摘要

　　從定速電機轉(zhuǎn)向提供位置和電流反饋的變速電機，不僅可以實現(xiàn)工藝改進,，還能節(jié)省大量能源,。本文介紹了電機編碼器（位置和速度）、器件類型和技術(shù)以及應用案例,。此外還解答了一些關(guān)鍵問題,，例如對特定系統(tǒng)最重要的編碼器性能指標有哪些。本文將探討編碼器應用中電子器件的未來發(fā)展趨勢,，包括設(shè)備健康監(jiān)測和智能型長期穩(wěn)健的檢測。最后,，本文解釋了為什么完整的信號鏈設(shè)計是實現(xiàn)新一代電機編碼器設(shè)計的基礎(chǔ),。

　　電機編碼器性能指標、趨勢和電子器件

　　閱讀本文后,，您應該能夠回答以下關(guān)鍵問題：

　　▲什么是編碼器,，它如何提高逆變器和電機驅(qū)動系統(tǒng)的性能？

　　▲哪些編碼器性能指標對特定系統(tǒng)最重要,？閱讀本文后,，您將了解如何使編碼器的分辨率、精度和可重復性規(guī)格與電機和機器人系統(tǒng)規(guī)格相匹配,。

　　▲編碼器常用的電子元件有哪些,，未來的發(fā)展趨勢是什么？閱讀本文后,，您將了解設(shè)備健康監(jiān)測,、邊緣智能、穩(wěn)定可靠的檢測和高速連接如何支持未來的編碼器設(shè)計,。

　　閉環(huán)電機控制反饋系統(tǒng)

　　在過去的幾十年里,，從傳統(tǒng)的并網(wǎng)電機向逆變器驅(qū)動電機的過渡一直在穩(wěn)步、持續(xù)地進行,。這是工業(yè)旋轉(zhuǎn)設(shè)備的重大轉(zhuǎn)型,，通過提高電機和終端設(shè)備的使用效率，不僅實現(xiàn)了工藝改進，還能節(jié)省大量能源,。變速驅(qū)動器和伺服驅(qū)動系統(tǒng)提高了電機控制性能,，從而可以改善要求嚴苛應用的質(zhì)量和同步功能。如圖1所示,，功率級使用了功率逆變器,、高性能位置檢測以及電流/電壓閉環(huán)反饋，因此電機性能和效率得以提高,。

　　將變頻電壓施加于逆變器采用脈沖寬度調(diào)制的電機,，可以實現(xiàn)對電機的開環(huán)速度控制。在穩(wěn)態(tài)或緩慢變化的動態(tài)條件下,，這將相當有效,，并且較低性能應用中的許多電機驅(qū)動器采用開環(huán)速度控制，而不需要編碼器,。但是,，這種方法有幾個缺點：

　　▲由于沒有反饋，速度精度很有限

　　▲由于無法優(yōu)化電流控制,，電機效率很低

　　▲必須嚴格限制瞬態(tài)響應,，以免電機喪失同步

圖1.閉環(huán)電機控制反饋系統(tǒng)

　　什么是位置編碼器？

　　編碼器通過跟蹤旋轉(zhuǎn)軸的速度和位置來提供閉環(huán)反饋信號,。光學和磁編碼器技術(shù)使用非常廣泛,，如圖2所示。在通用伺服驅(qū)動器中,，編碼器用于測量軸位置,，從中可推導出驅(qū)動器轉(zhuǎn)速。機器人和離散控制系統(tǒng)需要準確且可重復的軸位置,。光學編碼器由帶有精細光刻槽的玻璃圓盤組成,。當光穿過圓盤或從圓盤反射時，光電二極管傳感器檢測光的變化,。光電二極管的模擬輸出經(jīng)過放大和數(shù)字化處理后,，通過有線電纜發(fā)送到逆變器控制器。磁編碼器由安裝在電機軸上的磁體和磁場傳感器組成,，傳感器提供正弦和余弦模擬輸出,，輸出經(jīng)過放大和數(shù)字化處理。光學和磁傳感器信號鏈類似,，如圖2所示,。

