01   激光雷達(dá)

　　掃地機(jī)領(lǐng)域激光雷達(dá)簡(jiǎn)介及分類(lèi)

　　dToF&三角法

　　激光雷達(dá)是以發(fā)射激光束探測(cè)目標(biāo)的位置、速度等特征量的雷達(dá)系統(tǒng)。其工作原理是向目標(biāo)發(fā)射光信號(hào),，然后通過(guò)接收物體反射回來(lái)的光信號(hào),，通過(guò)信號(hào)處理和數(shù)據(jù)處理,，便獲得目標(biāo)的相關(guān)信息,，比如探測(cè)到的距離、方位,、高度,、速度等。

　　目前市面上掃地機(jī)領(lǐng)域的主流激光雷達(dá)產(chǎn)品,，按技術(shù)路線(xiàn)大體可以分為兩類(lèi),，一類(lèi)是dToF（Direct TIme of Flight，直接時(shí)間飛行法）雷達(dá),，另一類(lèi)是三角測(cè)距法雷達(dá),。

　　02   原理簡(jiǎn)介

　　三角法的原理

　　激光以一定的入射角度照射被測(cè)物體，激光在物體表面發(fā)生反射和散射,，反射光由圖像傳感器接收,，由于激光器和探測(cè)器間隔了一段距離,，所以依照光學(xué)路徑，不同距離的物體將會(huì)成像在圖像傳感器上不同的位置,。因此通過(guò)三角算法公式,，計(jì)算出被測(cè)物體與基線(xiàn)的距離值，就能推導(dǎo)出被測(cè)物體的距離,。

　　dToF的原理

　　激光器發(fā)射一個(gè)激光脈沖,，并由計(jì)時(shí)器記錄下發(fā)射的時(shí)間；回返光經(jīng)接收器接收,，并由計(jì)時(shí)器記錄下回返的時(shí)間,。兩個(gè)時(shí)間相減即得到了光的“飛行時(shí)間”，而光速是一定的,，因此在已知速度和時(shí)間后很容易就可以計(jì)算出距離,。

　　03   優(yōu)劣勢(shì)對(duì)比

　　通過(guò)表格中對(duì)技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度、性能,、成本,、應(yīng)用環(huán)境四個(gè)方面的對(duì)比，可看出這兩種分類(lèi)方法的區(qū)別,。

　　技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度

　　dToF雷達(dá)的實(shí)現(xiàn)難點(diǎn)主要在2個(gè)方面,，一個(gè)是SPAD在工藝和器件設(shè)計(jì)方面具有較高技術(shù)難度；另一個(gè)是dToF要求極高的計(jì)時(shí)精度和處理速度,。因此,，dToF技術(shù)實(shí)現(xiàn)難度要高于三角法。

　　性能

　　01   測(cè)量距離

　　三角法在室內(nèi)短距離環(huán)境下,，可呈現(xiàn)較好的測(cè)量效果。但從原理上,，dToF雷達(dá)因其技術(shù)優(yōu)勢(shì),，可覆蓋從近端到遠(yuǎn)端的廣泛量程。

　　02   幀率

　　根據(jù)目前市面上的產(chǎn)品,，三角法雷達(dá)的幀率一般不大于2kHz,。dToF在完成一次測(cè)量時(shí)只需要一個(gè)光脈沖，實(shí)時(shí)時(shí)間分析也能很快響應(yīng),，所以采樣率能做到更高,。

　　北極芯微最新的PCI圖像傳感器線(xiàn)陣解決了三角法受限問(wèn)題，圖像傳感器的讀取速度提升了1個(gè)數(shù)量級(jí),，大幅提升了三角法雷達(dá)的幀率,，可媲美dToF。

　　03   精度

　　dToF雷達(dá)在幾十米的測(cè)量范圍內(nèi)能保持毫米級(jí)別定位精度,，而三角法在近距離下的精度雖然很高,，但是隨著距離越來(lái)越遠(yuǎn),，其測(cè)量的精度會(huì)逐漸變差。

　　綠色電力交易

　　成本 在掃地機(jī)等短距離雷達(dá)產(chǎn)品領(lǐng)域,，相較于dToF雷達(dá)百元級(jí)價(jià)位的費(fèi)用,，三角法因其幾十元的高性?xún)r(jià)比優(yōu)勢(shì)，得到廠商和用戶(hù)的青睞,。     應(yīng)用環(huán)境

　　三角雷達(dá)的場(chǎng)景主要是在室內(nèi)短距離應(yīng)用,，比如掃地機(jī)器人避障，而dToF因其性能優(yōu)勢(shì),，應(yīng)用則更為廣泛,。再加上dToF雷達(dá)半固態(tài)的設(shè)計(jì)，使得其具有更優(yōu)秀的防護(hù)效果,。

　　總結(jié)：三角法和dToF孰優(yōu)孰劣,？其實(shí)并無(wú)絕對(duì)的高低之分，它們優(yōu)勢(shì)各異,，用戶(hù)需根據(jù)應(yīng)用場(chǎng)景的不同而選擇適合的方案,。

更多信息可以來(lái)這里獲取==>>電子技術(shù)應(yīng)用-AET<<