CAN總線具有通信速率高,、可靠性高,、連接方便和性能價(jià)格比高等諸多特點(diǎn),。CAN(Controller Area Network,，控制器局域網(wǎng))屬于總線式通信網(wǎng)絡(luò)，它是一種專門用于工業(yè)自動化領(lǐng)域的網(wǎng)絡(luò),，不同于以太網(wǎng)等管理和信息處理用網(wǎng)絡(luò),，其物理特性及網(wǎng)絡(luò)協(xié)議特性更強(qiáng)調(diào)工業(yè)自動化的底層監(jiān)測及控制。它采用了最新的技術(shù)及獨(dú)特的設(shè)計(jì),，可靠性和性能超過了已陳舊的現(xiàn)場通信技術(shù),，如RS485、BITBUS等,。

　　多數(shù)采用微處理器結(jié)合CAN控制器芯片的硬件方案,，軟件實(shí)現(xiàn)上是對CAN控制器芯片的寄存器編程，比較繁瑣,。Luminary Micro公司(現(xiàn)已被TI公司收購)所提供的Stellaris系列是基于ARM Cortex-M3的控制器,，它們?yōu)閷Τ杀居绕涿舾械那度胧轿⒖刂破鲬?yīng)用方案帶來了高性能的32位運(yùn)算能力。其中,，LM3S2000系列是針對控制器局域網(wǎng)(CAN)應(yīng)用方案而設(shè)計(jì)的一組芯片,，它在Stellaris系列芯片的基礎(chǔ)上擴(kuò)展了Bosch CAN網(wǎng)絡(luò)技術(shù)——短距離工業(yè)網(wǎng)絡(luò)里的黃金標(biāo)準(zhǔn)。

　　目前,，很多系統(tǒng)需要稱重?cái)?shù)據(jù),。本文介紹一種利用LM3S2965芯片設(shè)計(jì)的CAN總線節(jié)點(diǎn)的軟硬件方案，可以直接將儀表與傳感器組成的稱重系統(tǒng)接人現(xiàn)有的分布式網(wǎng)絡(luò)中,。

1 系統(tǒng)硬件設(shè)計(jì)

　　基于CAN總線的分布式控制網(wǎng)絡(luò)系統(tǒng)如圖1所示,。采用現(xiàn)場總線式集散控制系統(tǒng)(Field Distributed Control Svstem，F(xiàn)DCS)結(jié)構(gòu),，由CAN總控中心,、控制節(jié)點(diǎn)以及CAN現(xiàn)場控制網(wǎng)絡(luò)組成,。CAN總控中心主要完成在線系統(tǒng)監(jiān)控，多個智能節(jié)點(diǎn)各自獨(dú)立完成數(shù)據(jù)采集,、系統(tǒng)設(shè)定,、運(yùn)行顯示控制等，通過CAN現(xiàn)場總線,，在操作站和智能節(jié)點(diǎn)之間交換各種數(shù)據(jù)和管理控制信息,。圖中的任何一個控制節(jié)點(diǎn)都可能是稱重系統(tǒng)，由稱重傳感器和稱重儀表組成,。通過這個控制網(wǎng)絡(luò),，總控中心就可以監(jiān)控、操作各個稱重單元的工作狀態(tài),。

　　本文利用TI公司生產(chǎn)的LM3S2965設(shè)計(jì)了一種CAN總線系統(tǒng)智能節(jié)點(diǎn),。節(jié)點(diǎn)包括A／D轉(zhuǎn)換、顯示,、按鍵輸入,、CAN接口等多個部分，根據(jù)系統(tǒng)的要求還可以增加更多的模塊,。本文僅介紹CAN接口部分,，其硬件電路如圖2所示。該電路主要包括CAN總線收發(fā)器SN65HVD1050D,、高速光電耦合器6N137以及與微控制器LM3S2965的接口部分,。LM3S2965通過內(nèi)置CAN控制器極大地簡化了硬件設(shè)計(jì)和軟件編程，加速了實(shí)現(xiàn)方案的設(shè)計(jì),，且穩(wěn)定可靠性得到保證,。

　　為了增強(qiáng)CAN總線節(jié)點(diǎn)的抗干擾能力，LM3S2965的TXO和RXO通過高速光耦6N137與CAN收發(fā)器SN65HVD1050D相連,，很好地實(shí)現(xiàn)了總線上各CAN節(jié)點(diǎn)間的電氣隔離,。電源的完全隔離可采用小功率電源隔離模塊或帶多5 V隔離輸出的開關(guān)電源模塊實(shí)現(xiàn)，這些部分雖然增加了節(jié)點(diǎn)的復(fù)雜程度,，但卻提高了節(jié)點(diǎn)的穩(wěn)定性和安全性。6N137光耦合器的使用需要注意兩點(diǎn)：第一,，6N137的第6腳輸出電路屬于集電極開路電路,，必須接一個上拉電阻；第二,，6N137內(nèi)部的第2腳和第3腳之間是一個LED,，必須串接一個限流電阻。

