靶標(biāo)是一種在室內(nèi)檢測光電跟蹤測量設(shè)備的裝置,，分為動態(tài)靶標(biāo)和靜態(tài)靶標(biāo),。一般情況下，靜態(tài)靶標(biāo)用于檢測設(shè)備的測量精度,，動態(tài)靶標(biāo)用于檢測設(shè)備的跟蹤性能,。結(jié)合靶場試驗和操作手訓(xùn)練任務(wù)需求，自行研制的數(shù)字動態(tài)靶標(biāo)不僅可用于光電跟蹤測量設(shè)備的標(biāo)校和檢測,，還可用于操作手的實物訓(xùn)練。
　數(shù)字動態(tài)靶標(biāo)由靶標(biāo)架和靶標(biāo)控制器組成,，靶標(biāo)架由靶標(biāo)支架,、靶標(biāo)（平行光管、燈源,、星點板,、反射鏡）和執(zhí)行機構(gòu)（直流電機、測速電機）組成,；靶標(biāo)控制器用于控制靶標(biāo)按照預(yù)先設(shè)定的工作模式運動,。靶標(biāo)光源穿過星點板經(jīng)平行光管后形成平行光，再經(jīng)平面鏡反射至經(jīng)緯儀鏡頭,，產(chǎn)生光電跟蹤測量設(shè)備可成像的無窮遠(yuǎn)光斑,，即模擬一個空間運動目標(biāo)，供光電跟蹤測量設(shè)備如光電經(jīng)緯儀,、紅外跟蹤測量系統(tǒng),、電視跟蹤測量系統(tǒng)進行跟蹤和性能檢測。
1 系統(tǒng)的硬件設(shè)計
　數(shù)字動態(tài)靶標(biāo)控制器以單片機為核心,，其硬件原理如圖1所示,。該系統(tǒng)主要由驅(qū)動電路、信號調(diào)理電路,、燈源亮度控制電路,、報警電路、顯示電路,、時鐘電路以及各種接口電路等組成,。

　單片機除了要計算控制量、控制靶標(biāo)按設(shè)定模式轉(zhuǎn)動外，還要掃描鍵盤,、顯示系統(tǒng)狀態(tài)并與時統(tǒng)終端或者計算機通信,。為了滿足設(shè)計要求，本系統(tǒng)選擇了16位單片機80C196KB,。相比于8位單片機,，80C196 KB具有更高的計算性能，同時又具有更豐富的軟硬件資源,，例如A/D轉(zhuǎn)換器,、脈寬調(diào)制器PWM和高速輸出器HSO等。驅(qū)動裝置為大功率晶體管PWM功率放大器,，執(zhí)行電機為直流力矩電機J130LYX02B,，速度檢測元件采用直流測速發(fā)電機130CYDN02C。顯示屏采用寬溫型圖形液晶顯示模塊MGLS24064-21C,，顯示窗口大,，顯示內(nèi)容多。為了實現(xiàn)自定義工作模式,，系統(tǒng)中還設(shè)計了時鐘電路（采用芯片DS12C887）,，可以預(yù)先設(shè)定不同模式的訓(xùn)練時間，從而可以模擬出具有復(fù)雜運動特性的點目標(biāo),。系統(tǒng)還具有自檢功能,，發(fā)現(xiàn)故障時由報警電路及時報警。為了進一步完善動態(tài)靶標(biāo)的功能,，系統(tǒng)中還設(shè)計了RS-232和RS-485串行接口,用于與計算機或者B碼終端設(shè)備的通信,。
1.1 驅(qū)動電路
    為了減少外圍電路、充分利用單片機資源,，采用單片機內(nèi)部的脈寬調(diào)制器直接輸出驅(qū)動信號（PWM）,，靶標(biāo)轉(zhuǎn)動方向信號（DIR）由單片機的I/O腳輸出。為了驅(qū)動功率級,，首先應(yīng)對TTL電平的PWM信號和DIR信號進行預(yù)處理,，電路如圖2所示。

