文獻(xiàn)標(biāo)識(shí)碼: A
DOI:10.16157/j.issn.0258-7998.201034
中文引用格式: 陳栩聰,袁飛,,梁新農(nóng),,等. 環(huán)境自適應(yīng)灰度循跡傳感器設(shè)計(jì)[J].電子技術(shù)應(yīng)用,2022,,48(2):32-35,40.
英文引用格式: Chen Xucong,,Yuan Fei,,Liang Xinnong,et al. Design of environmental adaptive gray tracking sensor[J]. Application of Electronic Technique,,2022,,48(2):32-35,40.
0 引言
機(jī)器人是一種具有自主意識(shí)的自動(dòng)化設(shè)備,,它融合了電力電子技術(shù)、運(yùn)動(dòng)控制技術(shù),、傳感器感知技術(shù)和計(jì)算機(jī)技術(shù)等[1-2],,在現(xiàn)代化生產(chǎn)生活中發(fā)揮著重要作用[3-4]。自主移動(dòng)機(jī)器人技術(shù)中機(jī)器人環(huán)境感知技術(shù)是一個(gè)重要的研究方向[5-6],。要讓自主移動(dòng)機(jī)器人能夠精準(zhǔn)地按照規(guī)劃的路徑行進(jìn),,必須通過各種傳感器對(duì)機(jī)器人所在空間位置和行進(jìn)路徑進(jìn)行識(shí)別。
目前,,自主移動(dòng)機(jī)器人行進(jìn)路徑的循跡傳感器有攝像頭[7-8],、激光傳感器[9-10]、灰度循跡傳感器[11-12]等,,其中攝像頭傳感器對(duì)處理器運(yùn)算能力具有較高要求[13-14],,激光傳感器容易受到各種光源影響[15-16]。傳統(tǒng)灰度循跡傳感器具有性能穩(wěn)定和實(shí)現(xiàn)原理簡(jiǎn)單的優(yōu)點(diǎn),也存在著環(huán)境適應(yīng)差的問題,。該類傳感器在使用之前需要通過電位器手動(dòng)調(diào)節(jié)基準(zhǔn)電壓來適應(yīng)當(dāng)前環(huán)境和場(chǎng)地,,并且在機(jī)器人自主移動(dòng)過程中,如果外界環(huán)境發(fā)生變化,,易出現(xiàn)自主移動(dòng)機(jī)器人循線識(shí)別錯(cuò)誤,,偏離預(yù)定行進(jìn)路徑的問題[17-18]。
針對(duì)傳統(tǒng)灰度循跡傳感器環(huán)境適應(yīng)性差的問題,,本文設(shè)計(jì)了一種環(huán)境自適應(yīng)灰度循跡傳感器,,該新型傳感器能夠根據(jù)環(huán)境光照情況,通過微處理器自動(dòng)對(duì)基準(zhǔn)電壓進(jìn)行最優(yōu)化調(diào)整,,提高了灰度循跡傳感器對(duì)環(huán)境變化的適應(yīng)能力,,提高了自主移動(dòng)機(jī)器人循跡穩(wěn)定性和環(huán)境適應(yīng)性。
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作者信息:
陳栩聰1,,袁 飛2,梁新農(nóng)2,,丁 韓2
(1.汕頭大學(xué) 工學(xué)院,,廣東 汕頭515063;2.廣東技術(shù)師范大學(xué) 自動(dòng)化學(xué)院,,廣東 廣州510450)