2 系統(tǒng)軟件設(shè)計(jì)

　　CAN總線節(jié)點(diǎn)的軟件設(shè)計(jì)主要包括3部分：CAN節(jié)點(diǎn)初始化,、報(bào)文發(fā)送和報(bào)文接收,。初始化程序設(shè)計(jì)對于CAN總線節(jié)點(diǎn)的正常工作相當(dāng)重要,。它主要包括工作方式、時鐘輸出寄存器,、接收屏蔽寄存器,、接收代碼寄存器、總線定時器,、輸出控制寄存器和中斷允許寄存器的設(shè)置,。

　　LM3S2965及其系列芯片由廠家提供了底層的API，用于訪問Stellaris CAN模塊的函數(shù)集,。這些函數(shù)用于對CAN控制器,、報(bào)文對象進(jìn)行配置，對CAN中斷進(jìn)行管理,，大大簡化了編程的復(fù)雜性,，也增強(qiáng)了軟件的移植性。

　　Stellaris CAN模塊提供了CAN數(shù)據(jù)鏈接層的硬件處理,。因?yàn)榭梢员慌渲贸删哂袌?bào)文過濾器并能預(yù)載報(bào)文數(shù)據(jù),，所以它能在總線上自動發(fā)送和接收報(bào)文，并相應(yīng)地通知應(yīng)用,。它能自動地處理CRC的產(chǎn)生和檢查,、錯誤處理以及CAN報(bào)文的重發(fā)。

　　報(bào)文對象存放在CAN控制器中,，并且它能提供CAN總線上的CAN模塊的主接口,。這32個報(bào)文對象中的每一個都能被編程成可以處理一個獨(dú)立的報(bào)文ID，或能在同一個ID上被一起鏈接成一個幀序列,。報(bào)文標(biāo)識符過濾器提供了能被編程為與任何或全部報(bào)文ID位相匹配的屏蔽和幀類型,。CAN API提供了應(yīng)用所需要用來實(shí)施一個中斷驅(qū)動CAN堆棧的全部函數(shù)?？墒褂眠@些函數(shù)控制Stellaris微控制器的任何一個可用的CAN端口,，并且函數(shù)能與一個端口使用而不會與其他端口造成沖突。

　　默認(rèn)時CAN模塊被禁止,，因此在調(diào)用任何其他的CAN函數(shù)前,，必須要先調(diào)用CANInit()函數(shù)。這樣就能在使能CAN總線上的控制器前把報(bào)文對象初始化到一個安全的狀態(tài),。同樣,，在使能CAN控制器前，必須對位時序值進(jìn)行編程,。在位時序值被編程為一個適當(dāng)?shù)闹禃r,，應(yīng)該要調(diào)用CAN總線的CANSetBitTiming()函數(shù)。一旦調(diào)用完這兩個函數(shù),，就可使用CANEnable()將CAN控制器使能,，如有需要,，稍后可使用CANDisable()將其關(guān)閉。調(diào)用CANDisable()并不會重新初始化一個CAN控制器,，因此可以使用它來暫時把CAN控制器從總線上移除,。

　　CAN控制器具有很高的可配置性并且包含32個報(bào)文對象，在某些條件下這些報(bào)文對象能被編程為自動發(fā)送和接收CAN報(bào)文,。報(bào)文對象允許應(yīng)用程序自動執(zhí)行一些操作而無需與微控制器進(jìn)行交互,。

　　以下是這些操作的一些范例：

　　①立即發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀,；

　?、诋?dāng)在CAN總線上發(fā)現(xiàn)一個正在匹配的遠(yuǎn)程幀時，發(fā)送一個數(shù)據(jù)幀,；

　?、劢邮找粋€特定的數(shù)據(jù)幀；

　?、芙邮张c某個標(biāo)識符樣式匹配的數(shù)據(jù)幀,。

　　為了把報(bào)文對象配置成可以執(zhí)行這些操作中的任何一個操作，應(yīng)用程序必須首先要使用CANMessageSet()來設(shè)置32個報(bào)文對象中的其中一個,。這個函數(shù)能把一個報(bào)文對象配置成可以發(fā)送數(shù)據(jù)或接收數(shù)據(jù),。每一個報(bào)文對象可以被配置成在發(fā)送或接收CAN報(bào)文時產(chǎn)生中斷。

