DSP對數(shù)字信號和數(shù)值算法具有強(qiáng)大的運算處理能力,,因而在信號采集與處理中被廣泛應(yīng)用,,但其在任務(wù)管理、實時控制,、人機(jī)交互等方面不占優(yōu)勢,。而ARM微控制器則控制功能強(qiáng)大,可以加載嵌入式操作系統(tǒng),,且能夠提供良好的人機(jī)交互,、任務(wù)管理、網(wǎng)絡(luò)通信等方面功能,。因此,,發(fā)揮DSP和ARM處理器各自的優(yōu)勢,采用ARM+DSP結(jié)構(gòu)的設(shè)計方案已成為嵌入式系統(tǒng)的研究熱點,,倍受關(guān)注,。通過嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)的設(shè)計實例,闡述ARM與DSP有機(jī)結(jié)合的設(shè)計思想,重點研究ARM與DSP之間的數(shù)據(jù)通信,。
1 嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)總體方案
采用ARM+DSP結(jié)構(gòu)的機(jī)器視覺系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)如圖l所示,。以三星公司高性能ARM處理器S3C2440作為主控制器,配置并移植Linux操作系統(tǒng),,同時以TI公司的DSP芯片TMS320C5402為圖像處理的協(xié)處理器,,通過對DSP芯片自帶的HPI接口的硬件連接方案和驅(qū)動程序設(shè)計,將二者有機(jī)地結(jié)合起來,,各自發(fā)揮其獨特優(yōu)勢,,協(xié)調(diào)配合,完成目標(biāo)采集,、處理與視覺跟蹤,。
首先由智能攝像機(jī)采集現(xiàn)場運動目標(biāo)的圖像,由ARM控制將數(shù)據(jù)存放在ARM與DSP的公共存儲區(qū)域中,,并通知信號處理模塊DSP調(diào)用各種算法(幀間差分,、圖像分割、特征提取,、形心計算等)對視頻圖像進(jìn)行處理,,完成目標(biāo)的識別與定位,并將結(jié)果信息傳給ARM處理器,,由ARM控制步進(jìn)電機(jī),,調(diào)整PTZ攝像機(jī)位姿(水平轉(zhuǎn)動P-Pan、垂直轉(zhuǎn)動T-Tilt,、景深伸縮Z-Zoom),,使其對準(zhǔn)運動目標(biāo),實現(xiàn)實時跟蹤,。此外,,ARM處理器還負(fù)責(zé)多任務(wù)管理、人機(jī)交互及中斷報警等,。
作為雙核系統(tǒng),,雙核各自擁有很好的性能,于是主機(jī)ARM與協(xié)處理器DSP之間能否進(jìn)行快速可靠的數(shù)據(jù)交換,,直接決定機(jī)器視覺系統(tǒng)的運行效率,。在硬件設(shè)計方面,采用主機(jī)并行接口HPI實現(xiàn)主機(jī)ARM與協(xié)處理器DSP之間的硬件直連,,設(shè)計簡單方便,,時鐘頻率可達(dá)到DSP時鐘頻率的1/5,能夠支持DSP與主機(jī)之間的高速數(shù)據(jù)傳輸,。在軟件設(shè)計方面,,則移植嵌入式Linux操作系統(tǒng),,將HPI看作字符設(shè)備完成了驅(qū)動程序的設(shè)計。
2 雙機(jī)通信硬件設(shè)計
2.1 HPI接口簡介
主機(jī)接口(HPI)是TI公司C54x系列定點信號處理器(DSP)內(nèi)部自帶的接口部件,,通過它可以方便地實現(xiàn)DSP與其他主機(jī)連接,。C54x中的主機(jī)接口主要有3種類型:標(biāo)準(zhǔn)8位主機(jī)接口HPI-8,增強(qiáng)8位主機(jī)接口HPI-8,,增強(qiáng)16位主機(jī)接口HPI-16,。增強(qiáng)型的HPI可以允許主機(jī)訪問DSP所有的片上RAM單元,而標(biāo)準(zhǔn)主機(jī)接口只允許訪問固定的2 K片上RAM,。本文中用到的TMS320C5402擁有增強(qiáng)HPI-16主機(jī)接口,。它由以下5部分組成:
1)HPI存儲器(DARAM) 傳送主機(jī)與DSP之間的數(shù)據(jù),在一個機(jī)器周期內(nèi)能被訪問2次,,可以用作通用的雙導(dǎo)址數(shù)據(jù)RAM或者程序RAM,。
