2021年被譽(yù)為復(fù)合機(jī)器人元年，這代表著行業(yè)認(rèn)可復(fù)合型機(jī)器人成為未來技術(shù)發(fā)展的重要趨勢,。如同擁有了人的腿,、手、眼,，復(fù)合機(jī)器人能夠滿足工業(yè)運(yùn)用場景愈發(fā)細(xì)分的生產(chǎn)需求,。有中國工業(yè)媒體預(yù)估，至2025年,，本土復(fù)合機(jī)器人的銷量有望突破1.2萬臺[《復(fù)合機(jī)器人迎來落地“元年”》,，高工機(jī)器人，2021年8月21日],。

　　早在2020年2月,，全球移動機(jī)器人市場的領(lǐng)導(dǎo)者M(jìn)obile Industrial Robots（以下簡稱：MiR）便與優(yōu)傲機(jī)器人（Universal Robots，以下簡稱為UR）攜手,，投資3,600萬美元在丹麥共同建立協(xié)作機(jī)器人中心,，強(qiáng)強(qiáng)聯(lián)手開拓復(fù)合機(jī)器人市場。

　　何為復(fù)合型協(xié)作移動機(jī)器人,？

　　復(fù)合型機(jī)器人,，是一種集移動機(jī)器人和工業(yè)機(jī)器人兩項(xiàng)功能為一身的機(jī)器人。以MiR的技術(shù)為例,，MiR的自主移動機(jī)器人（Autonomous Mobile Robot——AMR）通過搭配UR的協(xié)作機(jī)器人手臂及相關(guān)夾具,，即可形成復(fù)合型移動協(xié)作機(jī)器人。

　　在工業(yè)制造業(yè)環(huán)境下,，AMR行駛底盤的自主導(dǎo)航的能力替代了人類腿腳的行走功能,，而協(xié)作機(jī)器人手臂主要是替代人類手臂的功能，兩者結(jié)合,，大幅延展了機(jī)器人的功能和可用場景,。

　　配合了UR機(jī)械手臂的MiR AMR，能夠完成更多元精細(xì)的動作,，包括：包裝碼垛,、質(zhì)量檢測、抓放,、點(diǎn)膠,、焊接、組裝及實(shí)驗(yàn)室分析等,。

　　場景一：半導(dǎo)體行業(yè)晶圓盒運(yùn)輸

　　硅晶圓是所有半導(dǎo)體不可或缺的基礎(chǔ),，是微芯片的基礎(chǔ)。其性能從根本上決定了芯片的運(yùn)行速度,。硅晶圓的生產(chǎn)環(huán)境要求極高,，所有進(jìn)入制造空間的人與設(shè)備均需要無菌無塵。

　　而在這一嚴(yán)格環(huán)境下,，過往晶圓的運(yùn)輸和上下物料主要由人工完成,。這一操作流程存在不穩(wěn)定性,，或影響產(chǎn)線的制造效率，甚至可能因?yàn)槿藛T走動而帶來產(chǎn)品受到污染的可能,。

　　MiR250 AMR搭配UR10e機(jī)械臂,，并配置晶圓盒運(yùn)輸載具模塊，主要解決的就是無塵車間晶圓盒的運(yùn)輸和上下料自動化的場景,。該復(fù)合機(jī)器人可支持4寸,、6寸、8寸,、12寸晶圓盒,，最多3盒12寸晶圓盒的運(yùn)輸和上下料工作。

　　場景二：半導(dǎo)體行業(yè)后道封裝運(yùn)輸

　　封裝測試屬于芯片制造的后道工序,，主要是將晶圓廠完成的晶圓片切割成裸片,，并進(jìn)行封裝和測試,，最后輸出芯片成品給芯片設(shè)計公司,。

　　封測是中國在半導(dǎo)體行業(yè)中全球市場份額較高的一個環(huán)節(jié)。封測廠商也需要投資大量的專用設(shè)備,，一般占半導(dǎo)體設(shè)備整體市場的15%,。先進(jìn)的后道工廠，其資本和研發(fā)投入需大量專用設(shè)備和工藝支持[《半導(dǎo)體封測設(shè)備行業(yè)深度研究》,，未來智庫,，2021年12月4日]。而封測分為兩個環(huán)節(jié)：封裝與測試,。

　　MiR250 AMR搭配UR10e機(jī)械臂,，配置后道封裝運(yùn)輸載具模塊，可通過工業(yè)協(xié)作六軸機(jī)器人,，將背負(fù)的Magazine放入或取出生產(chǎn)設(shè)備,，一次性可運(yùn)輸12盒Magazine。

　　場景三：半導(dǎo)體行業(yè)后道封裝測試

　　而配置了后道封裝測試載具模塊的MiR250 AMR復(fù)合機(jī)器人,，能夠?qū)崿F(xiàn)Input Magazine和Output Magazine產(chǎn)品收板及出板自動化機(jī)構(gòu),，復(fù)合機(jī)器人可直接將Input Magazine中的產(chǎn)品放入生產(chǎn)設(shè)備測試，同時可將測試完成的產(chǎn)品收回到Output Magazine,。以上應(yīng)用均配合有無檢測,，震動抑制等裝置，可加配RFID讀取或條碼讀取裝置,，進(jìn)行生產(chǎn)追溯,。

　　場景四：智能制造產(chǎn)線上下物料精準(zhǔn)自動化

　　通過采用復(fù)合機(jī)器人，生產(chǎn)車間,、機(jī)臺,、產(chǎn)線之間便能夠?qū)崿F(xiàn)物料轉(zhuǎn)運(yùn)自動化,。復(fù)合機(jī)器人可以運(yùn)輸并且抓取各種規(guī)格的產(chǎn)品，在不同工位之間移動,，大幅降低生產(chǎn)線對人工物料運(yùn)輸及上下料的依賴,。

　　MiR目前有六臺搭配UR協(xié)作機(jī)械臂的AMR在位于南京的中德智能制造研究院中運(yùn)行。這六臺復(fù)合機(jī)器人與中德研究院內(nèi)的加工中心配合,，嵌入其工業(yè)移動協(xié)作分揀系統(tǒng),，展示和培訓(xùn)產(chǎn)品的上下料、轉(zhuǎn)移運(yùn)輸?shù)拳h(huán)節(jié),。

　　MiR持續(xù)挖掘復(fù)合機(jī)器人功能,，實(shí)踐五大制造場景的細(xì)分應(yīng)用

　　場景五：智能制造精密掃描，質(zhì)檢樣品揀選自動化

　　以快銷品行業(yè)為例,，面對產(chǎn)品品類繁多,，生產(chǎn)周期越來越短的情況，生產(chǎn)制造需要滿足市場交貨期更短,、更準(zhǔn)時及價格壓力更大的多層次要求,。車間作為任何制造型企業(yè)的中心，其效率管理好壞,，直接影響著產(chǎn)品“質(zhì)量,、成本、交貨期”各項(xiàng)指標(biāo)的完成,。搭配UR機(jī)械臂的MiR AMR,，可以肩負(fù)起在產(chǎn)線自主移動，實(shí)現(xiàn)從生產(chǎn)線到質(zhì)檢實(shí)驗(yàn)室及存儲區(qū)域的質(zhì)檢樣本自動揀選與運(yùn)輸自動化,，簡化了相關(guān)工作流程,，從而幫助產(chǎn)線提升效率。