　　電機編碼器類型、技術(shù)和性能指標

　　單圈絕對值編碼器在通電后會返回機械或電氣360°范圍內(nèi)的絕對位置信號,。電機軸的位置可以立即讀取,。多圈絕對值編碼器不僅具有絕對位置功能,，而且能提供360°圈數(shù)計數(shù)。相比之下,，增量編碼器提供相對于旋轉(zhuǎn)起點的位置,。增量編碼器提供一個索引脈沖來指示0°，并提供一個單脈沖來計數(shù)圈數(shù),，或提供一個雙脈沖來提供方向信息,。

　　圖2.（a） 光學編碼器，（b） 磁編碼器

　　編碼器的分辨率是指電機軸旋轉(zhuǎn)360°時可以區(qū)分的位置數(shù)量,。通常,，最高分辨率的編碼器使用光學技術(shù)，而中高分辨率的編碼器使用磁或光學傳感器,。中低分辨率編碼器使用旋變器（旋轉(zhuǎn)變壓器）或霍爾傳感器,。光學或磁編碼器使用高分辨率信號調(diào)理。大多數(shù)光學編碼器是增量式的,。編碼器可重復性是一項關(guān)鍵性能指標,，用于衡量編碼器返回到同一指令位置的一致性。這對于重復性任務至關(guān)重要,，例如在PCB制造過程中,，放置半導體所用的機器人或貼片機須具有良好的可重復性。

　　圖3.編碼器類型

　　電機編碼器精度和可重復性的重要性

　　貼片機/機器人是食品包裝和半導體制造行業(yè)中常用的自動化機器,。為了提高工藝效率,，需要具有高精度和可重復性的機器或機器人。使用高性能電機編碼器可實現(xiàn)高精度,、可重復性和高效率,。

　　圖4展示了機器人中的編碼器應用案例,。電機通過精密減速變速箱驅(qū)動機器臂中的每個關(guān)節(jié),。機器人關(guān)節(jié)角度通過電機上安裝的精密軸角編碼器（θm）和機器臂上安裝的附加編碼器（θj）來測量。

　　對于機器人,，數(shù)據(jù)手冊上列出的主要性能規(guī)格是可重復性,，其數(shù)量級通常在亞毫米級。在了解可重復性規(guī)格和機器人的作用范圍之后,，就可以推斷旋轉(zhuǎn)編碼器的規(guī)格,。

　　圖4.電機編碼器（θm）和關(guān)節(jié)編碼器（θj）的角度可重復性，以及機器人作用范圍（L）

　　關(guān)節(jié)編碼器所需的角度可重復性（θ）可從三角函數(shù)得出：機器人可重復性除以作用范圍的反正切,。

　　多個關(guān)節(jié)結(jié)合起來可實現(xiàn)機器人的整體作用范圍,。傳感器應具有比目標角度精度更高的性能。必須改善每個關(guān)節(jié)的可重復性規(guī)格,，這里假設(shè)改進10倍,。對于電機編碼器，可重復性由齒輪比（G）定義。

　　例如,，對于表2所示的機器人系統(tǒng),，關(guān)節(jié)編碼器需要20位到22位的可重復性規(guī)格，而電機編碼器需要14位到16位的分辨率,。

　　電機編碼器技術(shù)的未來發(fā)展趨勢

　　圖5說明了編碼器的未來發(fā)展趨勢和實現(xiàn)這些趨勢的技術(shù),。

　　圖5.編碼器發(fā)展趨勢和實現(xiàn)這些趨勢的技術(shù)