    光電耦合器U1,、U2用于消除地環(huán)路引起的共阻抗耦合干擾,，實現(xiàn)不同電壓信號的隔離，抑制干擾傳遞,。DIR信號經(jīng)過光電耦合隔離后首先通過D觸發(fā)器U3,，形成模擬開關(guān)U4的兩路控制信號。PWM信號經(jīng)過光電耦合隔離后直接進入U4的數(shù)據(jù)輸入端,，U4輸出信號經(jīng)過緩沖后即形成H橋式驅(qū)動電路（如圖3所示）的控制信號HL,、LR,、HR和LL。當(dāng)設(shè)定轉(zhuǎn)向為“正轉(zhuǎn)”時,，HL,、LR信號有效，使管Q1,、Q5和Q4,、Q8導(dǎo)通，電流由電機的S2端流入S1端,，電機正轉(zhuǎn),；當(dāng)設(shè)定轉(zhuǎn)向為“反轉(zhuǎn)”時，HR,、LL信號有效,，使管Q3、Q6和Q2,、Q7導(dǎo)通,，電流由電機的S1端流入S2端，電機反轉(zhuǎn),。

1.2 信號調(diào)理電路
    直流測速發(fā)電機是一種模擬測速裝置,，可將軸轉(zhuǎn)速信號變換為直流電壓輸出。由電磁理論可以推導(dǎo)直流測速發(fā)電機的感應(yīng)電動勢E與轉(zhuǎn)速n的關(guān)系為：

式中：C為與發(fā)電機結(jié)構(gòu)有關(guān)的常數(shù),；Φ為磁通,。
　　測速發(fā)電機工作時要接負(fù)載電阻,，負(fù)載電阻R的端電壓U即為得到的輸出電壓,該端電壓等于感應(yīng)電動勢減去在它的內(nèi)阻r(發(fā)電機繞組回路電阻)上的壓降,，即：

構(gòu)成分壓器，R5和C9組成濾波環(huán)節(jié),，U11,、U12分別為同相和反相放大器，D1,、D2,、D3和D4起保護作用。調(diào)整W3的位置,，使測速發(fā)電機在最大轉(zhuǎn)速時ACH0或ACH1(分別對應(yīng)正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn))為+5 V,，同時調(diào)整放大器參數(shù)，以保證信號的線性,。

1.3保護電路
    為了防止電流過大燒毀電機,，設(shè)計了如圖5所示的保護電路，其中R22,、R23和R24分壓形成比較電平,，U6為比較器，U3為帶清零和置1端的D觸發(fā)器，A點,、C點分別和圖2中的A點,、C點相連，B點和圖3中的B點相連,。在圖3中,R20為取樣電阻,，流經(jīng)電機繞組的電流越大，則B點電壓(VB)越大,。當(dāng)VB小于比較電平時,，U6輸出為高電平，則U5輸出為低電平,，U3的12腳保持高電平,，保護電路對驅(qū)動電路不起作用；當(dāng)VB大于比較電平時,，U6輸出為低電平,經(jīng)U5倒相后對U3置1,，U3的12腳變?yōu)榈碗娖?把圖2中的A點拉為低電平，則LL,、LR同時變?yōu)楦唠娖?，即在圖3中同時關(guān)斷Q2、Q7和Q4,、Q8,，流經(jīng)電機繞組的電流變?yōu)榱悖姍C停止轉(zhuǎn)動,，起到保護電機的作用,。

1.4 燈源亮度控制電路
    為了模擬目標(biāo)動態(tài)的明暗強弱變化，設(shè)計了燈源亮度控制電路,，如圖6所示,。利用單片機高速輸出器HSO來產(chǎn)生脈寬調(diào)制輸出PWML，經(jīng)光電耦合器U7后控制場效應(yīng)管U8的導(dǎo)通時間,，從而實現(xiàn)對燈源亮度的控制,。燈源亮度變化在經(jīng)緯儀成像時即表現(xiàn)為目標(biāo)的明暗強弱變化。

