《電子技術(shù)應(yīng)用》
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入門:基于MEMS的IMU設(shè)計(jì)開發(fā)應(yīng)用

2022-08-31
來源:digikey
關(guān)鍵詞: 傳感器 應(yīng)用處理器 IMU

  基于 MEMS 的慣性測量裝置 (IMU) 可定義為系統(tǒng)級封裝,。 它包括加速計(jì)機(jī)械感測元件、陀螺儀機(jī)械感測元件以及電子電路(“大腦”),,以便將加速度和角速度轉(zhuǎn)換為可讀格式。 MEMS IMU 的開發(fā)已達(dá)數(shù)十年,,并且已經(jīng)應(yīng)用在特定利基市場,。 但是,只有 MEMS 技術(shù)成熟到能夠?qū)崿F(xiàn)低成本,、小規(guī)格設(shè)備的程度,,這些 IMU 在各種應(yīng)用中的實(shí)施規(guī)模才會急劇攀升。

  雖然這些 IMU 的性能在要求不高的應(yīng)用中可滿足使用預(yù)期(如簡單運(yùn)動檢測,、計(jì)步和縱向/橫向顯示),,但隨著便攜式、可穿戴和物聯(lián)網(wǎng) (IoT) 設(shè)備中傳感器應(yīng)用的出現(xiàn),,便迫切需要進(jìn)一步提升性能并減少電流消耗,。 最新一代的 MEMS IMU 滿足這些需求。

  在下面的文章中,,我們將回顧 MEMS IMU 的最新進(jìn)展,闡述這些進(jìn)展如何幫助硬件和軟件工程師縮短開發(fā)時間并克服他們一直面臨的挑戰(zhàn),。

  現(xiàn)代 IMU 如何滿足新興應(yīng)用的苛刻要求,?

  新興 MEMS 基于傳感器的應(yīng)用要求非常苛刻,。 這意味著現(xiàn)代 IMU 規(guī)格必須盡可能小,、功耗盡可能少,同時提供高靈敏度,、出色的精度,、高分辨率和極低的噪聲水平。 下圖顯示了極小 2.5 x 3 x 0.8 封裝中的現(xiàn)代 IMU 的結(jié)構(gòu),。

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  除了上述要求,,最新 IMU 還提供了嵌入式算法幫助工程師縮短設(shè)計(jì)和開發(fā)時間。 表 1 重點(diǎn)介紹了現(xiàn)代 IMU 的主要參數(shù)和特性,。

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  表 1: 現(xiàn)代 MEMS IMU 的主要規(guī)格,;mdps:毫度/秒,。

  讓我們回顧上表中的一些特性,從而說明這些特性如何幫助工程師在產(chǎn)品中設(shè)計(jì) IMU 并更快地開發(fā)應(yīng)用,。

  設(shè)備接口

  兩種接口(SPI 和 I2C)可為設(shè)計(jì)人員提供更大的靈活性來讀取傳感器數(shù)據(jù),。 此外,IMU 使用陀螺儀和加速計(jì)支持光學(xué)防抖 (OIS) 和電子穩(wěn)像 (EIS) 應(yīng)用,。 因此,,還有專用輔助 SPI 接口來輸出 OIS 數(shù)據(jù)。

  圖像穩(wěn)定: EIS 和 OIS

  MEMS IMU 的一個重要進(jìn)步就是其性能可適用于十分苛刻的 OIS 和 EIS 應(yīng)用,。 圖 2a 和 2b 顯示了 OIS 連接如何作用的原理圖,。

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  圖 2a: OIS 數(shù)據(jù)通過專用 SPI 接口輸出。

  在圖 2a 中,,設(shè)備可通過專用 SPI 接口輸出 OIS 數(shù)據(jù),。 它為 OIS 應(yīng)用提供專用可配置信號處理路徑。 用戶界面 (UI) 信號處理路徑完全獨(dú)立于 OIS 部分,,并且可通過設(shè)備內(nèi)嵌的 FIFO 功能讀取,。

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  圖 2b: OIS 數(shù)據(jù)直接或通過嵌入式 FIFO 發(fā)送到應(yīng)用處理器

  圖 2b 說明了 IMU 中可用的第二種方案,。 OIS 應(yīng)用的傳感器數(shù)據(jù)可直接發(fā)送到系統(tǒng)板上的應(yīng)用處理器 (AP),。 此外,也可以將數(shù)據(jù)保存在嵌入式 FIFO 中,,然后從 FIFO 將整個數(shù)據(jù)集讀取到 AP,。

