1.在uC/OS-II的幫助手冊內(nèi)，作者特地強調(diào)絕對不能在OSInit（）或者OSStart（）內(nèi)

    調(diào)用Timer初始化程序,，那會破壞系統(tǒng)的可移植性同時帶來性能上的損失。

    所以,，一個折中的辦法就是：

    在優(yōu)先級最高的程序內(nèi)調(diào)用,，這樣可以保證當(dāng)OSStart（）調(diào)用系統(tǒng)內(nèi)部函數(shù)

    OSStartHighRdy（）開始多任務(wù)后，首先執(zhí)行的就是Timer初始化程序,?；蛘?/p>

    專門開一個優(yōu)先級最高的任務(wù)，只做一件事情,，那就是執(zhí)行 Timer初始化,，

    之后通過調(diào)用OSTaskSuspend（）將自己掛起來，永遠不再執(zhí)行。不過這樣會

    浪費一個TCB空間,。對于那些RAM吃緊的系統(tǒng)來說,，還是不用為好。

    2.（三） 一些重要的uC/OS-II API介紹

    任何一個操作系統(tǒng)都會提供大量的API供程序員使用,，uC/OS-II也不例外,。由于uC/OS-II面向

    的是嵌入式開發(fā)，并不要求大而全,，所以內(nèi)核提供的API也就大多和多任務(wù)息息相關(guān),。

    主要的有以下幾類：

    １）任務(wù)類

    ２）消息類

    ３）同步類

    ４）時間類

    ５）臨界區(qū)與事件類

    我個人認為對于初級程序員而言，任務(wù)類和時間類是必須要首先掌握的兩種類型的API.

    下面我就來介紹比較重要的：

    １）OSTaskCreate函數(shù)

    這個函數(shù)應(yīng)該至少再main函數(shù)內(nèi)調(diào)用一次,，在OSInit函數(shù)調(diào)用之后調(diào)用,。作用就是創(chuàng)建

    一個任務(wù)。目前有四個參數(shù),，分別是任務(wù)的入口地址,，任務(wù)的參數(shù)， 任務(wù)堆棧的首地址和

    任務(wù)的優(yōu)先級,。調(diào)用本函數(shù)后,，系統(tǒng)會首先從TCB空閑列表內(nèi)申請一個空的TCB指針，然后

    將會根據(jù)用戶給出參數(shù)初始化任務(wù)堆棧,，并在內(nèi)部的任務(wù)就緒表內(nèi)標(biāo)記該任務(wù)為就緒狀態(tài),。

    最后返回，這樣一個任務(wù)就創(chuàng)建成功了,。

    ２）OSTaskSuspend函數(shù)

    這個函數(shù)很簡單,，一看名字就該明白它的作用，它可以將指定的任務(wù)掛起,。如果掛起的是

    當(dāng)前任務(wù)的話,，那么還會引發(fā)系統(tǒng)執(zhí)行任務(wù)切換先導(dǎo)函數(shù)OSShed來進行一次任務(wù)切換。

    這個函數(shù)只有一個參數(shù),，那就是指定任務(wù)的優(yōu)先級,。那為什么是優(yōu)先級呢？事實上在系統(tǒng)

    內(nèi)部,，優(yōu)先級除了表示一個任務(wù)執(zhí)行的先后次序外,，還起著分別每一個任務(wù)的作用，換句話

    說,，優(yōu)先級也就是任務(wù)的ID.所以uC/OS-II不允許出現(xiàn)相同優(yōu)先級的任務(wù),。

    ３）OSTaskResume函數(shù)

    這個函數(shù)和上面的函數(shù)正好相反，它用于將指定的已經(jīng)掛起的函數(shù)恢復(fù)成就緒狀態(tài),。如果

    恢復(fù)任務(wù)的優(yōu)先級高于當(dāng)前任務(wù),，那么還為引發(fā)一次任務(wù)切換,。其參數(shù)類似 OSTaskSuspend

