水下激光成像技術(shù)是基于藍(lán)綠激光處于水下的傳輸“窗口”而發(fā)展起來的,。激光器向水下目標(biāo)發(fā)射脈沖激光，測量從目標(biāo)反射回來的信號，獲取目標(biāo)的圖像信息,。由于藍(lán)綠激光成像系統(tǒng)的高分辨率和較遠(yuǎn)的作用距離，除了可以應(yīng)用于軍事領(lǐng)域之外還廣泛應(yīng)用于水下監(jiān)測,、海洋生物遙測和石油開采等領(lǐng)域,，因此對其研究是非常有意義的,。由于水下溶解物質(zhì)和懸浮體的存在，使得水下比較渾濁,，產(chǎn)生后向散射影響比較嚴(yán)重,，造成成像質(zhì)量急劇下降。為了有效地克服后向散射的影響,，常選用距離選通成像技術(shù),。

　　水下距離選通成像系統(tǒng)主要由窄脈沖激光器、同步控制裝置,、選通型ICCD攝像機(jī)組成,。

　　同步控制技術(shù)主要是通過一個(gè)同步控制裝置，完成脈沖激光器和ICCD攝像機(jī)同步工作,，通過精確控制ICCD選通門的開肩和關(guān)閉來實(shí)現(xiàn)距離選通功能,。為了有效同步，本設(shè)計(jì)使用高性能的FPGA產(chǎn)生納秒級的選通脈沖選通ICCD攝像機(jī),，并且將測距的思想加入到電路中,，對于固定距離和不定距離的水下目標(biāo)成像都可以精確控制距離延遲時(shí)間和門延遲時(shí)間，提高了電路的穩(wěn)定性和精確度,，滿足設(shè)計(jì)要求,。

　　1 水的光學(xué)特性對成像的影響

　　水的光學(xué)特性包括水的吸收特性和散射特性。水對光的吸收程度在不同光譜區(qū)域是不同的,，具有明顯的選擇性,。研究表明，沿岸海水的光譜透射窗口為520 nm,。在實(shí)驗(yàn)中,，常用Nd：YAG脈沖激光器，輸出波長為1．064μm經(jīng)過調(diào)Q倍頻得到532 nm的綠光,。由于水對光的吸收造成光能量的損失,，對于稍長距離的目標(biāo)成像，應(yīng)適當(dāng)加強(qiáng)激光器的功率,。

　　水的散射包括水本身的散射和水中懸浮顆粒引起的散射,。水下成像系統(tǒng)中常采用脈沖激光，該激光脈沖在水下傳輸中會受到散射作用的影響,，由于同一束光的光子在水體中的傳輸路徑不同,，引起了傳輸延遲，在時(shí)域上表現(xiàn)為脈沖的展寬,。脈沖展寬對于單脈沖距離選通成像的影響較大,，距離選通的要求之一，門延遲時(shí)間等于激光脈沖寬度,，而激光在水下傳輸時(shí)發(fā)生展寬,，因此需要知道具體展寬的程度,。采用小角度逼近法和唯像法分別進(jìn)行估算，但它們都具有局限性,，對于實(shí)際應(yīng)用中只具有參考價(jià)值,。

　　2 水下距離選通同步控制原理

　　距離選通技術(shù)是通過脈沖激光器和選通ICCD攝像機(jī)在時(shí)序上正確配合，根據(jù)散射光返回的時(shí)間與目標(biāo)反射光返回的時(shí)間不同,，將攝像機(jī)的選通時(shí)刻正好設(shè)置在目標(biāo)反射信號剛好到達(dá)ICCD攝像機(jī)時(shí)刻,，選通后成像。水下同步控制距離選通成像原理圖如圖1所示,，激光器發(fā)射很強(qiáng)的短脈沖,，通過擴(kuò)束，將目標(biāo)的全部或者目標(biāo)的關(guān)鍵特征部位照亮,，由目標(biāo)反射的激光返回到ICCD攝像機(jī),，當(dāng)激光脈沖在往返途中時(shí)，ICCD攝像機(jī)選通門關(guān)閉,，這樣可以擋住后向散射光,。當(dāng)反射光到達(dá)ICCD攝像機(jī)時(shí)選通門開啟，讓來自目標(biāo)的有用信號進(jìn)入ICCD攝像機(jī),。選通門延遲時(shí)間與反射回來的激光脈沖一致，這樣就可以大大減少后向散射的影響,，提高回波信號信噪比,。