2)HPI地址寄存器(HPIA) 只有主機(jī)能對其進(jìn)行直接訪問。該寄存器中存放著當(dāng)前尋址的HPI存儲單元的地址,。
3)HPI控制寄存器(HPIC) 地址002CH,,主機(jī)和DSP都能對他直接訪問,用來保存HPI操作的控制和狀態(tài)位,。
4)HPI數(shù)據(jù)鎖存器(HPID) 只有主機(jī)能對它進(jìn)行直接訪問,。如果當(dāng)前進(jìn)行的是讀操作,,則HPID中存放的是要從HPI存儲器中讀出的數(shù)據(jù),;如果當(dāng)前進(jìn)行寫操作,則HPID中存放的是將要寫到HPI存儲器的數(shù)據(jù),。
5)HPI控制邏輯 處理HPI與主機(jī)之間的接口信號,。
接口電路中使用的引腳及其作用是:HD[15:O]:并行、雙向,、三態(tài)的數(shù)據(jù)總線,,不傳遞數(shù)據(jù)時為高阻態(tài);HHWIL:半字定義選擇引腳,,用來表示第一或者第二半字,。當(dāng)?shù)碗娖綍r表示第一半字;當(dāng)高電平時表示第二半字,。:讀/寫輸入信號,。高電平表示主機(jī)要讀HPI,低電平表示寫HPI,。若主機(jī)沒有讀/寫選通,,則可以用一根地址線代替。HCNTL0和HCNTLl控制引腳表示訪問那個內(nèi)部HPI寄存器和訪問寄存器的類型,。表l是具體功能說明,。
:輸入主要作為HPI的使能信號,,而
信號控制HPI數(shù)據(jù)傳遞;它們?nèi)呱蓛?nèi)部選通信號
,。
就緒信號引腳,,高電平表示HPI已經(jīng)準(zhǔn)備好執(zhí)行1次數(shù)據(jù)傳送;低電平表示HPI正忙,。HINT:主機(jī)外部中斷信號,,用于HPI向主機(jī)發(fā)出中斷。
地址選通信號,,僅用于復(fù)用方式,。對于地址/數(shù)據(jù)總線分開的主機(jī),必須把信號連接到高電平,。
2.2 接口電路及其工作原理
S3C2440與TMS320C5402通過HPI連接的接口電路如圖2所示,,二者連接簡潔方便,不必使用任何的附加電路,。工作時,,ARM首先初始化控制寄存器HPIC和地址寄存器HPIA,然后對HPID進(jìn)行讀寫,。初始化HPIC,、HPIA時,通過A2,、A3,、A4、A5對應(yīng)的地址進(jìn)行操作,,設(shè)置寄存器訪問控制HCNTL0,、HCNTL1、讀寫控制和半字訪問HHWIL,,配置好HPIC,,并在HPIA中寫入HPI存儲器的起始地址。因為ARM主機(jī)具有獨立的地址總線和數(shù)據(jù)總線,,采用非復(fù)用方式,,所以將HAS信號接高電平(VCC)。S3C2440的nWAIT信號與HPI的
信號邏輯上反向,,之間用反相器連接,。 S3C2440通過片選信號nGCS2、讀使能信號nOE,、寫使能信號nWE三者生成內(nèi)部選通信號
,,控制對HPI的讀寫。
3 軟件設(shè)計
3.1 Linux驅(qū)動程序
Linux操作系統(tǒng)引入設(shè)備文件的概念,,即把每一個設(shè)備都看作一個文件,,像對待文件一樣對設(shè)備進(jìn)行操作,。在Linux操作系統(tǒng)下,設(shè)備文件主要有3種類型:字符設(shè)備,、塊設(shè)備,、網(wǎng)絡(luò)設(shè)備,各自對應(yīng)一種類型的設(shè)備驅(qū)動程序,。本文設(shè)計的HPI接口的驅(qū)動程序?qū)儆谧址O(shè)備驅(qū)動程序,。
Linux下的驅(qū)動程序是為相應(yīng)的設(shè)備編寫多個基本函數(shù),填充file_operations結(jié)構(gòu)體,。其中定義了實現(xiàn)各種操作函數(shù),。如下所示:
其中,open和release完成設(shè)備的打開和關(guān)閉,。mmap為內(nèi)存地址映射操作,。驅(qū)動程序的設(shè)計是通過實現(xiàn)個中操作函數(shù)的基本功能,為相應(yīng)的設(shè)備在應(yīng)用層提供統(tǒng)一的接口,。
