新型鋁合金板帶快速電磁鑄軋技術是利用電磁感應裝置產(chǎn)生一個交變復合磁場來對鑄軋區(qū)內(nèi)的鋁熔體進行電磁攪拌,、電磁擾動等綜合控制，以改變鋁及鋁合金凝固結(jié)晶條件,，從而達到細化晶粒,，改善鑄軋板坯組織及性能的目的,。

1 鋁合金板帶快速電磁鑄軋系統(tǒng)

    鋁合金板帶快速電磁鑄軋生產(chǎn)系統(tǒng)是一個復雜的大系統(tǒng)。它主要由鑄軋?zhí)胤N電源控制系統(tǒng),、熔爐溫度控制系統(tǒng)和軋機傳動控制系統(tǒng)三部分組成,。該系統(tǒng)存在著大量的企業(yè)管理與決策信息和現(xiàn)場實時信息需要協(xié)調(diào)處理。為了適應鋁生產(chǎn)過程管控一體化和綜合自動化的需要,，本設計采用基于工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線技術的網(wǎng)絡化結(jié)構,。圖l所示為鋁合金板帶快速電磁鑄軋生產(chǎn)系統(tǒng)的三層網(wǎng)絡結(jié)構示意圖，由圖可見,，它通過工業(yè)以太網(wǎng)和現(xiàn)場總線技術的相互融合,，從而有效解決了基礎自動化控制網(wǎng)絡與過程和管理控制系統(tǒng)之間的無縫集成問題，同時還為實現(xiàn)ERP(Enterprise Resource Planning)管理提供了良好的必要條件,。下面主要設計基于CANopen協(xié)議的現(xiàn)場設備層的通信系統(tǒng),。

2 CANopen簡介

    CAN (Controller Area Network)是控制器局域網(wǎng)的簡稱，是德國Bosch公司在1986年為解決現(xiàn)代汽車中眾多測量控制部件之間的數(shù)據(jù)交換問題而開發(fā)的一種串行數(shù)據(jù)通信總線,。該總線現(xiàn)已經(jīng)被列入ISO國際標準(稱為ISO 11898),。CAN現(xiàn)場總線網(wǎng)是一種可有效支持分布式控制和實時控制的串行通信網(wǎng)絡，它有著很高的實時性,、可靠性,、抗干擾能力和驗錯能力，十分適合于鋁合金板帶快速電磁鑄軋生產(chǎn)過程的分布式網(wǎng)絡監(jiān)控系統(tǒng)應用,。

    在OSI參考模型中,，網(wǎng)絡系統(tǒng)結(jié)構被劃分為7層。而CAN只定義了第1層(物理層)和第2層(數(shù)據(jù)鏈路層),，這兩層完全由硬件實現(xiàn),。由于沒有定義應用層，故其本身并不完整,，還需要一個高層協(xié)議來定義CAN報文的11／29位標識符,、8字節(jié)數(shù)據(jù)的使用。CANopen就是建立在CAN協(xié)議的物理層和數(shù)據(jù)鏈路層基礎上的標準化應用層協(xié)議,，它包括應用層規(guī)范,、通信協(xié)議和設備協(xié)議。CANopen是一種公共,、開放,、通用的協(xié)議，能夠在CAN網(wǎng)絡中提供標準的,、統(tǒng)一的通訊模式以及設備功能描述方式,，并可執(zhí)行網(wǎng)絡管理功能。另外,，由于其采用面向?qū)ο蟮乃枷朐O計,，因此,，具有很好的模塊特性和很高的適應性，而且精練透明,、容易開發(fā),。

    在CANopen應用層，設備之間交換的是通訊對象(COB),，它們被映射到帶有標識符(ID)的CAN幀中,，在數(shù)據(jù)鏈路層上傳輸。在物理層上,，信號以兩線之陽的“差分”電壓形式出現(xiàn)，并用“顯性”(Dominant)和“隱性”(Recessive)兩個互補邏輯值來表示“0”和“1”,。圖2所示描述了該協(xié)議層間的通訊關系,。

    CANopen協(xié)議對總線上傳輸?shù)臄?shù)據(jù)進行了分類，即每一個傳輸數(shù)據(jù)都是某一特定類的對象,，從而實現(xiàn)面向?qū)ο蟮某绦蛟O計,。基于CANopen協(xié)議的數(shù)據(jù)傳輸中共定義了4類通訊對象：一是過程數(shù)據(jù)對象(PDO),，用來傳輸實時數(shù)據(jù),；二是服務數(shù)據(jù)對象(SDO)，用來訪問對象字典中的設備配置參數(shù),；三是特殊功能對象,，它包括同步(SYNC)對象和應急(Emergency)對象；最后是時間標記(Time Stamp)對象,。