　　3 水下距離選通激光成像同步控制裝置

　　3．1 設(shè)計(jì)思路

　　水下激光成像系統(tǒng)中，由于水下的吸收嚴(yán)重,，通常選用超短激光脈沖,，又因?yàn)閹瑨呙柚芷跒閹资撩耄瑹o法與激光器同步,，因此選用在CCD攝像機(jī)前加裝選通像增強(qiáng)器,，可以實(shí)現(xiàn)納秒級選通。為了產(chǎn)生納秒級的選通脈沖,，需要有高頻時(shí)鐘信號,，考慮到高頻電路容易受外界噪聲干擾及內(nèi)部延時(shí)要小等問題，因此選用FPGA來完成設(shè)計(jì),。

　　理論上,，假定距離延遲時(shí)間為T，激光脈沖在水下到目標(biāo)并且從目標(biāo)返回到接收器的距離為L,，水下的相對折射率為n,，光速為C，于是可得到T=nL／C,；門延遲預(yù)設(shè)值為激光脈沖寬度,?？墒牵捎谒颅h(huán)境比較復(fù)雜,，要得到準(zhǔn)確的相對折射率值很困難,，同時(shí)，從前面分析可知,，激光脈沖在水下傳輸時(shí)會發(fā)生展寬,，所以不能直接通過計(jì)算得到準(zhǔn)確的距離延遲和門延遲。

　　本設(shè)計(jì)對上述問題提出解決方案,，其工作原理圖如圖2所示,。工作時(shí)，激光器首先向水下目標(biāo)發(fā)射脈沖激光束,，由2個(gè)PIN管探測到的信號分別作為選通的起始信號和結(jié)束信號,，該計(jì)數(shù)值可以通過電路中的數(shù)碼管直觀看出。當(dāng)?shù)诙伟l(fā)射激光柬時(shí),，以第一次測得的距離延遲為計(jì)數(shù)初值,，還應(yīng)考慮PIN管的響應(yīng)時(shí)間、觸發(fā)電路的延時(shí)和像增強(qiáng)器驅(qū)動(dòng)電路的延時(shí),，提前輸出選通脈沖,。由于在水下傳輸過程中激光脈沖發(fā)生展寬，對于門延遲時(shí)間置數(shù)在未經(jīng)傳輸前激光脈寬的基礎(chǔ)上,，不斷增加門延遲計(jì)數(shù)初值,，當(dāng)?shù)玫綕M意的選通圖像時(shí)，系統(tǒng)復(fù)位,。

 　　3．2 設(shè)計(jì)過程

　　根據(jù)上述的設(shè)計(jì)思路,，在實(shí)現(xiàn)過程中，選用了脈沖寬度為6 ns,，重復(fù)頻率為1 kHz的激光器,，有效選通脈寬小于等于40 ns的像增強(qiáng)器，通過光錐耦合方式與CCD相連的IC-CD,，速率可達(dá)到500 MHz的Ahera Stratix III系列的FPGA,，它是一種低功耗高性能的FPGA，步長可達(dá)到2 ns,。同步控制的原理圖如圖3所示,，該設(shè)計(jì)包含2個(gè)模塊，第1個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)測距和定時(shí)計(jì)數(shù)的功能并且輸出門開啟脈沖,，第2個(gè)模塊實(shí)現(xiàn)定時(shí)功能產(chǎn)生門關(guān)閉脈沖,。

　　當(dāng)激光器發(fā)射第一個(gè)脈沖激光束時(shí)，經(jīng)分光器分光后一小部分光被PIN管接收,，將光信號經(jīng)觸發(fā)電路形成高電平信號,，開始啟動(dòng)第一個(gè)模塊的測距功能,，其中一個(gè)計(jì)數(shù)器進(jìn)行加計(jì)數(shù)而另一個(gè)計(jì)數(shù)器暫不工作。當(dāng)從目標(biāo)反射回來的光剛到達(dá)接收端時(shí),，放置在接收端的PIN管接收到信號,，并通過觸發(fā)產(chǎn)生測距停止的信號，測距的結(jié)果可通過數(shù)碼管直觀看出,。

　　當(dāng)激光脈沖發(fā)射第二個(gè)脈沖激光束時(shí),，由觸發(fā)電路產(chǎn)生的高電平信號繼續(xù)啟動(dòng)第一個(gè)模塊工作，其中一個(gè)計(jì)數(shù)器以第一次計(jì)數(shù)值為初值開始做遞減計(jì)數(shù),，當(dāng)計(jì)數(shù)器減到零時(shí),，輸出高電平脈沖作為選通脈沖，打開ICCD選通門,，而另外一個(gè)計(jì)數(shù)器將做第二次測距工作,，進(jìn)行遞加計(jì)數(shù)，作為下一次選通計(jì)數(shù)的初值,。

