目前一些惡劣或危險的環(huán)境人類仍然無法置身其中進行現(xiàn)場檢測,，如出現(xiàn)險情的礦井地道、地形崎嶇的巖洞等,，很難取得現(xiàn)場的參數(shù),。在這種情況下只有借助于智能探測裝置。因智能小車控制方便,、行動靈活,，對比其他載體工具更容易勝任探測任務,，因此成為各種探測儀器的首選工具,。
    本文設計的智能探測系統(tǒng)以小車為載體，將所測得的現(xiàn)場參數(shù)通過nRF24L01無線模塊實時傳回上位機,具有快速靈活的特點,；在實際工作時可左右轉(zhuǎn)向和后退,自動躲避障礙物,；同時該小車操控方便,可通過MFC搭建的人機交互界面利用鼠標和鍵盤對小車進行遠程控制。
1 系統(tǒng)總體結(jié)構(gòu)設計
    該系統(tǒng)基于Actel FPGA實現(xiàn),采用兩塊Fusion Startkit開發(fā)板,，一塊作為車載控制板,，另一塊作為中轉(zhuǎn)板。車載控制板負責采集溫度,、濕度,、板載電壓、當前路況以及人體檢測等現(xiàn)場信息,，驅(qū)動小車運行,，同時通過無線發(fā)送現(xiàn)場信息以及接收上位機的控制命令。中轉(zhuǎn)板負責將接收到的無線信號通過串口轉(zhuǎn)發(fā)給PC機，同時將PC機由串口返回的控制指令利用無線模塊發(fā)送給車載控制板,。PC機上采用MFC編寫人機交互界面,，顯示小車所在環(huán)境的相關(guān)信息，同時提供鼠標,、鍵盤等完善的操控手段,。系統(tǒng)結(jié)構(gòu)如圖1所示。

2 系統(tǒng)硬件設計
2.1 無線數(shù)據(jù)傳輸芯片nRF24L01
2.1.1 芯片簡介[1]
　nRF24L01是挪威NorDic公司的單片2.4 GHz無線收發(fā)一體芯片,有多達125個頻道可供選擇,支持1 Mb/s和2 Mb/s傳輸速率,。該芯片采用SPI接口進行數(shù)據(jù)讀寫和參數(shù)配置,，以寄存器映射方式對各個寄存器進行管理，同時具有自動重傳,、動態(tài)有效信息長度(DPL),、應答信號攜帶有效信息(ACK PAYLOAD)等高級功能。
2.1.2 功能
　動態(tài)有效信息長度(DPL)指的是發(fā)送端的nRF24L01芯片通過寫入有效數(shù)據(jù)區(qū)的數(shù)據(jù)長度決定當前一幀數(shù)據(jù)的大小,，而接收端則通過接收到的數(shù)據(jù)幀中的控制域信息而不是寄存器中定義的數(shù)據(jù)長度提取有效數(shù)據(jù),。這個功能極大地提高了無線信道的使用率，同時減少了冗余數(shù)據(jù)的傳播,，降低了數(shù)據(jù)在空中滯留的時間和數(shù)據(jù)被污染的概率,。配合nRF24L01的CRC校驗和自動重傳功能，在有效地降低數(shù)據(jù)誤碼率的同時保證了數(shù)據(jù)傳輸?shù)臅r效性,。
　應答信號攜帶有效信息(ACK PAYLOAD)[2]指nRF24L01芯片在開啟自動重傳和DPL的基礎(chǔ)上實現(xiàn)的雙向通信功能,。圖2為一對無線模塊之間的一次攜帶應答有效信息的數(shù)據(jù)傳輸過程。主發(fā)送模塊(PTX)發(fā)送完第1幀數(shù)據(jù)后,，自動置為接收模式,，等待主接收模塊(PRX)發(fā)送應答信號或攜帶有效數(shù)據(jù)的應答信號。主接收模塊收到主發(fā)送模塊發(fā)送的第1個數(shù)據(jù)幀后,，若此時有需要附加的有效數(shù)據(jù),則在發(fā)送完ACK信號后繼續(xù)發(fā)送有效數(shù)據(jù),。而主發(fā)送模塊收到ACK信號后繼續(xù)接收有效信號，直到空中沒有殘留的無線信號再開始發(fā)送第2幀信號,。