    函數(shù)，為指定任務(wù)的優(yōu)先級,。需要特別說明是,，本函數(shù)并不要求和OSTaskSuspend函數(shù)成對使

    用。

    ４）OS_ENTER_CRITICAL宏

    很多人都以為它是個函數(shù),，其實不然,，仔細分析一下OS_CPU.H文件，它和下面馬上要談到的

    OS_EXIT_CRITICAL都是宏,。他們都是涉及特定 CPU的實現(xiàn),。一般都被替換為一條或者幾條

    嵌入式匯編代碼。由于系統(tǒng)希望向上層程序員隱藏內(nèi)部實現(xiàn),，故而一般都宣稱執(zhí)行此條指

    令后系統(tǒng)進入臨界區(qū),。其實,， 它就是關(guān)個中斷而已,。這樣，只要任務(wù)不主動放棄CPU使用權(quán),，

    別的任務(wù)就沒有占用CPU的機會了,，相對這個任務(wù)而言，它就是獨占了,。所以說進入臨界區(qū)了,。

    這個宏能少用還是少用，因為它會破壞系統(tǒng)的一些服務(wù),，尤其是時間服務(wù),。并使系統(tǒng)對外界響

    應(yīng)性能降低。

    ５）OS_EXIT_CRITICAL宏

    這個是和上面介紹的宏配套使用另一個宏,，它在系統(tǒng)手冊里的說明是退出臨界區(qū),。其實它就

    是重新開中斷。需要注意的是,，它必須和上面的宏成對出現(xiàn),，否則會帶來意想不到的后果。

    最壞的情況下,，系統(tǒng)會崩潰,。我們推薦程序員們盡量少使用這兩個宏調(diào)用，因為他們的確會

    破壞系統(tǒng)的多任務(wù)性能,。

 

 

    ６）OSTimeDly函數(shù)

    這應(yīng)該程序員們調(diào)用最多的一個函數(shù)了,，這個函數(shù)完成功能很簡單，就是先掛起當(dāng)起當(dāng)前任務(wù),，

    然后進行任務(wù)切換,，在指定的時間到來之后,，將當(dāng)前任務(wù)恢復(fù)為就緒狀態(tài)，但是并不一定運行,，

    如果恢復(fù)后是優(yōu)先級最高就緒任務(wù)的話,，那么運行之。簡單點說,，就是可以任務(wù)延時一定時間

    后再次執(zhí)行它,，或者說，暫時放棄CPU的使用權(quán),。一個任務(wù)可以不顯式的調(diào)用這些可以導(dǎo)致放棄CPU使用權(quán)的API,，但那樣多任務(wù)性能會大大降低，因為此時僅僅依靠時鐘機制在進行任務(wù)切換,。一個好的任務(wù)應(yīng)該在完成一些操作主動放棄使用權(quán),，好東西要大家分享嘛！

    3.我們推薦程序員們盡量少使用OS_ENTER_CRITICAL宏和 OS_EXIT_CRITICAL宏兩個宏調(diào)用,，

    因為他們的確會破壞系統(tǒng)的多任務(wù)性能,。why？,？

    4.在以uC/OS為操作系統(tǒng)的項目中,，系統(tǒng)可能要處理各種不同的中斷請求，如果某個中斷處理

    程序需要調(diào)用uC/OS的各種Post函數(shù)向任務(wù)發(fā)出消息,，那么uC/OS建議中斷服務(wù)程序的寫法是：

    1,、保存全部CPU寄存器

    2、調(diào)用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1

    3,、執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù)

