CAN(Control Area Network)總線最初是一種為汽車車載設備(傳感器,、執(zhí)行器)控制而設計的串行數(shù)字通信總線,，由德國BOSCH公司和美國INTEL公司在20世紀80年代末期開發(fā)成功，并于1993年成為國際標準ISO11898,。其目的是用多點,、串行數(shù)字通訊技術(shù)取代常規(guī)的直接導線信號連接，可以節(jié)省大量車載設備的電纜布線,。由于CAN總線芯片可靠性高,、協(xié)議精練、價格低,、貨源廣泛,，因而在工業(yè)測控領域也獲得廣泛應用。但是,，工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境惡劣,，電磁干擾" title="電磁干擾">電磁干擾較為嚴重,，如何保證CAN總線通訊的可靠性尤為重要,。
1 CANsmc系統(tǒng)概述
　　北京航空航天大學和北京和利時電機技術(shù)有限公司聯(lián)合定義了一種基于CAN總線的數(shù)字伺服通訊協(xié)議——CANsmc(CAN for synchronous motion control)。CANsmc采用主從式的雙通道網(wǎng)絡,，由一個主站和最多61個從站組成,，如圖1所示。系統(tǒng)的通訊由主站管理和協(xié)調(diào),，通道0為指令通道,，主站通過它向各個從站發(fā)送控制指令數(shù)據(jù)。通道1為狀態(tài)通道,，各個從站通過它向主站發(fā)送運行狀態(tài)數(shù)據(jù),。

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　　圖1也表示了CANsmc實驗系統(tǒng)的組成，包括主站控制卡" title="控制卡">控制卡,、從站控制卡和兩種設備控制卡,。主站控制卡基于ISA總線，插入PC機控制單元,。從站控制卡是嵌入式的CAN總線通訊卡,，設備控制卡包括位置控制卡和I/O控制卡，可以控制伺服驅(qū)動器和I/O設備,。
2 電磁兼容分析
　　在電子產(chǎn)品的設計中,，電磁兼容EMC(Electro Magnetic Compatibility)性能對系統(tǒng)的影響非常大，關系到其能否正常穩(wěn)定運行,。國際上已經(jīng)開始對電子產(chǎn)品的電磁兼容性做強制性限制,，電磁兼容性能已經(jīng)成為產(chǎn)品性能的一個重要指標。
　　電磁兼容主要包括兩方面的內(nèi)容,，一個是產(chǎn)品本身對外界產(chǎn)生不良的電磁干擾EMI(Electro Magnetic Interference)影響,，稱為電磁干擾發(fā)射,；另一個是對外界電磁信號的敏感程度，稱為電磁敏感度EMS(Electro Magnetic Sensitivity),。干擾源,、耦合途徑及敏感設備是電磁兼容的三要素，缺一不可,。電磁兼容的詳細內(nèi)容如圖2所示,。
　　如圖2所示，電磁干擾信號的耦合途徑有傳導和輻射兩種,。而根據(jù)耦合結(jié)果的不同,，干擾又分為共模干擾和差模干擾。共模干擾存在于所有的信號線(包括信號線,、數(shù)據(jù)線和電源線等)和地線之間,，而差模干擾存在于信號線之間。

