O 引言
自從1920年捷克斯洛伐克作家卡雷爾,，恰佩克的《羅薩姆的機(jī)器人萬能公司》問世，人們便對機(jī)器人充滿了幻想與期待,。隨著社會的不斷發(fā)展,，各行各業(yè)的分工越來越明細(xì)，機(jī)器人也能在其中扮演重要的角色來替代人們的勞動,。與此同時,，隨著科學(xué)技術(shù)的發(fā)展，探險,、救災(zāi),、排爆等危險場合工作的機(jī)器人，以及自動化生產(chǎn)中機(jī)器人的應(yīng)用也日益廣泛,。因此,，智能救援機(jī)器人的研制已成為急需和必要，文章就智能救援機(jī)器人的設(shè)計進(jìn)行了探討,。
1 智能救援機(jī)器人的硬件設(shè)計
該智能救援機(jī)器人主要由電源模塊,、檢測感應(yīng)模塊(實(shí)現(xiàn)巡線、避障,、撿放硬幣,、測距功能)、聲光報警模塊,、控制器模塊,、電機(jī)驅(qū)動模塊、顯示模塊六部分組成,，其結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示,。
1．1 電源電路
智能救援機(jī)器人全部能量來源于位于機(jī)器人底部的六節(jié)五號電池，經(jīng)過傳統(tǒng)的7805穩(wěn)壓電路給其單片機(jī)及外圍傳感器供電,，其電路如圖2所示。部分傳感器采用5V低電壓供電可以避免機(jī)器人過早檢測障礙物而停止前進(jìn),。
1．2 檢測感應(yīng)模塊
1．2．1 巡線電路
巡線模塊我們采用紅外對管,。紅外對管由LED和光電三極管組成，光電三極管根據(jù)從地面反射回來的LED的光的強(qiáng)度而改變積極基極電流,。在光電三極管基極接一上拉電阻,，則可根據(jù)基極電壓的測量判斷反射光的強(qiáng)弱，強(qiáng)光說明探測器下方是白色,，弱光說明下方光較弱,，大部分光被黑線吸收。對于輸出的模擬信號，我們將其引入五個電壓比較器LM339進(jìn)行處理,。電壓比較器LM339的一輸入端接紅外對管,，另一端接滑動變阻器，通過對滑動變阻器的調(diào)節(jié)可以實(shí)現(xiàn)對紅外對管對黑線的靈敏度,。比較器LM339的另一端接上拉電阻后進(jìn)入單片機(jī)進(jìn)行探測,。
1．2．2 避障電路
避障部分采用光電開關(guān)，將其安放在機(jī)器人需要測量的各個方向,。為減少它的測量距離保證機(jī)器人的正常運(yùn)行,，我們采用的是低電壓5V供電，供電電壓雖略顯不足,，但能保證它的正常短距離探測,。光電開關(guān)的信號線的高低電平可反映前方障礙物的有無，障礙物檢測電路如圖3所示,。
1．2．3 超聲波測距電路
由于超聲波執(zhí)行性強(qiáng),、能量消耗慢、在介質(zhì)中傳播距離較遠(yuǎn)的特點(diǎn),。我們采用DIP-ME007超聲波測距模塊完成高度的測量功能,，其電路板如圖4所示。DIP-ME007超聲波測距模塊能比較迅速,、方便地測出橋底部距測距模塊之間的距離,，此模塊共有五個引腳VCC、tring,、echo,、out、GND,。DIP-ME007超聲波測距模塊輸出為pwm方式,，VCC、GND接好后向tring發(fā)一個10 s以上的高電平,，就可以在接收口echo等待高電平輸出,。單片機(jī)采用跳變沿觸發(fā)，觸發(fā)后即開始計時,。當(dāng)電平變低后即開始讀定時器,，此時的值即為此次測距所用的時間。根據(jù)S=Ct／2即可得出所測得的距離,。如此周期性測量即可實(shí)現(xiàn)移動測距,。單片機(jī)內(nèi)部自動將測得數(shù)據(jù)保存并與上一次測距結(jié)果比較，保留最大值,，當(dāng)連續(xù)五次未測得大于前一次的數(shù)據(jù)時停止檢測并記錄最大值,。當(dāng)再次檢測到黑線即已成功過橋，是時單片機(jī)控制顯示模塊將測得的最大值在液晶屏上顯示出來。