    使用ACK PAYLOAD可以實現(xiàn)車載系統(tǒng)和PC機的雙向通信,，該功能很好地解決了手動切換無線收發(fā)狀態(tài)導致雙方互相等待的問題，同時只在需要對車載控制板進行控制的時刻附帶應答有效信息,，可以減少不必要的通信過程,，大大提高了系統(tǒng)穩(wěn)定性。
2.1.3 實現(xiàn)功能的配置方法
    要實現(xiàn)nRF24L01的ACK PAYLOAD功能需要經(jīng)過以下步驟：首先進行無線模塊的基本配置,包括發(fā)送接收模式的選擇(CONFIG),、開啟自動重傳功能(EN_AA),、接收地址使能(EN_ADDR)、設置重傳時間不為零(SETUP_RETR)等,；然后同時開啟DPL和ACK PAYLOAD功能,，要實現(xiàn)這兩個功能,，必須在完成第一步之后用nRF24L01自帶的ACTIVATE命令加上0x73數(shù)據(jù)開啟默認隱藏的兩個寄存器FEATURE和DYNPD。通過對這兩個寄存器的設置就可以實現(xiàn)數(shù)據(jù)的雙向通信,。但要注意,，接收端開啟DPL后要使用R_RX_PL_WID命令讀取當前數(shù)據(jù)幀的有效數(shù)據(jù)長度，同時使用W_ACK_PAYLOAD命令將ACK PAYLOAD寫入FIFO,。
2.2 Core 8051S架構(gòu)
　Core 8051S是Actel公司推出的基于APB3總線的8051IP核,，兼容8051的全部指令，同時又具備許多51單片機所沒有的獨特功能：
   (1)具有可配置的JTAG接口調(diào)試功能,可利用FlashPro下載器作為其調(diào)試工具,；優(yōu)化指令執(zhí)行速度,，內(nèi)部設置流水線，可實現(xiàn)單個時鐘周期執(zhí)行一條指令,，且是普通51單片機的12倍,。
   (2)采用APB3外設總線結(jié)構(gòu)和SFR寄存器內(nèi)存映射方式管理外設,將外部擴展的64 KB數(shù)據(jù)空間中的最高4 KB作為APB3外設的寄存器內(nèi)存映射地址,每個APB3外設占據(jù)256 B的地址，因此最多可添加16個外設,。
   (3)使用CoreConsole[3]軟件以圖形化界面的方式添加Core8051S以及其他外設,既直觀又方便,。
   圖3是以CoreConsole開發(fā)的、基于Core8051S和APB3總線的SOPC系統(tǒng)的典型架構(gòu),。該軟件的開發(fā)流程與Altera公司基于NIOS II處理器的SOPC開發(fā)流程類似,，同時又具有其獨特優(yōu)勢：在系統(tǒng)不復雜、控制部分遠多于計算處理時,使用Core8051S可靈活迅速地進行開發(fā),通過安裝ISA-Actel51為Keil提供調(diào)試驅(qū)動可直接使用Keil編寫代碼并進行在線程序調(diào)試,而優(yōu)化后的指令執(zhí)行速度可滿足大部分應用的要求,。

　本系統(tǒng)設計步驟：
　(1)利用CoreConsole以圖形化方式設計片上系統(tǒng)所需的總線及外設,包括SPI,、PWM、GPIO,、UART等模塊;配置各模塊與APB3總線之間的連接關(guān)系,正確分配外設地址;然后生成.V文件導入Actel集成開發(fā)環(huán)境Libero,。
　(2)使用Libero的Flash Memory System Builder將Fusion內(nèi)部的Flash模塊配置為Core8051S的外部程序空間。如果有必要還可以將Fusion StartKit開發(fā)板上的SRAM作為Core8051S的外部數(shù)據(jù)空間使用,。
　(3)將工程編譯綜合后下載到開發(fā)板上,，通過Keil編寫程序并進行調(diào)試。
3 系統(tǒng)軟件設計
3.1 車載控制系統(tǒng)軟件設計
　車載系統(tǒng)是本系統(tǒng)的核心部分,，它擔負著現(xiàn)場環(huán)境探測,遠距離數(shù)據(jù)傳輸以及未知區(qū)域檢測等重要功能,。因此該部分的設計對可靠性和穩(wěn)定性要求較高,。系統(tǒng)的軟件流程圖如圖4所示,。

    車載系統(tǒng)軟件包含兩部分功能：采集現(xiàn)場各種參數(shù)和實現(xiàn)各種運行模式。通過溫濕度傳感器和人體紅外傳感器采集溫濕度值以及現(xiàn)場環(huán)境是否有人信號,；通過無線返回參數(shù)決定當前小車的運行模式,，包括自動運行模式、半遙控模式和全遙控模式,。自動運行模式下小車會根據(jù)采集到的光電對管組信息分析當前的路況,，從而作出相應運行路徑修正處理,；半遙控模式下通過鼠標控制Windows界面的參數(shù)來控制小車的行動；全遙控模式下通過操控鍵盤可直接操控小車運行,。
   車載系統(tǒng)自動運行時,，通過內(nèi)部算法進行路徑選擇和障礙規(guī)避。由于光電對管組信息相對較少,，故采用查表映射法進行舵機電機驅(qū)動控制,，即將光電對管組采集到的信息進行分類，根據(jù)不同的信息賦予小車不同的電機和舵機驅(qū)動值,，而光電對管組采集得到的信息為6 bit數(shù)據(jù),，也就是數(shù)值為0~63，將其作為數(shù)組的下標,，在數(shù)組內(nèi)容中根據(jù)下標所表征的類型設置不同的經(jīng)驗值,，通過大量的運行測試即可得到比較理想的參數(shù)。車載系統(tǒng)檢測到小障礙物時,，查表得到舵機電機參數(shù),，轉(zhuǎn)過一定角度繞開障礙物繼續(xù)運行；檢測到較大障礙物且無法繞過時,，車載系統(tǒng)倒車回到安全區(qū)域繼續(xù)運行,。
　由于光電對管組存在干擾信號，在算法上進行了如下濾波處理：利用記憶功能將前幾次的行進路線保存,，通過與當前輸出狀態(tài)的比對,，判斷是否為干擾信息以決定是否摒棄當前控制量。
　以上算法保證了車載系統(tǒng)在運行中出錯概率降到最低,。
3.2 人機交互界面設計
    人機交互界面是采用微軟基礎(chǔ)類（MFC）開發(fā)的基于對話框架構(gòu)的應用程序,。采用CMSComm類處理中轉(zhuǎn)板與PC之間的串口通信,同時通過截獲軟件系統(tǒng)的消息傳遞函數(shù)來實現(xiàn)對鍵盤值的判斷。
    本文詳細介紹了nRF24L01無線芯片的DPL和ACK PAYLOAD等功能,實現(xiàn)了車載系統(tǒng)與上位機之間的雙向通信,，使用Actel公司的CoreConsole工具構(gòu)建SoPC片上系統(tǒng),，同時設計了PC機上人機交互界面,完善了系統(tǒng)的運行和控制，實現(xiàn)了具有實時數(shù)據(jù)傳送,、自動避障,、遠程操控等功能的智能探測系統(tǒng)。
參考文獻
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