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　　提高電磁兼容性的措施有三種：提高電子設備本身的EMC性能,、對輻射性耦合使用屏蔽技術(shù)加以抑制,、對傳導耦合采取濾波技術(shù)加以抑制。
3 PCB板EMC設計
　　CANsmc系統(tǒng)主站和從站電路板的設計對系統(tǒng)的EMC至關重要,，而一個電路板的電磁輻射能力和接收能力往往是一致的,，因此在提高電路板抗干擾能力的同時，也抑制了電路板的電磁輻射^[1],。PCB板的EMC設計主要考慮以下因素：
　　(1) 元器件選擇和布局
　　選擇EMC性能好的元器件,，并盡量選擇表面貼裝的封裝形式。器件合理布局,，把相互有關的器件盡量放得靠近些,，使各部件之間的引線盡量短。特別是微控制器和CAN控制器的時鐘源晶體,，一定要按規(guī)定放置,，否則會不起振。
　　在位置控制卡中使用了模擬電路,，應把模擬電路和高速數(shù)字電路合理地分開,，使相互間的信號耦合為最小。
　　(2) 合理布局地線,，降低地線阻抗
　　地線電平是所有信號的參考電位,。理想狀態(tài)下，電路板上所有的地線應該等電位,，但是由于地線阻抗的存在導致地線各點電位有差異,，所以應該盡量減小地線阻抗。最有效的辦法是做多層板,，在中間專門設置一層地線面,。但是多層板成本較高,，本系統(tǒng)中使用了雙層板，在雙層板的布線面布置了盡量多的平行地線,，一面是水平線,，一面是垂直線，然后在它們交叉的地方用過孔連接起來,，形成地線網(wǎng)格,，可以獲得幾乎和多層板相同的效果。
　　(3) 穩(wěn)定電源
　　CANsmc系統(tǒng)中主站使用ISA插槽供電,，從站使用開關電源供電,，在電源線的入口處都放置了電容低通濾波器，以過濾電源中的高頻毛刺,。
　　電路中邏輯門輸出狀態(tài)切換時的瞬時效應,、電源線阻抗的存在等不理想狀態(tài)會使電源線產(chǎn)生噪聲，這些噪聲不僅會造成電路工作不正常,，而且會產(chǎn)生較強的電磁輻射,。除了設置電源線網(wǎng)格來減小電源線的電感和阻抗外，還可以使用儲能電容" title="儲能電容">儲能電容,。儲能電容為芯片提供了電路輸出發(fā)生變化時所需的大電流,，避免了電源線上的電流突變,，減小了感應出的噪聲電壓,。儲能電容布置在各個芯片附近，使它對芯片的供電回路面積盡量小,，容量為470~1000pF^[1],。對于系統(tǒng)中用到的微控制器和位置控制器等QTP封裝的大型芯片，在其四周每組電源和地引腳附近都放置了儲能電容,。
　　每片芯片的儲能電容放電完畢后,，需要及時充電，做好下次放電的準備,。此時,，為了減小對電源系統(tǒng)的擾動，在電源線入口處安裝了一個二級儲能電容,，其容量為芯片儲能電容總量的10倍以上^[1],。
　　(4) 降低信號線間串擾
　　電路板信號線間的串擾也是電路工作不穩(wěn)定的一個重要因素，尤其是高頻信號線,。減小串擾,，不僅要降低線路的電感，還要關注信號回流線,，使回路面積最小,。
　　在布線時,，盡量控制走線的長度，加大線路的寬度和線間距離,，以減小線路的電感,。使用地線網(wǎng)格也可以使信號線回流面積減小，也減小了信號之間的互相耦合,。重要信號線和地線之間安裝濾波電容,，以提高信號質(zhì)量。高頻時鐘信號線用地線隔離,，以避免和其它信號線耦合,。
4 電磁輻射和電磁屏蔽
　　電磁屏蔽是解決電磁兼容問題的重要手段之一，而且不影響電路的正常工作,，因此不需要修改電路,。屏蔽體的有效性用屏蔽效能來度量，包括反射損耗和吸收損耗兩部分,。保持屏蔽體的導電連續(xù)性是電磁屏蔽效能的關鍵,。
　　CANsmc系統(tǒng)中，CAN總線電纜具有很強的干擾輻射和干擾接收能力,。電場在電纜中感應出共模電壓,，而磁場在電纜中既可以感應出共模電壓，也可以感應出差模電壓,。通過屏蔽可以將電磁場的感應干擾降低到最小,，而使用雙絞線則進一步抑制了磁場感應的差模電壓。雙絞線的兩根線之間具有很小的回路面積,，而且雙絞線的每兩個相鄰回路上感應出的電流具有相反的方向,，相互抵消。雙絞線的絞節(jié)越密,，則效果越明顯,，如圖3所示。為了減小CANsmc中兩路CAN總線之間的串擾,，應該將兩組雙絞線分別屏蔽,，電纜中不使用的導線接到信號地。

