0 引言
    常用的電機(jī)變頻調(diào)速控制方法有電壓頻率協(xié)調(diào)控制(即v／F比為常數(shù))、轉(zhuǎn)差頻率控制,、矢量控制以及直接轉(zhuǎn)矩控制等,。其中，矢量控制是目前交流電動機(jī)較先進(jìn)的一種控制方式,。它又有基于轉(zhuǎn)差頻率控制的,、無速度傳感器和有速度傳感器等多種矢量控制方式。其中基于轉(zhuǎn)差頻率控制的矢量控制方式是在進(jìn)行U／f恒定控制的基礎(chǔ)上,，通過檢測異步電動機(jī)的實(shí)際速度n,，并得到對應(yīng)的控制頻率f，然后根據(jù)希望得到的轉(zhuǎn)矩,，分別控制定子電流矢量及兩個(gè)分量間的相位,，對輸出頻率f進(jìn)行控制的。采用這種控制方法可以使調(diào)速系統(tǒng)消除動態(tài)過程中轉(zhuǎn)矩電流的波動,，從而在一定程度上改善了系統(tǒng)的靜態(tài)和動態(tài)性能,，同時(shí)它又具有比其它矢量控制方法簡便、結(jié)構(gòu)簡單,、控制精度高等特點(diǎn),。
    Simulink仿真系統(tǒng)是Matlab最重要的組件之一，系統(tǒng)提供了標(biāo)準(zhǔn)的模型庫,，能夠幫助用戶在此基礎(chǔ)上創(chuàng)建新的模型庫,，描述、模擬,、評價(jià)和細(xì)化系統(tǒng),，從而達(dá)到系統(tǒng)分析的目的。在此利用Matlab／Simulink軟件構(gòu)建了轉(zhuǎn)差頻率矢量控制的異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真模型，并對此仿真模型進(jìn)行了實(shí)驗(yàn)分析,。

1 轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)
1．1 數(shù)學(xué)模型
    轉(zhuǎn)差頻率矢量控制是按轉(zhuǎn)子磁鏈定向的間接矢量控制系統(tǒng),，不需要進(jìn)行復(fù)雜的磁通檢測和繁瑣的坐標(biāo)變換，只要在保證轉(zhuǎn)子磁鏈大小不變的前提下,，通過檢測定子電流和旋轉(zhuǎn)磁場角速度,，通過兩相同步旋轉(zhuǎn)坐標(biāo)系(M-T坐標(biāo)系)上的數(shù)學(xué)模型運(yùn)算就可以實(shí)現(xiàn)間接的磁場定向控制。其控制的基本方程式如下：
    電壓方程：
  
    式中：usm,，ust,，urm，urt為定,、轉(zhuǎn)子在M-T軸上的電壓分量,；Ls為定子自感；Lr為轉(zhuǎn)子自感,；Lm為定,、轉(zhuǎn)子互感；ω1為定子角頻率,、ωs為轉(zhuǎn)差角頻率,；P為微分算子；Rs,，Rr為定,、轉(zhuǎn)子電阻。
    磁鏈方程為：
  
    式中：ψsm,，ψrm為定,、轉(zhuǎn)子磁鏈勵磁分量；ψst,，ψrt為定,、轉(zhuǎn)子磁鏈轉(zhuǎn)矩分量；
    M-T坐標(biāo)上的電磁轉(zhuǎn)矩方程：
  
    式中：np為轉(zhuǎn)子極對數(shù),；Te為電磁轉(zhuǎn)矩,。
    當(dāng)按轉(zhuǎn)子磁鏈定向時(shí)，應(yīng)有ψrm=ψr,，ψrt=0,，代入以上3個(gè)方程中，即得：
  
    式中：M為定,、轉(zhuǎn)子互感系數(shù),；ψr為轉(zhuǎn)子總磁鏈；Tr為轉(zhuǎn)子電磁時(shí)間常數(shù),，Tr=Lr／Rr,。異步電動機(jī)轉(zhuǎn)矩為：
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    當(dāng)電機(jī)穩(wěn)態(tài)運(yùn)行時(shí),，S很小，因此很小,，轉(zhuǎn)矩的近似表達(dá)式為：