　　Rockwell1關(guān)于伺服驅(qū)動器、編碼器和編碼器通信端口的研究表明,，用于反饋通信的收發(fā)器每年增長20%,。支持通過兩條線（IEEE 802.3dg標準100BASE-T1L）¹進行100 Mbps通信的單對以太網(wǎng)（SPE）收發(fā)器目前正在研究中，未來的編碼器驅(qū)動接口將受益于低延遲,，目標性能為≤1.5μs,。這種低延遲將支持更快的反饋數(shù)據(jù)采集和更短的控制環(huán)路響應時間。

　　對機器人和旋轉(zhuǎn)機器（例如渦輪機,、風扇,、泵和電機）實施的狀態(tài)監(jiān)控會記錄與機器的健康和性能相關(guān)的實時數(shù)據(jù)，以便針對性地實施預測維護和優(yōu)化控制,。在機器生命周期的早期進行針對性的預測維護,，可以減少生產(chǎn)停機的風險，從而提高可靠性,、顯著節(jié)約成本和提高工廠的生產(chǎn)率,。將MEMS加速度計放置在編碼器中可提供機器的振動反饋，這適合質(zhì)量控制至關(guān)重要的應用,。將MEMS加速度計添加到編碼器中會很方便,，因為編碼器具有現(xiàn)成的布線、通信和電源,，可以向控制器提供振動反饋,。在數(shù)控（CNC）機床等一些應用中，從編碼器發(fā)送到伺服器的MEMS振動數(shù)據(jù)可用于實時優(yōu)化系統(tǒng)性能,。

　　使用CbM并結(jié)合穩(wěn)健且壽命更長的位置傳感器,，可以延長工業(yè)資產(chǎn)的使用壽命。磁傳感器產(chǎn)生指示周圍磁場角位置的模擬輸出,，可以代替光學編碼器,。磁編碼器可用于濕度較高、污垢嚴重和灰塵較大的區(qū)域,。這些惡劣的環(huán)境會影響光學解決方案的性能和使用壽命,。

　　對于機器人和其他應用，必須始終清楚機械系統(tǒng)的位置,，哪怕在斷電的情況下也要明確知曉,。標準機器人,、協(xié)作機器人和其他自動化裝配設(shè)備在運行過程中突然斷電后，需要重新歸位并初始化電源,，這些停機時間會帶來一定的相關(guān)成本并導致效率低下,。由ADI公司開發(fā)的磁性多圈存儲器²不需要外部電源也能記錄外部磁場的旋轉(zhuǎn)次數(shù)，因而可以減小系統(tǒng)尺寸并降低成本,。

　　對于機器人和協(xié)作機器人,，電機編碼器和關(guān)節(jié)編碼器通常需要16位至18位ADC性能，在某些情況下需要22位ADC,。有些光學絕對位置編碼器也需要高達24位分辨率的高性能ADC,。

　　電機編碼器信號鏈

　　圖6、圖7,、圖8和圖9展示了磁性（各向異性磁阻（AMR）和霍爾技術(shù)）,、光學和旋變編碼器的編碼器信號鏈。主要元件分為五大類：

　　1.使用磁傳感器（AMR,、霍爾）跟蹤軸位置和速度

　　2.設(shè)備健康狀況監(jiān)測

　　a.MEMS傳感器

　　b.溫度傳感器

　　3.智能

　　a.帶/不帶集成ADC的微控制器

　　b.旋變數(shù)字轉(zhuǎn)換器（RDC）

　　4.電纜接口

　　a.高速RS-485/RS-422收發(fā)器

　　b.SPI轉(zhuǎn)RS-485擴展器收發(fā)器

　　5.信號調(diào)理

　　a.高性能ADC（12位至24位分辨率）

　　磁編碼器（AMR）

　　檢測

　　在磁位置傳感器應用領(lǐng)域,，AMR傳感器兼具穩(wěn)定可靠的性能和高精度。如圖6所示,，傳感器通常位于安裝在電機軸上的偶極磁體對面,。

　　圖6.AMR傳感器系統(tǒng)

