個主要缺點--它們無法“看見”,。它們被編程為一遍又一遍地重復(fù)完全相同的動作,，它們無法檢測和操作形狀、大小和顏色不一或者相互接觸和疊放的物體,。因此,，如果產(chǎn)品發(fā)生變化或有新產(chǎn)品被加入生產(chǎn)線，則必須對機器人進(jìn)行重新編程,。如果產(chǎn)品組件通過傳統(tǒng)的料斗和振動臺輸送到生產(chǎn)線上,，則必須對振動送料機進(jìn)行改造。

　　應(yīng)對混亂狀況

　　現(xiàn)在,，由先進(jìn)機器視覺引導(dǎo)的新一代機器人正在使機器人能做的遠(yuǎn)遠(yuǎn)不止是批量生產(chǎn)中常見的重復(fù)性任務(wù),。在更小、更強大,、更便宜的相機和其他視覺傳感器,、越來越復(fù)雜的機器人算法和帶有機器視覺特定硬件加速器的處理器的推動下，這些視覺引導(dǎo)機器人 （VGR） 系統(tǒng)正在迅速改變制造和履行過程,。

　　VGR 使機器人適應(yīng)能力更強,，并且更容易在頻繁推出新產(chǎn)品且生產(chǎn)周期短的行業(yè)（包括醫(yī)療設(shè)備和藥品制造、食品包裝,、農(nóng)業(yè)應(yīng)用,、生命科學(xué)等）中實施。[1] 

　　例如,，一家在中國運營一個大工廠的全球領(lǐng)先汽車制造商使用 Teledyne DALSA 的 GEVA 1000 視覺系統(tǒng)來確保兩條裝配線上的機器人牢牢地抓住零件,，將它們放置在快速移動的傳送帶上。過去，零件是人工手動提放的,。自動化將生產(chǎn)力提高了大約六倍。像這樣的系統(tǒng)適用于雜亂不可避免或消除成本太高,、或者生產(chǎn)線速度對工人來說太快的環(huán)境,。先進(jìn)的系統(tǒng)甚至可以解決可能最具挑戰(zhàn)性的 VGR 應(yīng)用程序，即從工廠和配送中心（例如亞馬遜的大型自動化執(zhí)行中心網(wǎng)絡(luò)）的箱子中抓取大小,、形狀和重量不同的,、隨機分布的物體。

　　無序抓取

　　機器人從箱子中無序抓取零件是極具挑戰(zhàn)性的,，因為 VGR 系統(tǒng)必須在混亂的環(huán)境中定位和抓取特定零件,。當(dāng)機器人從箱子中取出零件時，其他零件可能會不斷移動位置和轉(zhuǎn)變方向,。系統(tǒng)必須識別正確的物體,，確定拿起它們的順序，并計算如何在不與其他物體或箱壁碰撞的情況下抓住,、提起和放置它們,。這需要高性能機器視覺硬件、復(fù)雜的軟件和足夠強大的計算能力來實時處理大量視覺數(shù)據(jù),。

　　無論是帶有集成視覺處理器的緊湊型智能相機（Teledyne DALSA 的 BOA Spot）還是復(fù)雜的激光和紅外傳感器以及高分辨率,、高速相機，都可以作為機器視覺硬件,。

　　3D 視覺怎么樣呢,？

　　VGR 系統(tǒng)通常使用不止一種類型的傳感器來構(gòu)建 3D 圖像。例如,，帶有 3D 區(qū)域傳感器的機器人可以定位并抓取箱中隨機放置的零件,。然后 2D 攝像頭即時檢測每個零件的方向，以便機器人可以將它們正確地放置在傳送帶上,。

　　一些 VGR 系統(tǒng)通過將3D 飛行時間 （ToF） 掃描和快照 3D 圖像捕獲相結(jié)合,，與單獨使用掃描系統(tǒng)相比，它們獲得的分辨率可以處理更廣泛的對象,，但不需要像傳統(tǒng)快照相機系統(tǒng)那樣移動相機,。ToF掃描測量激光發(fā)出的光在相機和物體表面之間傳播所需的時間以確定物體深度，具有在任何光照條件下工作的優(yōu)勢,。

　　結(jié)構(gòu)光 3D 系統(tǒng),，例如微軟用于視頻游戲的 Kinect 傳感器，在物體上投射不可見的紅外光圖案,，然后通過使用 2D 攝像頭檢測該光圖案的失真來生成 3D 深度圖像,。此過程可用于揀選箱中多個物體的 3D 映射。

　　強大的硬件和算法

　　這些先進(jìn)的視覺系統(tǒng)能夠使用FPGA處理器和專用集成電路 （ASIC） 等硬件加速器處理大量數(shù)據(jù)。這使他們可在生產(chǎn)線上和訂單執(zhí)行應(yīng)用程序中處理數(shù)千個 SKU,。

　　高級 VGR 系統(tǒng)的一個關(guān)鍵組成部分是算法,，它能防止機器人及其手臂末端抓取工具與箱側(cè)或其他物體碰撞。這種避免干擾的軟件必須非常強大,，因為每次從箱中取出物品時,，都需要規(guī)劃不同的路徑，而且零件通常是堆放在一起,、難以分清的,。

　　展望未來

　　越來越多的 VGR 軟件（包括與機器人和傳感器無關(guān)的開源機器人操作系統(tǒng) （ROS））將使機器人集成商能夠更快、更輕松地提供 VGR 系統(tǒng),，并引入新的,、更強大的、可用的傳感器,。

　　與此同時,，機器視覺和機器人供應(yīng)商正在密切合作，使 VGR 更易于使用,。例如,，機器視覺供應(yīng)商開發(fā)了工具，使工程師可以更輕松地為機器人單元建模和優(yōu)化傳感器,。他們還在開發(fā)易于最終客戶使用的基于 Windows 的 VGR 系統(tǒng),。

　　由于這些創(chuàng)新，現(xiàn)在,，消費電子產(chǎn)品（電路板級別以上的）和亞洲其他輕型組裝中近 50%的機器人使用VGR,。隨著隨機揀選技術(shù)迅速成為一種靈活、易于理解和可互換的商品,，中小型公司如果希望減少人工干預(yù),、提高安全性和質(zhì)量以及生產(chǎn)力，便可以使用它,。