在提到激光雷達(dá)時(shí),,我們經(jīng)常會(huì)看到“64 線”,、“128 線”、“等效 300 線”等描述,,那么什么是「線數(shù)」呢,?激光雷達(dá)的線數(shù)是越多越好嗎?
今天,,我們就來聊一聊這個(gè)話題,。
對(duì)于 360° 旋轉(zhuǎn)式和一維轉(zhuǎn)鏡式架構(gòu)的激光雷達(dá)來說,有幾組激光收發(fā)模塊,,垂直方向上就有幾條線,,被稱為線數(shù)。
這種情況下,,線數(shù)就等同于激光雷達(dá)內(nèi)部激光器的數(shù)量,。
通俗來講,線數(shù)越高,,激光器的數(shù)量就越多,,激光雷達(dá)的綜合性能也就越強(qiáng)大。讓我們來直觀地對(duì)比一下不同線數(shù)激光雷達(dá)的點(diǎn)云效果,,就很容易理解了:
16線/128線/64線模擬點(diǎn)云效果示意
很明顯,,當(dāng)激光雷達(dá)線數(shù)越多時(shí),能捕捉到的物體細(xì)節(jié)越豐富,,也就是分辨率更高,。正如上圖中,128 線激光雷達(dá)形成的點(diǎn)云圖明顯更清晰,,分辨率遠(yuǎn)遠(yuǎn)超過低線數(shù)激光雷達(dá),。
雖然線數(shù)越多,效果越好,。但如果在一個(gè)激光雷達(dá)內(nèi)部垂直堆積 128 組激光收發(fā)模塊,,將會(huì)導(dǎo)致激光雷達(dá)的體積非常龐大,而且成本極高,,根本無法實(shí)現(xiàn)大規(guī)模量產(chǎn),。
你能想象,自己開著一輛頂著個(gè)“大花盆”激光雷達(dá)的汽車上路嗎,?
16線/32線/64線激光器堆疊效果示意
當(dāng)然,,這種事并不會(huì)發(fā)生。
目前激光雷達(dá)行業(yè)最前沿的芯片化技術(shù),,已經(jīng)能夠?qū)?128 組激光收發(fā)模塊集成到幾顆厘米級(jí)的芯片上,。這樣一來,一臺(tái)“真 128 線”的激光雷達(dá)也可以變得十分小巧,,輕松集成進(jìn)車身了,。
128 組激光收發(fā)模塊從分立架構(gòu)到“芯片”化的轉(zhuǎn)變示意
那么一個(gè) 128 線的激光雷達(dá)都有哪些好處呢?
線數(shù)越多,,看得越清,。
128 線的激光雷達(dá)掃描圖案看起來整齊且清晰,而且全局都保持均勻的高分辨率,。不論是汽車,、行人,還是輪胎,、錐桶等容易忽略的細(xì)節(jié),,都能被激光雷達(dá)準(zhǔn)確完整地捕捉,確保駕駛系統(tǒng)做最準(zhǔn)確的決策,,避免危險(xiǎn)的發(fā)生,。
線數(shù)越多,越安全,。
不僅如此,,激光器數(shù)量越多,可以提供更高的安全冗余,。因?yàn)?128 個(gè)激光器獨(dú)立工作,,即便其中一個(gè)出現(xiàn)極小概率的失效問題,也不會(huì)對(duì)激光雷達(dá)的整體感知能力造成什么影響,。
總結(jié)一下:在 360° 旋轉(zhuǎn)式和一維轉(zhuǎn)鏡式架構(gòu)中,,激光雷達(dá)的線數(shù)就等于激光器的數(shù)量,的確是越多越好,。
此外,,在二維掃描架構(gòu)中,還會(huì)看到“等效xx線”這個(gè)概念,?!暗刃А本€數(shù),其實(shí)就是用少量激光器,,通過高速二維掃描來實(shí)現(xiàn)類似高線數(shù)的掃描效果,,實(shí)際上內(nèi)部并沒有那么多根“線”。而現(xiàn)在行業(yè)里對(duì)于“等效”線數(shù)尚未形成一個(gè)嚴(yán)格的定義,,因此不展開討論,。
隨著激光雷達(dá)芯片化技術(shù)的不斷迭代發(fā)展,未來高線數(shù),、高性能的激光雷達(dá)將會(huì)變得越來越小巧,,成本也會(huì)持續(xù)降低,成為更多智能汽車的“標(biāo)配”。
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