    CANopen中的每一類通訊對象都有其規(guī)范化的格式,，故可實現(xiàn)應用層結(jié)構上的統(tǒng)一。為了實現(xiàn)對各類對象進行規(guī)范化和方便管理,，在CAN-open協(xié)議中定義了對象字典(ObjectDictionary,，OD)的概念。每個設備都有一個獨有的對象字典,，它描述了設備所使用的所有數(shù)據(jù)類型,，包括描述這個和該網(wǎng)絡行為的所有參數(shù)。對象字典是具體應用于CAN總線通信接口之間的數(shù)據(jù)交換的媒介,，是整個CANopen協(xié)議的核心,。CANopen對象字典的結(jié)構如表l所列。

3 系統(tǒng)硬件設計

3．1 網(wǎng)絡系統(tǒng)結(jié)構

    基于CANopen的通信系統(tǒng)由上位機與現(xiàn)場設備層的電源控制系統(tǒng)(包括三相特種電源控制系統(tǒng)與直流輔助電源控制系統(tǒng))共同構成,。上位機通過CAN現(xiàn)場總線與下位機進行通信,，以實現(xiàn)實時監(jiān)控與控制系統(tǒng)功能。各個子系統(tǒng)之間也通過CAN總線連接進行通信,。通信網(wǎng)絡拓撲結(jié)構采用總線式結(jié)構,。其系統(tǒng)網(wǎng)絡結(jié)構如圖3所示,。

3．2 下位機通信系統(tǒng)設計

    基于“MCU+CPLD”的設計是當前數(shù)字電路研究開發(fā)的一種重要實現(xiàn)形式。本控制系統(tǒng)將MCU和CPLD相結(jié)合,，以用于鋁電磁場快速連續(xù)鑄軋?zhí)胤N電源控制,，并將其作為系統(tǒng)的控制核心。
    MCU采用美國TI公司的MSP430F1611,，該器件是16位超低功耗MSP430系列微控制器中的一款,。MSP430系列單片機(或稱為微控制器)是具有超低功耗特性且功能強大的單片機，它有多個子系列,，其中MSP430F1x子系列是TI公司在2000年開發(fā)的,、帶FLASH的單片機，其存儲器容量和片內(nèi)外圍模塊隨著具體型號的不同而不同,，用戶可以根據(jù)需要具體選擇,。其控制系統(tǒng)硬件框圖如圖4所示。

    CANopen通信協(xié)議可由CAN通信控制器來實現(xiàn),。由于MSP430F16ll內(nèi)部沒有集成CAN控制器模塊,，因此需要在外圍進行擴展。本設計選擇美國Microchip公司的MCP2510作為系統(tǒng)的CAN總線通信控制器,，圖5所示為CAN總線通信接口電路,。MCP2510是帶有SPI接口的獨立CAN控制器，它完全支持CAN總線V2．0A／B技術規(guī)范,，通信速率為lMbps,，芯片包含三個發(fā)送緩沖器和兩個接收緩沖器，可以減少MCU的管理負擔,。CAN總線收發(fā)器采用的PCA82C250是CAN控制器與物理總線之間的接口,，可以提供對總線的差動發(fā)送和接收功能。兩個高速光電隔離器件TLPll3用來提高通信電路的抗干擾能力,，防止總線上的干擾信號竄入控制器和MCU,，同時也可以完成MCP25lO與82C250之間3．3V和5V電平的轉(zhuǎn)換。

    MSP430F16ll的USART接口可支持兩種不同的串行協(xié)議,，即通用異步協(xié)議(UART協(xié)議)和同步協(xié)議(SPI協(xié)議),。用控制寄存器UCTL中的控制位SYNC可選擇所需模式，當SYNC為0時,，選擇異步模式UART,；當SYNC=1時，選擇同步模式SPI,。MCP2510可與USARTl通信模塊的SPI進行接口,。

3．3 上位機設計

    上位機要能完成對下位機監(jiān)測及參數(shù)設置等功能。他的硬件選型及結(jié)構設計的好壞直接影響系統(tǒng)現(xiàn)場的工作效率。本系統(tǒng)選用PLC與觸摸屏相結(jié)合的方式來設計監(jiān)控上位機,。其中PLC是上位機的中心,，利用PLC實現(xiàn)對上位機的監(jiān)控，比采用工控計算機監(jiān)控上位機更加符合現(xiàn)場操作的要求,，并能夠適用現(xiàn)場高溫的惡劣環(huán)境,，也具有更高的可靠性，同時還能夠方便地實現(xiàn)邏輯控制,。而監(jiān)控采用觸摸屏技術,，也比鍵盤和鼠標操作更加簡單和方便，也更加符合現(xiàn)場操作習慣,，可大大提高現(xiàn)場操作的效率,。