2 系統(tǒng)的軟件設(shè)計
　系統(tǒng)軟件除了要完成對硬件的初始化之外,，還要完成對硬件電路的實時控制,，對數(shù)據(jù)進行輸入輸出操作和數(shù)值的分析、處理,。軟件采用MCS96匯編語言編寫,，采用模塊化結(jié)構(gòu)設(shè)計，各個功能子模塊獨立,，調(diào)試方便,，并容易根據(jù)需要擴展,。軟件具有計時、鍵盤掃描處理,、顯示,、速度采樣、報警等功能,，圖7為系統(tǒng)主程序示意圖,。

2.1 PID控制器
     PID控制器具有簡單而固定的形式，在很寬的操作條件范圍內(nèi)都能保持較好的魯棒性,；同時,，因為PID控制器允許工程技術(shù)人員以一種簡單而直接的方式來調(diào)節(jié)系統(tǒng)，從而使得PID控制成為工業(yè)過程控制中應(yīng)用最為廣泛的一種形式,。離散的PID表達(dá)式如下：
 
由上式可以看出,，如果單片機控制系統(tǒng)采用恒定的采樣周期T，一旦確定了KP,、I,、D，只要使用前后3次測量值的偏差,，就可以由(6)式遞推求出控制量,。
　本系統(tǒng)中,為了消除積分飽和帶來的不利影響，采用了遇限削弱積分法,。具體過程是：計算uk前,，先判斷前一次的控制量uk-1是否超出了極限范圍，如果超出,，則說明已進入飽和區(qū),，這時再根據(jù)偏差的正負(fù)，來判斷控制量是使系統(tǒng)加大超調(diào)還是減小超調(diào),。如果是減小超調(diào),，則保留積分項,；否則取消積分項,，程序框圖如圖8所示。

2.2 PWM波形的生成
　將PID控制器的輸出量變換成具有一定占空比的PWM控制電壓,，即可控制電機轉(zhuǎn)動,。在8096系統(tǒng)中，可以采用兩種方法來提供模擬量輸出：一種是通過HSO提供,。另一種是通過內(nèi)部脈寬調(diào)制器提供,，PWM控制電壓由第二種方法產(chǎn)生，程序如下：
   LDB IOC1,#25H,；  //選擇P2.5腳作為PWM信號輸出,；
　LDB IOC2,#00H,；   //設(shè)置PWM重復(fù)周期為256個狀態(tài)周期（12MHz晶振時為42.75 μs）；
　LDB PWM_CONTROL,Uk,；  //將控制量Uk寫入PWM寄存器即可輸出PWM控制電壓,。
　由上述分析可見：通過設(shè)置靶標(biāo)的轉(zhuǎn)動速度和加速度，可以生成不同運動模式的目標(biāo),，包括勻速運動,、勻加速運動、勻減速運動和自定義等模式,，用于訓(xùn)練操作手的目標(biāo)捕獲能力,。通過調(diào)整靶標(biāo)光源亮度，可模擬目標(biāo)動態(tài)的明暗強弱變換,，在提高訓(xùn)練難度的基礎(chǔ)上還可訓(xùn)練設(shè)備操作人員的參數(shù)設(shè)置能力,。同時，結(jié)合特定試驗條件設(shè)定訓(xùn)練參數(shù),，可以仿真不同站址經(jīng)緯儀的工作情況,，為經(jīng)緯儀試前布站選址提供依據(jù)。
    當(dāng)數(shù)字動態(tài)靶標(biāo)作為高精度測量靶標(biāo)使用時,，需要準(zhǔn)確地確定在任意時刻靶標(biāo)的空間角度,，即必須保證靶標(biāo)的旋轉(zhuǎn)精度，同時要消除旋轉(zhuǎn)靶標(biāo)軸系跳動的影響,。因此,，需要加上位置反饋環(huán)節(jié)(如高精度編碼器)，同時,，還要進一步改進,、完善靶標(biāo)的軸系和機械性能，數(shù)字動態(tài)靶標(biāo)才可能用于光電跟蹤測量設(shè)備的精度測量,從而提高我部光測設(shè)備的標(biāo)校和檢測能力,，使我部在設(shè)備應(yīng)用的基礎(chǔ)上,在設(shè)備的維修,、維護和檢測方向邁出重要一步。
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