　　當(dāng)選通脈沖到來的同時(shí)啟動(dòng)第二個(gè)模塊,，由程序控制設(shè)定的計(jì)數(shù)初值作為起始值，計(jì)數(shù)器進(jìn)行減計(jì)數(shù),，當(dāng)計(jì)數(shù)減到零時(shí),，輸出高電平脈沖關(guān)閉ICCD選通門，一次選通過程結(jié)束,，等待下一個(gè)脈沖的到來,。

　　3．3 仿真與分析

　　本設(shè)計(jì)仿真在Ahera公司的開發(fā)軟件QuartersⅡ8．0中完成，使用Verilog語言對模塊進(jìn)行編輯,。本文分別對兩個(gè)模塊進(jìn)行仿真，仿真結(jié)果如圖4所示,。時(shí)鐘周期為2 ns,，pulse為觸發(fā)脈沖，cnt為模塊中一個(gè)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值,，cntl為模塊中另一個(gè)計(jì)數(shù)器的計(jì)數(shù)值,。o_pulse為選通脈沖。程序中假定測出的距離延遲時(shí)間為8個(gè)周期,。由圖4可看出,，cnt和cntl不斷實(shí)現(xiàn)測距和計(jì)時(shí)功能，第一個(gè)觸發(fā)脈沖到來,，cnt計(jì)數(shù)完成測距功能而cnt1不工作,，當(dāng)接收到目標(biāo)反射回來的觸發(fā)脈沖時(shí)，cnt實(shí)現(xiàn)計(jì)時(shí)功能而cntl完成測距工作,。此功能在程序中采用的狀態(tài)機(jī)的方法實(shí)現(xiàn),。此仿真還考慮到觸發(fā)延時(shí)和ICCD的開機(jī)延時(shí),，這些延時(shí)都可通過實(shí)驗(yàn)測得，在這里假定延遲為一個(gè)周期,，如果沒有考慮延遲,，當(dāng)cnt等于O時(shí)刻將輸出一個(gè)開機(jī)脈沖，由圖4可看出：該脈沖提前一個(gè)周期輸出,，實(shí)現(xiàn)精確計(jì)時(shí),。

　　圖5為門延遲模塊仿真圖。從圖5可以看出,，Pulse為開機(jī)脈沖,，cntl為門延遲計(jì)時(shí)，當(dāng)脈沖來,，計(jì)數(shù)器開始計(jì)時(shí),。在仿真中考慮到脈沖在水下傳輸?shù)难舆t問題，因此門延遲的計(jì)數(shù)初值為基準(zhǔn),，每來一個(gè)脈沖,，計(jì)數(shù)初值加l，直到得到滿意的選通圖像為止,。為了更加精確,，程序中可采用阻塞賦值的方法產(chǎn)生微小延遲。

　　該設(shè)計(jì)將預(yù)置初值和計(jì)時(shí)統(tǒng)一起來,，簡化在實(shí)際過程中的人為操作,，一旦脈沖激光束發(fā)射將自動(dòng)完成選通工作。設(shè)計(jì)中使用的邏輯資源少,，可以大大減小信號傳輸延時(shí),，對電路的穩(wěn)定性能有較大提高。

　　4 結(jié)論

　　距離選通技術(shù)可以減小因后向散射產(chǎn)生的背景噪聲,，提高成像系統(tǒng)的信噪比,，使成像質(zhì)量得到較大提高，但需要嚴(yán)格控制時(shí)序才能有效實(shí)現(xiàn),。通過水下環(huán)境對成像質(zhì)量的分析,，闡述了在水下對激光成像中存在的問題。為了提高同步控制的精確度,，采用了高性能的FPGA,，產(chǎn)生納秒級選通脈沖選通ICCD攝像機(jī)。傳統(tǒng)的同步控制電路中,，常采用預(yù)置和計(jì)數(shù)分開,，將理論計(jì)算值作為延遲計(jì)數(shù)值等，對于環(huán)境比較復(fù)雜的情況下將出現(xiàn)較大誤差。
本設(shè)計(jì)將測距思想引入該裝置中,，對于未知距離的目標(biāo)以及不定距離的目標(biāo)均能自動(dòng)成像,，廣泛應(yīng)用于對水下目標(biāo)的探測和成像系統(tǒng)中。