下面是本文中的HPI接口的驅(qū)動程序的設(shè)備入口hpi_open函數(shù),,它負(fù)責(zé)打開、準(zhǔn)備設(shè)備,。
任何時候?qū)ψ址O(shè)備(HPI)接口進(jìn)行打開操作,,都會調(diào)用設(shè)備的open入口點(hpi_open)。所以open函數(shù)(hpi_open)必須對將要進(jìn)行的I/O操作(對DSP讀寫數(shù)據(jù))做好必要的準(zhǔn)備工作,,例如設(shè)備是獨占的,,則open函數(shù)(hpi_open)必須將設(shè)備標(biāo)記成忙狀態(tài),如上面例程中的①處兩行所示,。
3.2 驅(qū)動程序中映射的實現(xiàn)
由于在Linux系統(tǒng)中,,用戶應(yīng)用程序不能直接對驅(qū)動程序的內(nèi)存空間進(jìn)行操作,因此必須用到內(nèi)存映射機(jī)制,。內(nèi)存映射是指把內(nèi)核中的特定的內(nèi)存空間映射到用戶空間的內(nèi)存中去。對驅(qū)動程序來說,,內(nèi)存映射可以提供給用戶程序直接訪問設(shè)備內(nèi)存的能力,。
mmap系統(tǒng)調(diào)用映射一個設(shè)備,意味著使用戶空間的一段地址關(guān)聯(lián)到設(shè)備內(nèi)存上,,這使得只要程序在分配的地址范圍內(nèi)進(jìn)行讀取或者寫入,,實際上就是對設(shè)備的訪問。
mmap方法是file_operations結(jié)構(gòu)的一部分,,要實現(xiàn)映射必須分兩步:
1)調(diào)用內(nèi)核中的remap_page_range函數(shù),,它的功能是:構(gòu)造用于映射一段物理地址的新頁表,實現(xiàn)了內(nèi)核空間與用戶空間的映射,,其原型如下:
函數(shù)參數(shù)的確切含義如下:unsigned long virt_add為重映射開始處的虛擬地址,。這個函數(shù)為虛地址空間virt_add和virt_add+size之間的范圍構(gòu)造頁表,。unsigned long phys_add為虛擬地址應(yīng)該映射到的物理地址。unsigned long size為被重映射的區(qū)域的大小,,以字節(jié)為單位,。pgprot_t prot為新VMA所請求的“保護(hù)”屬性。驅(qū)動程序不必修改保護(hù),,在vma->vma_page_prot中找到的參數(shù)可以不加改變地使用,。
本課題中使用mmap調(diào)用的代碼如下:
這樣就為DSP的HPI接口所對應(yīng)的總線物理地址:0x10000000(對應(yīng)nGCS2)在vma->vm_start和vma->vm_end之間構(gòu)造了新的頁表。
2)在構(gòu)造好新頁表之后,,可以調(diào)用mmap函數(shù)完成映射,,從圖2可以看到硬件連接圖中的連接DSP片選信號的是引腳nGCS2,從圖3中查出它在內(nèi)存空間對應(yīng)的位置是0x10000000,。mmap函數(shù)的原型是:mmap(void*start,,sizelength,int prot,,int flags,,int fd,off_toff-set),。用以下語句獲得映射后的地址:
hpi_mmap_add=mmap(NULL,,length,PROT_READ|PROT_WRITE,,MAP_SHARED,,hpi_fd,0)其中參數(shù)start指明描述字fd對應(yīng)的“文件”(也就是/dev/hpi設(shè)備)在進(jìn)程地址空間內(nèi)的映射區(qū)的開始地址,,必須是頁面對齊的地址,,通常設(shè)為NULL,讓內(nèi)核去自動選擇開始地址,。任何情況下,,mmap的返回值為內(nèi)存映射區(qū)的開始地址。這樣通過對hpi_mmap_add操作,,實現(xiàn)對起始地址為0x10000000的內(nèi)存段操作,。
3.3 驅(qū)動程序的內(nèi)核加載方式
在完成了嵌入式Linux驅(qū)動程序的編寫測試工作后,下一步就是將編寫好的驅(qū)動程序加載到系統(tǒng)內(nèi)核,,完成驅(qū)動硬件的工作,。通常有以下兩種做法:
1)驅(qū)動程序直接編譯入內(nèi)核 采用這種方式編譯的驅(qū)動程序在內(nèi)核啟動時就已經(jīng)在內(nèi)存中,運行時不需要再自行加載驅(qū)動,,可以保留專用的存儲器空間,。
2)驅(qū)動程序的模塊加載 采用模塊加載方式的驅(qū)動程序?qū)阅K形式存儲在文件系統(tǒng)里,需要時動態(tài)載入內(nèi)核即可,,使得驅(qū)動程序按需加載,,不用時節(jié)省內(nèi)存,,并且驅(qū)動程序相對獨立于內(nèi)核,升級靈活,,授權(quán)方式靈活,。本文就采用此種方式。
因為采用的是模塊加載方式,,所以還需要借助兩個重要的函數(shù)init_module()和cleanup_module(),,完成模塊的注冊和卸載。具體源碼可以參見/usr/src/linux/kemel/module.c,。在2.3版本以后采用了新的方法命名這兩個函數(shù),,定義exampie_init()代替init_module()函數(shù),example_cleanup()代替cleanup_module()函數(shù),。在程序的最后用下面兩行代碼進(jìn)行聲明:
module_init(S3C2440_HPI_init),;
module_exit(S3C2440_HPI_exit);
3.4 接口具體應(yīng)用的設(shè)計方法
利用編寫好的驅(qū)動程序,,用戶可以編寫出不同的應(yīng)用接口程序,。下面給出自增寫的方法:
根據(jù)圖2的接口電路,A2,,A3,,A4,A5對應(yīng)的接口分別是HCNTI0,,HCNTL1,,,HHWIL,,當(dāng)自增模式寫低半字時,,它們的值應(yīng)該分別是:HCNTL0=0,HCNTL1=1,,
,,HHWIL=O,即A[5:2]=0010,,在HPI_VA_BASE上增加偏移就可以對控制口線控制,。所以自增寫第一半字時,加00000100即:0x04,,當(dāng)自增模式寫高字節(jié)時,它們的值應(yīng)該是HCNTL0=0,,HCNTL1=1,,
,HHWIL=1,,即A[5:2]=1010,。所以自增寫第二半字時,,加00101000即:0x28。對HPI控制寄存器寫地址用如下宏定義:
另外,,在自增寫過程中,,對于作為接收端的DSP處理器,需要明確:1)是否準(zhǔn)備就緒,,可以進(jìn)行寫入數(shù)據(jù),,HPI-16中可以通過HPIC寄存器查詢HRDY的狀態(tài),當(dāng)HRDY為1時,,即表明HPI已經(jīng)準(zhǔn)備就緒,;2)指明要寫數(shù)據(jù)的區(qū)域址,即dsp_add_w=(hpi.hpi_dsp_add),,這是從應(yīng)用程序傳過來的參數(shù),,以確定寫數(shù)據(jù)區(qū)域的起始地址。自增寫的代碼和注釋如下:
4 結(jié)束語
通過一個嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)工程實例,,闡述了嵌入式系統(tǒng)中,,用ARM+DSP的雙核結(jié)構(gòu)加載Linux操作系統(tǒng),通過HPI接口進(jìn)行通信和交換數(shù)據(jù)的設(shè)計方法,,設(shè)計了HPI接口連接的硬件電路和Linux環(huán)境下的驅(qū)動程序,,描述了該接口的具體應(yīng)用設(shè)計方法。
ARM+DSP的雙核系統(tǒng)是新型的嵌入式機(jī)器視覺系統(tǒng)構(gòu)建方法,,而這里設(shè)計的通過HPI接口交換數(shù)據(jù)的雙機(jī)通信方法,,在機(jī)器視覺系統(tǒng)項目中被成功地應(yīng)用證明,傳輸數(shù)據(jù)速度達(dá)到10 Mb/s,,能夠滿足嵌入式系統(tǒng)對實時性的要求,,具有廣闊的應(yīng)用前景。但在應(yīng)用中需要注意的是:HPI接口的讀寫過程都涉及到公共的寄存器(HPI的控制寄存器,、地址寄存器和數(shù)據(jù)寄存器)及HPI接口提供給主機(jī)(host)端讀寫的內(nèi)存的相關(guān)操作,,所以在特定的應(yīng)用程序、驅(qū)動程序的設(shè)計中,,一定要用信號量等互斥機(jī)制加以保護(hù),,否則,會出現(xiàn)讀寫錯亂的現(xiàn)象,。