    由式(9)可見,，只要能保證φm不變，控制ω,。即可控制Te,，從而間接地控制電機(jī)的轉(zhuǎn)速。
1．2 轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)
    基于轉(zhuǎn)差頻率控制的異步電動機(jī)矢量控制調(diào)速系統(tǒng)原理如圖1所示,。主電路采用SPWM電壓型逆變器,，轉(zhuǎn)速采取轉(zhuǎn)差頻率控制，即異步電動機(jī)定子角頻率ω1由轉(zhuǎn)子角頻率ω和轉(zhuǎn)差角頻率ωs組成(ω1=ω+ωs),。
    圖1中：ω,、-ω分別為轉(zhuǎn)子角頻率給定和轉(zhuǎn)子角頻率負(fù)反饋；i1m,、i1t分別為定子電流的轉(zhuǎn)矩分量和勵磁分量,；ω1、+ω分別為定子角頻率和轉(zhuǎn)子角頻率正反饋,；u1m、u1t分別為定子電壓的轉(zhuǎn)矩分量和勵磁分量,；


    根據(jù)基本方程,，以及圖1可以看出，在保持轉(zhuǎn)子磁鏈ψr不變的情況下,，電動機(jī)轉(zhuǎn)矩直接受定子電流的轉(zhuǎn)矩分量ist控制,，并且轉(zhuǎn)差角頻率ωs可以通過定子電流的轉(zhuǎn)矩分量ist計(jì)算，轉(zhuǎn)子磁鏈ψr也可以通過定子電流的勵磁分量ism來計(jì)算,。在系統(tǒng)中,，轉(zhuǎn)速通過轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器ASR調(diào)節(jié)，輸出定子電流的轉(zhuǎn)矩分量 ist,，然后計(jì)算得到轉(zhuǎn)差ωs,。如果采用磁通不變的控制，則Pψr=0,，由式(7)可得ψrm=Lmirm,，代入式(6)，得 ωs=ist／(Trism),。
    由于矢量控制方程得到的是定子電流的勵磁分量和轉(zhuǎn)矩分量,，而本系統(tǒng)采用電壓型逆變器，需要將電流的控制方式轉(zhuǎn)換為電壓控制,。由于 ψrm=Lmirm,，ψrt=0,，而變頻調(diào)速時(shí)電動機(jī)轉(zhuǎn)子短路即urm=urt=O，將其代入式(1),，并展開可得定子電壓的勵磁分量usm和轉(zhuǎn)矩分量 ust,，其變換關(guān)系為：


2 轉(zhuǎn)差頻率矢量控制調(diào)速系統(tǒng)仿真與研究
2．1 仿真模型的建立
    根據(jù)轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)的原理框圖，采用Matlab／Simulink軟件構(gòu)建轉(zhuǎn)差頻率矢量控制調(diào)速系統(tǒng)模型如圖2所示,。圖中控制部分由給定,、PI轉(zhuǎn)速調(diào)節(jié)器、函數(shù)運(yùn)算,、兩相／三相坐標(biāo)變換,、PWM脈沖發(fā)生器等環(huán)節(jié)組成。

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2．2 仿真與結(jié)果分析
2．2．1 模型參數(shù)
    模型參數(shù)主要有電機(jī)模型參數(shù),、控制系統(tǒng)放大器參數(shù),、給定值模塊參數(shù)、限幅模塊參數(shù)等,，其中電機(jī)參數(shù)設(shè)定為：額定電壓UN=380 V,；頻率fN=50 Hz；極對數(shù)P=2,；定子電阻Rs=O．435 Ω,；額定功率PN=25 kW；轉(zhuǎn)子電阻Rr=O．435 Ω,；定,、轉(zhuǎn)子互感Lm=O．069 H；轉(zhuǎn)動慣量J=O．19 kg·m2,；轉(zhuǎn)矩給定值,；逆變器直流電壓510 V；定子繞組自感Ls=0．071 H,；轉(zhuǎn)子繞組自感Lr=0．071 H,；漏磁系數(shù)；轉(zhuǎn)子時(shí)間常數(shù)Tr=Lr／R=O．087,。其它參數(shù)：勵磁電流給定值,；額定轉(zhuǎn)速n*=1400r/min。仿真時(shí)間設(shè)定為0．6 s,。
    將參數(shù)代入式(6),，式(10)，式(11)中可得Usm,，Ust和ωs函數(shù)表達(dá)式為：
  
    式中：u(1),、u(2)、u(3)為模塊參數(shù)變量,，分別代表ism,，ist,，ω1。
2．2．2 仿真結(jié)果分析
    在此采用ODE5算法對系統(tǒng)進(jìn)行仿真,。在啟動O．5 s時(shí)加載TL=65 N·m,，其仿真波形如圖3所示。