    4,、調(diào)用OSIntExit

    5、恢復(fù)所有CPU寄存器

    6,、執(zhí)行中斷返回指令

    暫且稱為“標(biāo)準(zhǔn)中斷”方式,，這種方式實際上是將這個中斷處理加入了任務(wù)調(diào)度系統(tǒng)，也就是

    說這個中斷可以引起任務(wù)的切換,。

    如果在中斷處理中沒有調(diào)用各種Post函數(shù)的話,，則可以用一般的、象原來沒有操作系統(tǒng)時的

    寫法：

    1,、保存中斷處理程序需要用到的CPU寄存器

    2,、執(zhí)行中斷處理

    3、恢復(fù)保存了的CPU寄存器

    4,、執(zhí)行中斷返回指令

    暫且稱為“快中斷”方式,，按照這種方法定義的中斷永遠不會引起任務(wù)切換。

    在uC/OS系統(tǒng)中,，每個任務(wù)都要定義獨立的?？臻g,，一個棧空間的使用包括5個部分：

    1,、任務(wù)包括的各個函數(shù)的調(diào)用返回地址

    2,、任務(wù)包括的各個函數(shù)中可能在棧上分配的局部變量

    3、發(fā)生了“標(biāo)準(zhǔn)中斷”方式定義的中斷或任務(wù)被掛起時,，所要保存的任務(wù)上下文

    4,、發(fā)生了“快中斷”方式定義的中斷時，中斷處理程序所需要的?？臻g

    5,、中斷嵌套時，所要保存的中斷嵌套上下文

    在這些使用的部分中,，1,，2，3,，4的內(nèi)存占用量是比較容易估算的,，最精確和保險的確定

    方法是：查看由C生成的asm文件，并計算各個函數(shù)的棧使用量,。但是第5部分的?？臻g使用

    量是隨中斷嵌套的深度而不斷增加的，是不確定的,，一般的方法只能定義一個充分大的棧

    空間，使之不會溢出,。

    為每個任務(wù)都定義一個充分大的?？臻g，這在某些內(nèi)存稀缺的小項目中是非常痛苦的,，

    有時不得不增擴內(nèi)存,，這就會使成本增加。

    我深入研究了uC/OS后,，認為,，可以將所有任務(wù)棧空間使用的第5部分合并,，這樣將會大大的

    降低整個系統(tǒng)對內(nèi)存的需求,。

    uC/OS的任務(wù)調(diào)度是靠OS_Sched和 OSIntExit來完成的，這兩個函數(shù)中都要先判斷一個叫

    OSIntNesting的系統(tǒng)變量,，如果OSIntNesting不為0,，則不進行任務(wù)切換。也就是說：

    在OSIntNesting為1（當(dāng)前只有一個中斷在處理中,，并且沒有嵌套的中斷）時起,，

    如果發(fā)生了嵌套的中斷（不管嵌套的層數(shù)有深）,，那么在所有嵌套的中斷一層一層地都返回

    直到 OSIntNesting再次為1時止，任務(wù)棧是不會切換的（棧指針都在一個任務(wù)的?？臻g中變

    化）,。

    據(jù)此，我們可以這樣改動：設(shè)置一個緩沖區(qū)OSInterruptStk,，作為嵌套中斷的?？臻g

    由所有任務(wù)共享，中斷服務(wù)程序改為：

    1,、保存全部CPU寄存器

    2,、調(diào)用OSIntEnter或OSIntNesting直接加1

    增加：2.1、判斷OSIntNesting是否等于1,，如果不是則轉(zhuǎn)到3

    增加：2.2,、將棧指針SP保存到OSTCBCur->OSTCBStkPtr

    增加：2.3、將SP指向OSInterruptStk的棧頂（注意棧增長的方向）,。

    3,、執(zhí)行用戶代碼做中斷服務(wù)

    4、調(diào)用OSIntExit

    增加：4.1,、判斷OSIntNesting是否等于0,，如果不是則轉(zhuǎn)到5

    增加：4.2、從OSTCBCur->OSTCBStkPtr中恢復(fù)棧指針SP

    5,、恢復(fù)所有CPU寄存器

    6,、執(zhí)行中斷返回指令

 

    并且要修改OSIntCtxSw函數(shù)，原始的OSIntCtxSw函數(shù)的寫法是：

    1,、調(diào)整棧指針來去掉在調(diào)用：OSIntExit,，OSIntCtxSw過程中入棧的多余內(nèi)容

    2、將當(dāng)前任務(wù)棧指針保存到OSTCBCur中（OSTCBCur->OSTCBStkPtr = __SP__）

    3,、如果需要則調(diào)用OSTaskSwHook

    4,、OSTCBCur = OSTCBHighRdy

    5、OSPrio = OSPrioHighRdy

    6,、從OSTCBCur中恢復(fù)棧指針（__SP__ = OSTCBCur->OSTCBStkPtr）

    7,、恢復(fù)保存了的CPU寄存器

    8、執(zhí)行中斷返回指令

    新的寫法只需將原寫法中的1,，2去掉即可,，因為1，2步只是保存舊任務(wù)的棧指針,，而新的寫

    法中,，這些步被移到了“中斷服務(wù)程序”中的2.2.