　　AMR傳感器對磁場方向變化很敏感，而霍爾技術(shù)對磁場強度很敏感,。所以傳感器對系統(tǒng)中的氣隙和機械公差變化具有很強的容忍度,，這一點很有優(yōu)勢。此外,，AMR傳感器的工作磁場沒有上限,，因此，這種傳感器在高磁場下工作時幾乎不受雜散磁場的影響,。

　　ADA4571是一款低延遲集成信號調(diào)理功能的AMR傳感器,，提供單端模擬輸出。ADA4571單芯片解決方案提供良好的角度精度（典型角度誤差僅為0.10度）,，工作速度可高達50k rpm,。ADA4571-2是雙通道版本,，可提供完全冗余能力而不影響性能,，適合安全關(guān)鍵型應用。

　　ADA4570是AAD4571的衍生產(chǎn)品,，具有相同的性能,，但提供差分輸出，適用于更惡劣的環(huán)境,。ADA457x系列提供的高角度精度和可重復性改善了閉環(huán)控制,，降低了電機扭矩紋波和噪聲,。與競爭技術(shù)相比，單芯片架構(gòu)提高了可靠性,，減小了尺寸和重量,，并且更易于集成。

　　信號調(diào)理和電源

　　AD7380 4 MSPS雙通道同步采樣,、16位SAR ADC具有許多系統(tǒng)級優(yōu)勢,，包括節(jié)省空間的3 mm × 3 mm封裝，這對于空間受限的編碼器PCB板非常重要,。4 MSPS吞吐速率確保捕捉到正弦和余弦周期的詳細信息,，以及最新的編碼器位置信息。高吞吐速率支持實施片內(nèi)過采樣,，從而縮短數(shù)字ASIC或微控制器將準確的編碼器位置反饋給電機時的時間延遲,。AD7380片內(nèi)過采樣還有一個好處，它可以額外增加2位分辨率,，從而與片內(nèi)分辨率增強功能輕松配合使用,。應用筆記AN-2003³詳細介紹了AD7380的過采樣和分辨率增強功能。該ADC的V_CC和V_DRIVE以及放大器驅(qū)動器的電源軌可以由LDO穩(wěn)壓器（例如LT3023）供電,。ADP320,、LT3023和LT3029等多路輸出低噪聲LDO可用來為信號鏈中的所有元件供電。

　　收發(fā)器

　　ADM3066E RS-485收發(fā)器具備超低的發(fā)送器和接收器偏斜性能,，所以非常適合用于傳輸精密時鐘,，EnDat 2.2 ⁴等電機控制標準通常要求精密時鐘。事實證明,，ADM3065E在電機控制應用中采用典型電纜長度的確定性抖動小于5%,。ADM3065E具有較寬的電源電壓范圍，因此這種時序性能水平也可用于需要3.3 V或5 V收發(fā)器電源的應用,。有關(guān)更多信息,，請參閱技術(shù)文章“利用現(xiàn)場總線提升速度，擴大覆蓋范圍”⁵,。

　　微控制器

　　對于需要12位或更低分辨率的應用,，可以用集成ADC的微控制器來代替AD7380 ADC。小巧的MAX32672超低功耗Arm^? Cortex^?-M4F微控制器包含一個12位1 MSPS ADC,，具有增強的安全性,、外設(shè)和電源管理接口。

　　圖7.磁編碼器（AMR）信號鏈

　　資產(chǎn)狀況監(jiān)控

　　ADXL371是一款超低功耗,、3軸,、數(shù)字輸出、±200g微機電系統(tǒng)（MEMS）加速度計,，適用于機器監(jiān)控,。ADXL371性價比高,，采用小型3 mm × 3 mm封裝，工作溫度高達+105°C,。在即時導通模式下,，ADXL371消耗1.7 μA的電流，同時能持續(xù)監(jiān)測環(huán)境影響,。當檢測到?jīng)_擊事件超過內(nèi)部設(shè)定的閾值時,，器件會切換到正常工作模式，其速度非?？煲员阌涗浭录?。