　　根據(jù)電磁屏蔽的原理可知,，接地與屏蔽效能關系并不大,，但是為了降低靜電放電干擾，整個屏蔽體需要和大地相連,。因此屏蔽層應使用連接器護套與主從站屏蔽機箱連接在一起,，避免使用屏蔽層捻成小辮的形式。
5 傳導干擾和信號濾波與隔離
　　CANsmc系統(tǒng)正常工作時，產(chǎn)生較大傳導性干擾的環(huán)節(jié)有：開關電源,、伺服驅(qū)動器,、I/O控制設備等。而危害更大的干擾則是瞬態(tài)干擾,，它的特點是時間短,、幅值大、功率小,。瞬態(tài)干擾的形式有：電機狀態(tài)改變時產(chǎn)生的電快速脈沖群干擾,、雷電或大功率開關在電纜上產(chǎn)生的浪涌、靜電放電感應等,。傳導干擾以共模形式居多,，也有部分為差模干擾。
　　CAN總線電纜是傳導干擾傳播的一個重要途徑,，在系統(tǒng)中為保證CAN總線通訊的可靠性而使用的EMC措施有：LC濾波器,、瞬態(tài)抑制二極管TVS(Transient Voltage Suppressor)、光電隔離等,。具體電路如圖4所示,。

　　(1) LC濾波器
　　在電路板的電纜入口處安裝LC濾波器可以濾除CAN總線電纜中傳導的各種高頻干擾信號。LC濾波器的電容并聯(lián)在CAN通訊信號線和信號地線之間,，濾除高頻差模干擾的電容,，也稱為旁路電容。電感串聯(lián)在信號線上,，扼制共模干擾電流,。使用共模扼流圈則可以避免電感在流過較大電流時發(fā)生飽和，導致電感量下降,。所有的信號線都要安裝濾波器,，否則整體性能會大大下降。
　　LC濾波器中電感量和電容量的選擇對濾波器的效果影響很大,，如果電容量和電感量選擇過小，則效果不明顯,，如果選擇過大,，會使工頻信號衰減，引起信號失真,。在應用中,，CAN總線最高波特率為1Mbps，所以電容器的電容值選用1000pF,，電感選用10μH的鐵氧體磁珠,。
　　(2) 瞬態(tài)抑制二極管TVS
　　瞬態(tài)抑制二極管并聯(lián)在信號線和信號地線之間，用來保護電纜受到雷擊或靜電放電時產(chǎn)生的浪涌高壓。當TVS上的電壓超過一定的幅度時,，器件迅速導通,，從而將浪涌能量泄放掉，并將電壓的幅度限制在一定的范圍內(nèi),。圖4中,，每個信號線都使用了兩個TVS管BZX84C33進行雙向保護，它的額定工作電壓為33V,。
　　(3) 光電隔離
　　光電隔離是解決傳導干擾問題的理想方法,，它具有良好的電絕緣能力和抗干擾能力。選擇光耦合器件時需要考慮兩個參數(shù)：傳輸延時(Propagation Delay)和共模抑制CMR(Common Mode Rejection),，在傳輸延時滿足數(shù)據(jù)通訊波特率的情況下盡量選擇共模抑制能力高的型號,。衡量光電耦合器共模抑制能力的方法為：輸出保持高(低)時可承受的最大共模電壓上升(下降)率CM_H(CM_L)。
　　表1給出了安捷倫公司的三種光耦芯片的傳輸延時和CMR參數(shù),，三種器件的傳輸延時都小于100μs,，可以滿足CAN總線通訊最高1M波特率的要求。本系統(tǒng)中選用了實際最常用的6N137,。

　　使用光電隔離后,，也必須使用電源隔離，系統(tǒng)選用了NME0505TM直流電源隔離器,。
6 電快速脈沖群實驗
　　最后,，通過試驗測試了系統(tǒng)的抗瞬態(tài)干擾能力，試驗過程符合GB/T 17626.4-1998：電快速瞬變脈沖群抗擾度試驗,，本標準相當于國際標準IEC61000-4-4:1995,。試驗由和利時公司完成。
　　試驗方法是用快速瞬變脈沖群發(fā)生器產(chǎn)生干擾脈沖群,，通過電容耦合夾將脈沖群干擾耦合到CAN總線通訊電纜,，然后觀察主從站的工作情況，并接入基于PC機的監(jiān)聽站,，將監(jiān)測到的報文數(shù)據(jù)寫入文本文件,，然后分析數(shù)據(jù)的正確性。
　　試驗中使用NS61000-4K脈沖群發(fā)生器,，輸出電壓為0~4000V±10%,，脈沖頻率為2.5kHz、5kHz,、100kHz±10%,，脈沖串長度為15ms±20%。
　　試驗條件是用10米的總線長度接入五個從站,，持續(xù)180秒加不同幅值的2.5kHz脈沖串干擾,。試驗結(jié)果如表2所示,。