    5.注意arm Image for uCOSII for lpc213x 模板中的TargetInit（）

    對于很多使用ZLG arm Image for uCOSII for lpc213x 模板的初學(xué)者，常常會置疑使用該模板

    后自動生成的target.c文件,，和在程序中調(diào)用的TargetInit（）函數(shù),，我和 Zgpswh都是如此,，這

    個問題當(dāng)初困擾了很久：當(dāng)用戶程序中不調(diào)用TargetInit（）時，發(fā)現(xiàn)內(nèi)核能運行,，但是等待機制

    失靈,，調(diào)用 TargetInit（），很多硬件中斷打不開,，后來,，在很多熱心人的指點下解決了，現(xiàn)重新

    總結(jié)如下：

    請仔細察看ZLG模板里的target.c文件,，這里的TargetInit（）如下：

    void TargetInit（void）

    {

    OS_ENTER_CRITICAL（）,；

    srand（（uint32）TargetInit）；

    VICInit（）,；

    Timer0Init（）,；

    OS_EXIT_CRITICAL（）；

    }

    其中的Timer0Init（）,；用于硬件定時器0的初始化,，事實上，ZLG的移植代碼的μC/OS-Ⅱ的時鐘節(jié)拍是

    通過定時器0提供的,，不在主程序里調(diào)用這個函數(shù),，μC/OS-Ⅱ的時鐘源就無法打開；但是,，沒有開啟

    時鐘源的μC/OS-Ⅱ是同樣能運行的,，只是內(nèi)核提供的延時和等待時限機制都不起作用，系統(tǒng)雖能將

    就運行,，但因沒調(diào)用TargetInit（）而使內(nèi)核功能不健全,。

    請注意，TargetInit（）中的另一個函數(shù)VICInit （）是用來中斷的初始化,，它其中含有對UART0中斷的

    分配，在用戶程序里需要根據(jù)使用的硬件中斷修改這部分代碼,，否則,，這些硬件中斷無法開啟；

    再者,，在不調(diào)用TargetInit（）的時候,，硬件的中斷初始化是在硬件初始化函數(shù)中完成，

    這也就是Zgpswh提到的現(xiàn)象：不調(diào)用TargetInit（）內(nèi)核運行異常,，調(diào)用了卻開不了UART0的中斷,。

    解決的方法如下：

    這在《arm嵌入式系統(tǒng)基礎(chǔ)教程》的430頁7.4.3節(jié)中論述的很清楚：

    ……關(guān)鍵在于把程序與芯片相關(guān)中斷源掛接，使芯片在產(chǎn)生相應(yīng)的中斷后會調(diào)用相應(yīng)的處理程序,。

    這需要做兩方面事情：

    1. 增加匯編接口的支持,。……

    2. 初始化向量中斷控制器,。……

 

