很多STM32單片機初學者都是從裸機開始的,，裸機確實也能開發(fā)出好的產(chǎn)品。但是,，作為一個嵌入式軟件工程師,，況且用的并不是51那種低端單片機,，如果只會用裸機開發(fā)產(chǎn)品，那肯定是不夠的,。

　　要從裸機的思維轉變到RTOS（Real Time Operating System）的思維,，其實需要一個過程，而且開始的一段時間會很痛苦,。但過一段時間理解了一些內容,，能寫一些Demo之后,，你會發(fā)現(xiàn)其實RTOS也不難，相關demo推薦：使用STM32CubeMx工具,，寫FreeRTOS的demo程序,。

　　現(xiàn)在FreeRTOS在CubeMX工具中可以直接配置并使用，相當方便,。

　　為什么需要RTOS

　　為什么我們需要RTOS,？就像最開始學C編程時，老師告訴我們,，指針很重要,，那時你肯定有一個大的疑問，指針到底有什么好,？心里一直犯嘀咕著：不用指針不一樣把程序編出來了,？現(xiàn)在想想看C語言沒了指針，是不是“寸步難行”呢,?；氐秸}，我們到底為什么需要RTOS,？相關文章推薦：詳解選擇RTOS的要點,。一般的簡單的嵌入式設備的編程思路是下面這樣的：

　　這是最常見的一種思路，對于簡單的系統(tǒng)當然是夠用了,，但這樣的系統(tǒng)實時性很差,。比如“事務1”如果是一個用戶輸入的檢測，當用戶輸入時,，如果程序正在處理事務1下面的那些事務，那么這次用戶輸入將失效,，用戶的體驗是“這個按鍵不靈敏,，這個機器很慢”，而我們如果把事務放到中斷里去處理,，雖然改善了實時性但會導致另外一個問題,，有可能會引發(fā)中斷丟失，這個后果有時候比“慢一點”更加嚴重和惡劣,！又比如事務2是一個只需要1s鐘處理一次的任務,，那么顯然事務2會白白浪費CPU的時間。改進思路看到上面裸機開發(fā)的局限了嗎,？這時,，我們可能需要改進我們的編程思路，一般我們會嘗試采用“時間片”的方式,。這時候編程會變成下面的方式：

　　可以看到,，這種改進后的思路,，使得事務的執(zhí)行時間得到控制，事務只在自己的時間片到來后,，才會去執(zhí)行,。但這種方式仍然不能徹底解決“實時性”的問題，因為某個事務的時間片到來后,，也不能立即就執(zhí)行,，必須等到當前事務的時間片用完，并且后面的事務時間片沒到來,，才有機會獲得“執(zhí)行時間”,。

　　這時候我們需要繼續(xù)改進思路，為了使得某個事務的時間片到來后能立即執(zhí)行,，我們需要在時鐘中斷里判斷完時間片后,，改變程序的返回位置，讓程序不返回到剛剛被打斷的位置,，而從最新獲得了時間片的事務處開始執(zhí)行,，這樣就徹底解決了事務的實時問題。

　　我們在這個思路上,，進行改進,，我們需要在每次進入時鐘中斷前，保存CPU的當前狀態(tài)和當前事務用到的一些數(shù)據(jù),，然后我們進入時鐘中斷進行時間片處理,，若發(fā)現(xiàn)有新的更緊急的事務的時間片到來了，則我們改變中斷的返回的地址,，并在CPU中恢復這個更緊急的事務的現(xiàn)場,，然后返回中斷開始執(zhí)行這個更緊急的事務。

　　使用RTOS的好處

　　上面那段話,，對于初學者來說,，可能有些不好理解。事實上,，這是因為要實現(xiàn)這個過程是有些復雜和麻煩的,，這時候我們就需要找一個操作系統(tǒng)（OS）幫我們做這些事了，如果你能自己用代碼實現(xiàn)這個過程,，事實上你就在自己寫操作系統(tǒng)了,。其實從這里也可也看出，操作系統(tǒng)的原理其實并不那么神秘,，只是一些細節(jié)你很難做好,。我們常見的RTOS基本都是這樣的一個操作系統(tǒng)，它能幫你完成這些事情,，而且是很優(yōu)雅的幫你完成,！事實上,，RTOS的用處遠不止幫你完成這個“事務時間片的處理”，它還能幫你處理各種超時,，進行內存管理,，完成任務間的通信等。

　　有了RTOS,，程序的層次也更加清晰,，給系統(tǒng)添加功能也更方便，這一切在大型項目中越發(fā)的明顯,！

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