    從仿真結(jié)果中可以得到電機(jī)在起動和加載過程中,，轉(zhuǎn)速,、電流、電壓和轉(zhuǎn)矩的變化過程,。圖3(a)中可以看到,，轉(zhuǎn)速隨時(shí)間的變化逐漸增大。當(dāng)t=O.361 s時(shí),，轉(zhuǎn)速達(dá)到額定轉(zhuǎn)速1400 r／rain左右,，而當(dāng)t=O．5 s時(shí)，由于此時(shí)電動機(jī)開始加載,，所以使得轉(zhuǎn)速有所波動,，隨后趨于穩(wěn)定。圖3(b)顯示,，電機(jī)空載起動達(dá)到穩(wěn)定轉(zhuǎn)速時(shí),，電流值下降為起動電流20A。而電動機(jī)加載后,，電流迅速上升,，隨后維持在左右。同樣,，圖3(c)中，在加載后電動機(jī)轉(zhuǎn)矩也隨之增加,，達(dá)到給定值Te=80 N·m,。圖3(d)反應(yīng)了系統(tǒng)坐標(biāo)變換模塊和函數(shù)運(yùn)算模塊變換后輸出信號波形，經(jīng)2r／3s變換后的三相調(diào)制信號的幅值在調(diào)節(jié)過程是逐步增加的,，信號幅值的提高,，保證了電動機(jī)電流在起動過程中保持不變。圖3(e)與圖3(f)分別反映了電動機(jī)在起動過程中定子繞組產(chǎn)生的旋轉(zhuǎn)磁場和電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩一轉(zhuǎn)速特性,，圖3(e)可以看出,，定子磁鏈的軌跡一開始并不規(guī)則，而且在不斷變化,，但是隨著時(shí)間的變化,，磁鏈軌跡開始呈現(xiàn)規(guī)則圖形，保持穩(wěn)定,，這是因?yàn)殡妱訖C(jī)在零狀態(tài)起動時(shí),，電動機(jī)磁場有一個(gè)建立過程,，在建立過程中磁場變化是不規(guī)則的，隨著時(shí)間的推移,，磁場逐漸規(guī)則如圖3(e)所示,。而磁場的變化則會影響轉(zhuǎn)矩的變化，圖3(f)所示轉(zhuǎn)矩在一開始即電動機(jī)零狀態(tài)起動時(shí),，大幅度變化,，當(dāng)磁場變化逐漸規(guī)則時(shí)，轉(zhuǎn)矩變化也開始在小范圍內(nèi)波動,，幾乎保持穩(wěn)定,。電動機(jī)的轉(zhuǎn)矩一轉(zhuǎn)速特性反映了通過矢量控制能使電動機(jī)保持恒轉(zhuǎn)矩起動，并且調(diào)節(jié)ASR的輸出限幅可以改變最大輸出轉(zhuǎn)矩,。

3 結(jié)語
    針對直接轉(zhuǎn)子磁場定向矢量控制系統(tǒng)的缺點(diǎn),，在分析轉(zhuǎn)差頻率矢量控制系統(tǒng)方法原理的基礎(chǔ)上，構(gòu)建了轉(zhuǎn)差頻率矢量控制的異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)仿真模型,，并對這種模型進(jìn)行了仿真研究與分析,。在仿真實(shí)驗(yàn)過程中，為了獲得較好的仿真波形,，作者進(jìn)行了大量的參數(shù)優(yōu)化設(shè)計(jì),。實(shí)驗(yàn)中發(fā)現(xiàn)；系統(tǒng)中PI調(diào)節(jié)器的比例系數(shù)K1,、積分系數(shù)K2與坐標(biāo)變換模塊輸出信號的放大系數(shù)需要配合調(diào)節(jié),，當(dāng)偏差較大時(shí)，調(diào)節(jié)K1,，以快速減少偏差,；當(dāng)偏差達(dá)到要求后，調(diào)節(jié)K2,，以消除穩(wěn)態(tài)誤差,。同時(shí)要配合調(diào)節(jié)坐標(biāo)變換模塊輸出信號的放大系數(shù)，這樣才能保證PWM發(fā)生器輸出正確的三相調(diào)制信號波形,。仿真與實(shí)驗(yàn)結(jié)果驗(yàn)證了轉(zhuǎn)差頻率矢量控制的異步電機(jī)調(diào)速系統(tǒng)具有良好的動,、靜態(tài)控制性能。