EtherCAT是由德國BECKHOFF自動(dòng)化公司于2003年提出的實(shí)時(shí)工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù),。它具有高速和高數(shù)據(jù)有效率的特點(diǎn),，支持多種設(shè)備連接拓?fù)浣Y(jié)構(gòu),。其從站節(jié)點(diǎn)使用專用的控制芯片,，主站使用標(biāo)準(zhǔn)的以太網(wǎng)控制器,。
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EtherCAT是一種工業(yè)以太網(wǎng)技術(shù)，看到的大多數(shù)應(yīng)用場景都是伺服電機(jī),。因?yàn)槭腔谝蕴W(wǎng)的技術(shù),，所以EtherCAT相比于CAN總線而言，速率上要快不少,。EtherCAT可以達(dá)到100M的速率,，而CAN只有1M。此外,，EtherCAT還具備低延時(shí)和精準(zhǔn)同步的特點(diǎn)。
無論是工業(yè)4.0還是物聯(lián)網(wǎng),，都需要設(shè)備和服務(wù)端之間具備高度聯(lián)網(wǎng)和強(qiáng)大的通信能力,。EtherCAT是一類比較成熟的工業(yè)以太網(wǎng)現(xiàn)場總線,，專用于運(yùn)動(dòng)控制領(lǐng)域,。相比傳統(tǒng)的工業(yè)現(xiàn)場總線,，EtherCAT具有高穩(wěn)定性、高實(shí)時(shí)性,、高集成度,、擴(kuò)展性強(qiáng)、便于安裝等諸多優(yōu)點(diǎn)，突破了傳統(tǒng)以太網(wǎng)方案的系統(tǒng)限制被廣泛應(yīng)用于工業(yè)控制領(lǐng)域,。
EtherCAT控制系統(tǒng)一般有HMI/WEB界面系統(tǒng),、主站控制器,、若干從站控制器和伺服電機(jī)等組成。HMI/WEB界面系統(tǒng)用于發(fā)送控制指令和人機(jī)界面展示,；EtherCAT主站一般通過嵌入式硬件、Linux系統(tǒng)打?qū)崟r(shí)補(bǔ)丁以及EtherCAT主站軟件方式實(shí)現(xiàn),，通過以太網(wǎng)卡來實(shí)現(xiàn)主站EtherCAT的通信。主站控制器和從站控制器之前采用EtherCAT通信,，可實(shí)現(xiàn)閉環(huán)伺服系統(tǒng)的實(shí)時(shí)控制與實(shí)時(shí)數(shù)據(jù)傳輸,。
EtherCAT控制系統(tǒng)架構(gòu)
基于MYC-YT507H核心板的主站控制器，軟件部分通過內(nèi)核打Preempt_RT實(shí)時(shí)補(bǔ)丁和移植EtherCAT開源主站軟件IGH,，可實(shí)現(xiàn)更智能化的EtherCAT主站控制,。
通過T507-H原生的千兆通用以太網(wǎng)接口和WEB MES系統(tǒng)進(jìn)行數(shù)據(jù)通信,；原生的百兆專用EtherCAT接口和從站伺服驅(qū)動(dòng)進(jìn)行EtherCAT的通信,，從而實(shí)時(shí)控制伺服電機(jī),；RS485接口連接串行傳感設(shè)備進(jìn)行溫度,、壓力等數(shù)據(jù)的采集,；通過DI/DO接口連接數(shù)字信號(hào)的輸入和輸出,；因?yàn)門057-H原生不支持CAN功能,，所以通過SPI轉(zhuǎn)CAN,，用于連接CAN總線設(shè)備；另外提供HDMI接口,，用于與人機(jī)界面或顯示器的接口通信。
基于MYC-YT507H核心板的主站控制器
MYC-YT507H核心板,，采用國產(chǎn)車規(guī)級(jí)處理器全志T507-H,，具有最嚴(yán)格的質(zhì)量標(biāo)準(zhǔn)、超高性能,、豐富外設(shè)資源,、高性價(jià)比、長供貨時(shí)間的特點(diǎn),，適用于高性能智能設(shè)備所需要的核心板要求,。
米爾MYC-YT507H核心板
? 超強(qiáng)計(jì)算性能：四核Cortex?-A53 CPU，1.5GHz主頻,，具備G31 GPU,，支持[email protected]視頻解碼，支持4K@25FPS H.264視頻編碼,；
? 豐富多媒體支持：支持LVDS,、HDMI、RGB以及CVBS四種顯示輸出接口,，可支持雙屏同顯,、雙屏異顯，滿足多屏應(yīng)用場景需求,；支持MIPI CSI ,、DVP攝像頭輸入；
? 豐富外設(shè)擴(kuò)展：支持雙路網(wǎng)口,，4個(gè)USB2.0接口,，1個(gè)SPI，5個(gè)UART,，2個(gè)SDIO,。
? 品質(zhì)可靠：板載全志T507-H處理器、PMIC電源管理芯片,、LPDDR4,、eMMC，核心板PCB尺寸大小43mmx45mm,，采用SMD封裝,，通過10層PCB板沉金工藝，牢固可靠,。
米爾配套MYD-YT507H開發(fā)板
米爾電子,，專注嵌入式處理器模塊設(shè)計(jì)和研發(fā),，是領(lǐng)先的嵌入式處理器模組廠商。米爾電子在嵌入式領(lǐng)域具有20年的行業(yè)技術(shù)經(jīng)驗(yàn),，為客戶提供專業(yè)的ARM工業(yè)控制板,、ARM開發(fā)板、ARM核心板,、ARM開發(fā)工具,、充電樁計(jì)費(fèi)控制單元及充電控制板等產(chǎn)品和技術(shù)服務(wù)。此外,，米爾電子還可通過涵蓋眾多ARM處理器及操作系統(tǒng)的專業(yè)技術(shù)提供定制設(shè)計(jì)解決方案,，通過專業(yè)且高效率服務(wù)幫助客戶加速產(chǎn)品上市進(jìn)程。
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