  IMU 實(shí)現(xiàn)低噪聲以改進(jìn)苛刻應(yīng)用中的精度

  許多應(yīng)用都要求噪聲很低的傳感器數(shù)據(jù)。 但是,,下面兩種應(yīng)用屬于目前最熱門的應(yīng)用,,要求 IMU 噪聲極低和零偏穩(wěn)定性較高。

  增強(qiáng)現(xiàn)實(shí) (AR): 由于近期 MEMS IMU 的改進(jìn),,AR 在便攜式設(shè)備中的應(yīng)用受到了極大關(guān)注,。 AR 功能的實(shí)現(xiàn)方式是通過在真實(shí)的環(huán)境中疊加圖形、音頻和其他感應(yīng)增強(qiáng)并實(shí)時顯示出來,,從而實(shí)現(xiàn)交互性和可操控性,。

  室內(nèi)定位:在 GPS 數(shù)據(jù)訪問能力下降或不可用而無法提供精確可靠定位的情況下,MEMS IMU 在實(shí)現(xiàn)室內(nèi)定位中發(fā)揮著重要作用,。 行人航位推算 (PDR) 是室內(nèi)定位的主要基本要素,,主要依賴傳感器提供精確數(shù)據(jù),以便能夠計(jì)算新位置和方向,。 IMU 的性能和精度對 PDR 解決方案的精度至關(guān)重要,。

  最新 IMU 通過提供極低噪聲的陀螺儀和加速計(jì)解決了這一問題。 上面的表 1 描述了加速計(jì)和陀螺儀的低噪音水平。

  嵌入式算法幫助縮短設(shè)計(jì)和開發(fā)時間

  MEMS IMU 中的嵌入式特性消除了某些應(yīng)用的代碼開發(fā)需求,。 這些特性將軟件工程師從嵌入式應(yīng)用代碼編寫工作中解放出來,,這有助于縮短應(yīng)用開發(fā)周期。 例如,,計(jì)步器應(yīng)用需要硬件和軟件工程師花費(fèi)數(shù)月甚至數(shù)年的時間來開發(fā)代碼并進(jìn)行測試,。 但是,通過帶嵌入式計(jì)步器算法的 MEMS IMU,,可在很大程度上減少這些工作,,工程師只需在設(shè)備寄存器中配置計(jì)步器應(yīng)用相關(guān)的參數(shù)。

  現(xiàn)代 MEMS IMU 的設(shè)計(jì)能夠與 Android 完全兼容,,同時具有下列片載功能:

  事件檢測中斷(完全可配置)

  IMU 提供事件檢測中斷,,幫助工程師在無需開發(fā)代碼的情況下實(shí)現(xiàn)一系列應(yīng)用。 嵌入式事件檢測中斷包含下列內(nèi)容:

  自由落體:僅使用加速計(jì)數(shù)據(jù),。 如果全部三個軸上的加速度都低于預(yù)設(shè)閾值,,則生成中斷。

  喚醒:當(dāng)至少一個軸上的加速度超過預(yù)設(shè)的閾值時,,就生成中斷,。

  6D 和 4D 方向檢測:僅使用加速計(jì)數(shù)據(jù),同時能夠檢測空間中的設(shè)備方向,,為手持設(shè)備輕松實(shí)現(xiàn)節(jié)能程序和自動圖像旋轉(zhuǎn),。 當(dāng)設(shè)備從一個方向切換到另一個方向時,就生成中斷,。 要識別方向改變,,需要滿足下列條件:

  一個軸高于閾值,兩個軸低于閾值(已知區(qū)),。

  已知區(qū)與之前的區(qū)不一樣,。

  閾值可通過嵌入在 IMU 中的專用寄存器進(jìn)行配置。

  單擊和雙擊:設(shè)備可配置為受到任意方向輕擊(一次或兩次)時在專用引腳上輸出中斷信號,。 開發(fā)人員可配置雙擊識別的閾值和兩個事件之間的時間,。 單擊和雙擊功能的建議輸出數(shù)據(jù)速率 (ODR) 為 400 Hz 和 800 Hz。

  喚醒至休眠:狀態(tài)識別 ACTIVE/SLEEP(活動/睡眠,,也稱為活動/非活動)的變化。 用戶設(shè)置 ODR 后,,如果所有三個軸上的加速度數(shù)據(jù)在規(guī)定時間段內(nèi)都低于指定閾值,,設(shè)備進(jìn)入“喚醒至休眠”模式(設(shè)備處于最低 ODR 12 Hz)。 設(shè)備處于休眠(非活動)模式且至少一個軸的加速度超過閾值時,,設(shè)備將進(jìn)入“休眠至喚醒”模式(也稱為“喚醒”),。