    本設計采用施耐德公司的Twido系列PLC。Twido PLC帶有多種不同的通信方式及接口,，包括工業(yè)以太網(wǎng),、CANopen、MODBUS,、AS-I,。一般它最少帶1個標準的RS-485／422的串行通信接口,，而且運算速度快,，PLC循環(huán)周期短，擴展性能好,。Twido PLC不僅具有眾多的開關量I／O擴展模塊,，而且還具有眾多的特殊功能模塊可供用戶選擇，故可大大提高PLC的控制性能,。系統(tǒng)中的處理器可選擇TWDLAE40DRF,，它是一體型控制器，該控制器具有24點輸入,，14點繼電器輸出和2點源型晶體管輸出,，同時帶有一個RS-485端口和一個RJ-45以太網(wǎng)口，可直接接入工業(yè)以太網(wǎng)與上層網(wǎng)絡進行通信,。該控制器本身不具有CAN通信功能,，但可通過外接CANopen主站模塊TWDNC01M實現(xiàn)基于CANopen協(xié)議的CAN現(xiàn)場總線通信。

    TWDNC01M CANopen主站模塊可安裝在PLC的擴展總線上,，它支持16個從設備,，但不支持對CAN從設備的擴展尋址，其傳輸速度決定于總線長度和電纜長度,。用于連接到CAN現(xiàn)場總線的總線連接器位于TWDNC01M CANopen主站模塊的中下部,，包含管腳CAN_L(CAN_L bus線)、CAN_H(CAN_H bus線)，PLC通過這兩個有差動接收和發(fā)送能力的總線終端連接到CAN總線上,。

    為配合PLC的工作,。監(jiān)控平臺應選用操作方便的人機界面(觸摸屏)，本系統(tǒng)選中eView公司的MT500系列觸摸屏MT510,，其配套的軟件為EasyBuilder,。EasyBuilder是組態(tài)軟件，主要用來配置各種元件,。該軟件是專門面向PLC應用的,，其功能非常強大，使用非常方便,，完全可以滿足現(xiàn)代工業(yè)龐大的工作量及功能需求,。

    eView MTS00觸摸屏定義了RS-232和RS-485兩種通信接口，本設計選用RS-485接口定義,。Twido系列PLC通過CPU單元上的通信端口與e-View MT500觸摸屏相連接,，它們之間采用Modbus協(xié)議進行通信。

4 系統(tǒng)軟件設計

4．1 CANopen標識符

    通訊對象的標識符(COB-ID)可唯一確定CAN網(wǎng)絡中的每個通訊對象及其優(yōu)先級,。通訊對象優(yōu)先級的大小可通過標識符數(shù)值的大小來確定,，標識符數(shù)值較小的優(yōu)先級較大。CANopen信息幀的標識符分為兩部分,，一部分為4位的功能碼,，另一部分為7位的節(jié)點ID。功能碼代表數(shù)據(jù)幀的優(yōu)先級,，節(jié)點ID用于區(qū)別不同的節(jié)點,，其標識符的格式如圖6所示。

    標識符的分配可以由預定義主／從連接集來實現(xiàn),。也可以由CALDBT服務進行動態(tài)分配,。由于大多數(shù)通信系統(tǒng)的標識符的分配都可由預定義主／從連接集來實現(xiàn)，所以,，本系統(tǒng)也采用預定義主／從連接集來實現(xiàn)CANopen標識符的分配,。表2所列是CANopen預定主／從連接集。

4．2 CANopen協(xié)議棧的軟件設計

    從節(jié)點中實現(xiàn)CANopen協(xié)議棧的軟件內(nèi)容十分豐富,，主要包括節(jié)點通訊初始化和硬件設備初始化,、CAN報文基本通訊、定義和訪問對象字典,、NMT從節(jié)點功能,、PDO通訊、SDO通訊和節(jié)點保護等功能,。其程序流程圖如圖7所示,。

4．3 CANopen主站模塊的配置

    在硬件連線接好之后，就可以通過TwidosoftV3．0或更高的CANopen配置工具來對CANopen現(xiàn)場總線主模塊進行配置。CANopen網(wǎng)絡的主,、從配置以及通信參數(shù)的配置只能在離線模式下進行,，而且除了某幾個參數(shù)可以調(diào)節(jié)(例如％IWC和％QWC PDO尋址參數(shù))外，其他參數(shù)都不允許在線模式配置,。

5 結(jié)束語

    實驗結(jié)果表明,，本文所設計的CANopen通信系統(tǒng)可以達到較好的效果，可以實現(xiàn)現(xiàn)場設備層的鑄造電源系統(tǒng)參數(shù)的顯示,、設定以及歷史記錄和報表打印等功能,，同時，通過觸摸屏組態(tài)還可以完成對變頻電源A,、B,、C三相和輔助電源的集中管理和監(jiān)控。