    按照一下方法完成中斷源的的掛接：

    1、增加匯編接口的支持,。方法是修改IRQ.s文件,，在末尾添加本句代碼：

    UART0_Handler HANDLER UART0_Exception

    追加定義了通用串口0 中斷句柄。

    2,、初始化向量中斷控制器,。將target.c文件中的VICInit（）修改如下：

    void VICInit（void）

    { extern void IRQ_Handler（void）；

    extern void Timer0_Handler（void）,；

    extern void UART0_Handler（void）,；

    VICIntEnClr = 0xffffffff；

    VICDefVectAddr =（uint32）IRQ_Handler,；

    VICVectAddr0 =（uint32）Timer0_Handler,；

    VICVectCntl0 =（0x20 | 0x04）；

    VICIntEnable = 1<<4,；

    VICVectAddr14 =（uint32）UART0_Handler,；

    VICVectCntl14 =（0x20 | 0x06）；

    VICIntEnable = 1<<6,；

    }

    此為初始化向量中斷控制器,。包括定時器0和串口0，特別要注意的是,，一定不可以省略對定

    時器0的初始化

    中斷里,，不可以調(diào)用延時

    請注意，中斷里面是不支持等待機制的,。請用自己編的一個軟件延時,，問題就可以解決了。

    中斷源掛接正確是沒問題的,。

    6.問

    void TargetInit（void）

    {

    OS_ENTER_CRITICAL（）,；

    srand（（uint32）TargetInit）；

    VICInit（）,；

    Timer0Init（）,；

    OS_EXIT_CRITICAL（）；

    }

    在此單獨用srand（）函數(shù)有什么作用（用了有什么好處,，不用又會怎樣）,，一般srand（）用于

    給rand（）設(shè)定種子（即srand給定rand運算式子的第一個值）。查了FAQ（P22）僅僅說明了

    seed的譯文,。

    答2

    你說的沒有錯,，他就是用來設(shè)置隨機數(shù)的種子。

    每次編譯一次，void TargetInit（void）函數(shù)在Ram或者Flash中的地址都不一樣

    （即種子也不一樣）,。如果你在程序中不用隨機函數(shù)rand（）,，那么srand（）

    在這里對你來說是沒有意義的，如果你要用rand（）,，那么每次編譯程序后你的rand（）

    產(chǎn)生的隨機數(shù)就不一樣,。當(dāng)然，你也可以自己種種子咯,。

    答3

    srand（（uint32） TargetInit）,；是初始化uc/os－ii隨機數(shù)函數(shù)rand（）；也就是說給隨機數(shù)一個基值,，以后調(diào)用相關(guān)隨機數(shù)函數(shù)時,，隨機數(shù)就在此基值的基礎(chǔ)上改變。

    只要不調(diào)用rand（）函數(shù),，就可以去掉這句,。

    7.

    在arm上移植操作系統(tǒng)有一點需要注意：建立任務(wù)的任務(wù)，最好不要做復(fù)雜的工作,。

    頻繁的訪問其他硬件或者做時序要求比較嚴的工作容易造成系統(tǒng)死機,，希望大家多

    多注意。我的做法是：將建立任務(wù)的任務(wù),，閑置起來,，但是不能進入死循環(huán)。方法

    是：利用一個空郵箱,，讓任務(wù)無限期的等待,，這樣可以實現(xiàn)與其他任務(wù)的切換。

    8.//定義與編譯器無關(guān)的數(shù)據(jù)類型

    typedef unsigned char BOOLEAN,；//布爾變量

    typedef unsigned char INT8U,；//無符號8位整型變量

    typedef signed char INT8S；//有符號8位整型變量

    typedef unsigned short INT16U,；//無符號16位整型變量

    typedef signed short INT16S,；//有符號16位整型變量

    typedef unsigned int INT32U；//無符號32位整型變量

    typedef signed int INT32S,；//有符號32位整型變量

    typedef float FP32,；//單精度浮點數(shù)（32位長度）

    typedef double FP64；//雙精度浮點數(shù)（64位長度）

    typedef INT32U OS_STK,；//堆棧是32位寬度

    注：這里為什么用typedef，因為如果用#define,，那么代碼中的每一個相應(yīng)的類型都會被替代,，

    很有可能會出現(xiàn)問題，畢竟他只是一個替代的關(guān)系,，且編譯時間會增加,，而用typedef則不會,，

    它就相當(dāng)于我們C++里面的引用，一樣的思維,，在這里面就是說多了一個名稱,。還有要注意的是

    我們怎么知道unsigned char 就是無符號8位整型變量，可以arm公司里面下載ADS_CompilerGuide_D.PDF

    文件,，或者在你所裝的ADS1.2目錄里面有一個文件夾叫PDF,，打開它就可