　　ADT7320是一款高精度數(shù)字溫度傳感器，無需用戶校準或校正,，具有出色的長期穩(wěn)定性和可靠性,。ADT7320的額定工作溫度范圍為-40°C至+150°C，采用小型4 mm × 4 mm LFCSP封裝,。

　　光學編碼器

　　光學編碼器信號鏈元件與磁編碼器（AMR）部分介紹的元件幾乎相同,。但是，為了支持更高的編碼器分辨率,，建議使用AD7760 2.5 MSPS,、24位、100 dB Σ-Δ ADC,。它融合了寬輸入帶寬,、高速特性和Σ-Δ轉(zhuǎn)換技術(shù)的優(yōu)勢，2.5 MSPS時信噪比（SNR）可達100 dB,，因此非常適合高速數(shù)據(jù)采集應用,。

　　圖8.磁編碼器（霍爾）信號鏈

　　圖9.光學編碼器信號鏈

　　旋變（耦合）編碼器

　　旋變編碼器具有一些優(yōu)點，例如較高的機械可靠性和高精度,；但與磁體和ADA4571相比,，旋變器價格昂貴。

　　AD2S1200將來自旋變器的信號轉(zhuǎn)換為數(shù)字角度或角速率,。圖10顯示了旋變器信號鏈,。兩個放大器用于創(chuàng)建三階巴特沃斯低通濾波器，以將旋變器信號傳遞到AD2S1200,。有關(guān)更多信息,，請參閱電路筆記CN0276。

　　為節(jié)省空間并降低設(shè)計復雜性,，建議使用LTC4332 SPI擴展器,。LTC4332支持系統(tǒng)分區(qū),，提供了將微控制器置于伺服器中而非編碼器中的選項,。如果編碼器需要微控制器,，可以使用MAX32672 SPI接口直接連接AD2S1200，并且可以用ADM3065E RS-485收發(fā)器代替LTC4332,。

　　如果使用LTC4332,，AD2S1200 SPI輸出會轉(zhuǎn)換為穩(wěn)健的差分現(xiàn)場總線接口。LTC4332包括三條從機選擇線,，因此MEMS和溫度傳感器等額外傳感器可以與AD2S1200連接到同一條總線上,。

　　結(jié)論

　　ADI公司利用其深厚的領(lǐng)域?qū)I(yè)知識和先進技術(shù)，幫助合作伙伴設(shè)計未來工業(yè)電機編碼器和網(wǎng)絡,。利用小巧而強大的微控制器,、ADXL371 MEMS加速度計和ADT7320溫度傳感器，可以輕松地將資產(chǎn)健康洞察能力集成到編碼器中,。與光學或旋變器檢測解決方案相比,，ADI公司先進的AMR磁傳感器（例如ADA4571）提高了可靠性，減小了尺寸和重量,，并且更易于集成到編碼器中,。采用AD7380或AD7760等中高端ADC可實現(xiàn)貼片機和機器人所需的高精度和可重復性。

　　圖10.旋變編碼器信號鏈

　　參考資料

　　1. Dayin Xu,?！坝糜陔姍C反饋通信的100BASE-T1L?！盧ockwell Automation,，2022年5月。

　　2. Stephen Bradshaw,、Christian Nau和Enda Nicholl,。“具有真正上電能力與零功耗的多圈位置傳感器（TPO）,?！薄赌M對話》，第56卷第3期,，2022年9月,。

　　3. Jonathan Colao?！癆DI公司AD7380系列SAR ADC的片內(nèi)過采樣,。”ADI公司,，2020年6月,。

　　4. “EnDat 2.2——位置編碼器的雙向接口?！盚eidenhain,，2017年9月,。

　　5. Richard Anslow和Neil Quinn?！袄矛F(xiàn)場總線提升速度,，擴大覆蓋范圍?！盇DI公司,，2020年3月。

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