1．3 控制器電路
由于主控制器的任務(wù)較多,，電路要求引腳較多,，且顯示器的控制程序較為復(fù)雜，我們單獨(dú)配備了一個同樣的單片機(jī)作為主控制器的輔助部分,，通過它來分擔(dān)主控制器的工作,，來完成顯示部分的工作。其中主控制器與其它模塊的連接如圖5所示,。
1．4 聲光報警電路
聲光報警模塊主要應(yīng)用于搜救報警電路中,，同時為進(jìn)一步擴(kuò)展應(yīng)用，我們在控制其開關(guān)的同時引入另一條信號線實(shí)現(xiàn)了對聲音的控制,。在搜救過程和平安到達(dá)安置區(qū)時經(jīng)采用不同頻率和音色的聲音給出表示,。尋找硬幣我們采用金屬探測傳感器，當(dāng)發(fā)現(xiàn)金屬時,，其信號線上電平從低電平變?yōu)楦唠娖?，觸發(fā)單片機(jī)中斷，在單片機(jī)的控制下機(jī)器人停止運(yùn)動,，啟動音樂發(fā)生模塊并點(diǎn)亮LED進(jìn)行聲光報警,，具體實(shí)現(xiàn)電路如圖6所示。
1．5 電機(jī)驅(qū)動電路
單片機(jī)通過傳感器的反饋信號控制電機(jī)正轉(zhuǎn),、反轉(zhuǎn)或者停止,，來實(shí)現(xiàn)控制機(jī)器人完成各種動作。L298N是專用電機(jī)驅(qū)動芯片,，他可以實(shí)現(xiàn)電機(jī)的正反轉(zhuǎn),、剎車、pwm調(diào)速等多種功能,，是對機(jī)器人電機(jī)進(jìn)行控制的比較理想的芯片,，因此我們采用L298N芯片對兩個普通電機(jī)進(jìn)行控制。通過編程完全可以控制實(shí)現(xiàn)題目的基本要求和發(fā)揮部分,，也可增加各種創(chuàng)新功能,。L298N芯片信號電源與驅(qū)動電源的分開，可以根據(jù)需要對電機(jī)的電壓進(jìn)行調(diào)節(jié),，其驅(qū)動電路如圖7所示,。
1．6 顯示電路
采用MSl602C-1型LCD顯示相應(yīng)的信息。此顯示器模塊的工作電壓為5V左右,，支持顯示2行字符，每行可顯示16個字符,，每個字符由5×7點(diǎn)陣顯示,。可以通過編程實(shí)現(xiàn)多種顯示，顯示信息比數(shù)碼管更多,，顯示效果更好,。
由于主控制器的單片機(jī)任務(wù)較多，電路接線較復(fù)雜,，我們采用單獨(dú)的單片機(jī)控制顯示模塊,。
2 智能救援機(jī)器人的軟件設(shè)計
本智能救援機(jī)器人的軟件控制部分采用C語言編程，借助C語言的強(qiáng)大功能來實(shí)現(xiàn)單片機(jī)AT89S52的控制功能,。主程序流程圖如圖8所示,。
3 結(jié)論
以AT89S52單片機(jī)為核心部件，利用紅外傳感檢測,、電機(jī)控制等技術(shù),，通過各種方案的討論及嘗試，再經(jīng)過多次的整體軟硬件結(jié)合調(diào)試,，不斷地對系統(tǒng)進(jìn)行優(yōu)化,，最后智能救援機(jī)器人可以實(shí)現(xiàn)；避開障礙物,，并尋找到合適的路徑,；順利通過受損的橋梁，并能較準(zhǔn)確地測出橋梁的高度,；自動識別路線狀況,，并根據(jù)實(shí)時狀況快速做出判斷，準(zhǔn)確控制機(jī)器人的轉(zhuǎn)向,；自動顯示所要求的信息,；自動尋線前進(jìn)，能智能檢測,、撿起,、放下硬幣；聲光報警,，并有彩燈閃爍,；行駛到規(guī)定的地點(diǎn)自動停止并顯示救援結(jié)束。
在設(shè)計過程中,，力求硬件電路簡單,，外形美觀，充分發(fā)揮軟件設(shè)計的優(yōu)勢來滿足系統(tǒng)的要求,。