  所有這些功能都是并行的,并在 ODR 低于1600 Hz 的情況下正確運(yùn)行。 每個事件都能生成一個可驅(qū)動至設(shè)備的兩個中斷引腳(INT1 和 INT2)的中斷信號,。

  擁有極低功耗和高性能的特定 IP 塊

  為了進(jìn)一步降低系統(tǒng)的總電流消耗和極大節(jié)省開發(fā)人員的開發(fā)時間,,新 IMU 包含一些嵌入式 IP 塊。 下面是兩個廣泛使用的功能:

  計(jì)步器功能:步檢測器和步計(jì)數(shù)器: 嵌入式計(jì)步器僅使用加速計(jì)數(shù)據(jù),。 該裝置可在檢測到腳步時生成中斷,。 它會計(jì)算步事件,最多可保存 65535 步(16 位),。 步數(shù)重置和算法重置相互獨(dú)立,。 最小閾值和工作滿量程范圍均可進(jìn)行配置。

  傾斜: 傾斜功能已在硬件中實(shí)現(xiàn),,僅使用加速計(jì)數(shù)據(jù)來達(dá)到超低功耗和穩(wěn)健性目標(biāo),。 所依據(jù)的工作原理是:設(shè)備傾斜程度每次發(fā)生變化時便會觸發(fā)事件。 為了實(shí)現(xiàn)更定制化的用戶體驗(yàn),,傾斜功能可通過以下方式配置:

  事件的可編程平均窗口/持續(xù)時間,。

  生成中斷事件的可編程角度閾值(默認(rèn) 35°)。

  設(shè)備激活至少兩秒后,,傾斜改變至少 35 度時,,此事件就生成中斷。 傾斜功能可用于不同場景,。 例如,,手機(jī)放在口袋中,當(dāng)手機(jī)持有者從坐姿變?yōu)檎玖⒒驈恼玖⒆優(yōu)樽藭r,,就會觸發(fā)中斷,。 但是,手機(jī)放在口袋中走路,、跑步或爬樓梯時不會觸發(fā)中斷,。

  IMU 作為傳感器中樞

  最新 IMU 的一個主要優(yōu)勢就是嵌入式傳感器中樞功能。 IMU 提供硬件靈活性,,可將具有不同模式連接的引腳連接到外部傳感器,,以便擴(kuò)展 IMU 的功能。 傳感器中樞可使用最多六個傳感器:兩個內(nèi)部傳感器(加速計(jì)和陀螺儀)和四個外部傳感器,。 下面的框圖說明了 IMU 作為傳感器中樞的情形,。 IMU 提供一個主控 I2C 配置,用于連接到外部傳感器并收集數(shù)據(jù),。 所收集的兩個內(nèi)部傳感器數(shù)據(jù)可同時存儲在嵌入式 FIFO 中,。 兩種方法可用于觸發(fā)主控 I2C 從外部傳感器收集數(shù)據(jù):

  與內(nèi)部數(shù)據(jù)就緒信號同步(XL 或陀螺儀)。

  與其中一個傳感器的外部信號同步(專用 PAD),。

  此傳感器中樞功能的優(yōu)勢包括數(shù)據(jù)一致性,、數(shù)據(jù)同步,、更容易放置和布線,以及更低的總系統(tǒng)功耗,。

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  圖 3: MEMS IMU 可用作傳感器中樞,,將多個傳感器的數(shù)據(jù)發(fā)送到中央處理器。

  總結(jié)

  最新基于 MEMS 的 IMU 實(shí)現(xiàn)了重大改進(jìn),,幫助系統(tǒng)設(shè)計(jì)人員和應(yīng)用開發(fā)人員極大縮短了設(shè)計(jì)和開發(fā)時間,。 這種 IMU 的價(jià)格已經(jīng)下降了很多,但性能和嵌入式特性卻得到了極大改進(jìn),。 新式 IMU 可以讓硬件和軟件工程師想出更多新應(yīng)用的點(diǎn)子,。 下一代 MEMS IMU 將繼續(xù)引進(jìn)其他特性并改進(jìn)性能,以滿足系統(tǒng)工程師和應(yīng)用開發(fā)人員日益增長的期望,。



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