很多STM32單片機(jī)初學(xué)者都是從裸機(jī)開(kāi)始的,，裸機(jī)確實(shí)也能開(kāi)發(fā)出好的產(chǎn)品。但是,，作為一個(gè)嵌入式軟件工程師,，況且用的并不是51那種低端單片機(jī),，如果只會(huì)用裸機(jī)開(kāi)發(fā)產(chǎn)品，那肯定是不夠的,。

　　要從裸機(jī)的思維轉(zhuǎn)變到RTOS（Real Time Operating System）的思維,，其實(shí)需要一個(gè)過(guò)程，而且開(kāi)始的一段時(shí)間會(huì)很痛苦,。但過(guò)一段時(shí)間理解了一些內(nèi)容,，能寫(xiě)一些Demo之后，你會(huì)發(fā)現(xiàn)其實(shí)RTOS也不難,，相關(guān)demo推薦：使用STM32CubeMx工具,，寫(xiě)FreeRTOS的demo程序,。

　　現(xiàn)在FreeRTOS在CubeMX工具中可以直接配置并使用，相當(dāng)方便,。

　　為什么需要RTOS

　　為什么我們需要RTOS,？就像最開(kāi)始學(xué)C編程時(shí)，老師告訴我們,，指針很重要,，那時(shí)你肯定有一個(gè)大的疑問(wèn)，指針到底有什么好,？心里一直犯嘀咕著：不用指針不一樣把程序編出來(lái)了,？現(xiàn)在想想看C語(yǔ)言沒(méi)了指針，是不是“寸步難行”呢,。回到正題,，我們到底為什么需要RTOS,？相關(guān)文章推薦：詳解選擇RTOS的要點(diǎn)。一般的簡(jiǎn)單的嵌入式設(shè)備的編程思路是下面這樣的：

　　這是最常見(jiàn)的一種思路,，對(duì)于簡(jiǎn)單的系統(tǒng)當(dāng)然是夠用了,，但這樣的系統(tǒng)實(shí)時(shí)性很差。比如“事務(wù)1”如果是一個(gè)用戶輸入的檢測(cè),，當(dāng)用戶輸入時(shí),，如果程序正在處理事務(wù)1下面的那些事務(wù)，那么這次用戶輸入將失效,，用戶的體驗(yàn)是“這個(gè)按鍵不靈敏,，這個(gè)機(jī)器很慢”，而我們?nèi)绻咽聞?wù)放到中斷里去處理,，雖然改善了實(shí)時(shí)性但會(huì)導(dǎo)致另外一個(gè)問(wèn)題,，有可能會(huì)引發(fā)中斷丟失，這個(gè)后果有時(shí)候比“慢一點(diǎn)”更加嚴(yán)重和惡劣,！又比如事務(wù)2是一個(gè)只需要1s鐘處理一次的任務(wù),，那么顯然事務(wù)2會(huì)白白浪費(fèi)CPU的時(shí)間。改進(jìn)思路看到上面裸機(jī)開(kāi)發(fā)的局限了嗎,？這時(shí),，我們可能需要改進(jìn)我們的編程思路，一般我們會(huì)嘗試采用“時(shí)間片”的方式,。這時(shí)候編程會(huì)變成下面的方式：

　　可以看到,，這種改進(jìn)后的思路，使得事務(wù)的執(zhí)行時(shí)間得到控制,，事務(wù)只在自己的時(shí)間片到來(lái)后,，才會(huì)去執(zhí)行,。但這種方式仍然不能徹底解決“實(shí)時(shí)性”的問(wèn)題，因?yàn)槟硞€(gè)事務(wù)的時(shí)間片到來(lái)后,，也不能立即就執(zhí)行,，必須等到當(dāng)前事務(wù)的時(shí)間片用完，并且后面的事務(wù)時(shí)間片沒(méi)到來(lái),，才有機(jī)會(huì)獲得“執(zhí)行時(shí)間”,。

　　這時(shí)候我們需要繼續(xù)改進(jìn)思路，為了使得某個(gè)事務(wù)的時(shí)間片到來(lái)后能立即執(zhí)行,，我們需要在時(shí)鐘中斷里判斷完時(shí)間片后,，改變程序的返回位置，讓程序不返回到剛剛被打斷的位置,，而從最新獲得了時(shí)間片的事務(wù)處開(kāi)始執(zhí)行,，這樣就徹底解決了事務(wù)的實(shí)時(shí)問(wèn)題。

　　我們?cè)谶@個(gè)思路上,，進(jìn)行改進(jìn),，我們需要在每次進(jìn)入時(shí)鐘中斷前，保存CPU的當(dāng)前狀態(tài)和當(dāng)前事務(wù)用到的一些數(shù)據(jù),，然后我們進(jìn)入時(shí)鐘中斷進(jìn)行時(shí)間片處理,，若發(fā)現(xiàn)有新的更緊急的事務(wù)的時(shí)間片到來(lái)了，則我們改變中斷的返回的地址,，并在CPU中恢復(fù)這個(gè)更緊急的事務(wù)的現(xiàn)場(chǎng),，然后返回中斷開(kāi)始執(zhí)行這個(gè)更緊急的事務(wù)。

　　使用RTOS的好處

　　上面那段話,，對(duì)于初學(xué)者來(lái)說(shuō),，可能有些不好理解。事實(shí)上,，這是因?yàn)橐獙?shí)現(xiàn)這個(gè)過(guò)程是有些復(fù)雜和麻煩的,，這時(shí)候我們就需要找一個(gè)操作系統(tǒng)（OS）幫我們做這些事了，如果你能自己用代碼實(shí)現(xiàn)這個(gè)過(guò)程,，事實(shí)上你就在自己寫(xiě)操作系統(tǒng)了,。其實(shí)從這里也可也看出，操作系統(tǒng)的原理其實(shí)并不那么神秘,，只是一些細(xì)節(jié)你很難做好,。我們常見(jiàn)的RTOS基本都是這樣的一個(gè)操作系統(tǒng)，它能幫你完成這些事情,，而且是很優(yōu)雅的幫你完成,！事實(shí)上，RTOS的用處遠(yuǎn)不止幫你完成這個(gè)“事務(wù)時(shí)間片的處理”,，它還能幫你處理各種超時(shí),，進(jìn)行內(nèi)存管理,，完成任務(wù)間的通信等。

　　有了RTOS,，程序的層次也更加清晰,，給系統(tǒng)添加功能也更方便，這一切在大型項(xiàng)目中越發(fā)的明顯,！

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