　　當(dāng)從CAN總線接收到數(shù)據(jù)時,，應(yīng)用程序可以使用CANMessageGet()函數(shù)讀取到所接收到的報(bào)文,。同樣，該函數(shù)也能讀取這樣一個報(bào)文：在改變報(bào)文對象的配置前,，報(bào)文已被配置以便定位一個報(bào)文結(jié)構(gòu),。使用這個函數(shù)讀取報(bào)文對象，將會清除任何報(bào)文對象中正在掛起的中斷,。

　　一旦已使用CANMessageSet()來完成對一個報(bào)文對象的配置,，那么此函數(shù)分配報(bào)文對象并繼續(xù)執(zhí)行其編程功能，除非通過調(diào)用ANMessage-Clear()將其釋放,。在對報(bào)文對象進(jìn)行新配置前,，無需請求應(yīng)用程序清除報(bào)文對象，因此每次調(diào)用CANMessageSet()時,，它將會覆蓋任何之前被編程的配置,。

　　32個報(bào)文對象是相同的,，優(yōu)先級除外,。最小編號的報(bào)文對象具有最高的優(yōu)先級,。優(yōu)先級以兩種方式影響操作：第一種，如果在同一時間準(zhǔn)備好多個操作,，那么具有最高優(yōu)先級的報(bào)文對象將會首先發(fā)生,；第二種，多個報(bào)文對象正在掛起中斷時,，如果讀取中斷狀態(tài),，則具有最高優(yōu)先級的報(bào)文對象首先出現(xiàn)。由應(yīng)用負(fù)責(zé)把32個報(bào)文對象作為一個源來管理,，并確定分配和釋放它們的最佳途徑,。

　　CAN控制器在下列條件下能夠產(chǎn)生中斷：

　　①當(dāng)任何一個報(bào)文對象發(fā)送一個報(bào)文時,；

　?、诋?dāng)任何一個報(bào)文對象接收一個報(bào)文時；

　?、蹪M足警告條件,，如一個錯誤計(jì)數(shù)器達(dá)到了限值，或出現(xiàn)多個總線錯誤時,；

　?、軡M足控制器錯誤條件，如進(jìn)入總線關(guān)閉狀態(tài)時,。

　　圖3是CAN總線節(jié)點(diǎn)的軟件流程,。其中的對象就是一組數(shù)據(jù)的信息，包括下面結(jié)構(gòu)體的信息：
   

　　其中,，ulMsglD用作11或29位標(biāo)識符的CAN報(bào)文標(biāo)識符,；ulMsgIDMask為在使能標(biāo)識符過濾器時所使用的報(bào)文標(biāo)識符屏蔽；ulFlags保存多個狀態(tài)標(biāo)志和tCANObjFlags所指定的設(shè)置,；ulMsgLen是報(bào)文對象中的數(shù)據(jù)字節(jié)數(shù),；pucMsgData是指向報(bào)文對象的數(shù)據(jù)的指針。

　　此結(jié)構(gòu)是對與CAN控制器中一個CAN報(bào)文對象相關(guān)的項(xiàng)目進(jìn)行的壓縮,?？梢灾苯訉⑦@個對象的信息填充，即進(jìn)行對象的賦值工作,。下面的代碼是程序中CAN接口部分的初始化部分：
  

　　上面的這些函數(shù)都已經(jīng)通過提供的API函數(shù)完成工作,，CANConfigureNetwork函數(shù)要自己編寫，代碼如下：

　　這里僅僅是對前文介紹的對象進(jìn)行賦值,，是將系統(tǒng)中真正用到的對象配置成我們需要的對象(包括是發(fā)送還是接收),。此處鑒于篇幅只給出了兩個對象，一個用于發(fā)送數(shù)據(jù),，一個用于接收數(shù)據(jù),。上面的函數(shù)設(shè)置好后就可以通過CAN中斷控制器來接收和發(fā)送數(shù)據(jù),。上述程序代碼在Keil C3．78版本上調(diào)試編譯通過，并且已經(jīng)成功用于產(chǎn)品中,。

結(jié)語

　　本文介紹的CAN總線接口節(jié)點(diǎn)設(shè)計(jì)方案實(shí)現(xiàn)非常方便,，硬件電路簡單，軟件設(shè)計(jì)模塊化,，可以應(yīng)用此方案設(shè)計(jì)實(shí)用的系統(tǒng),。本文的接口就是稱重儀表的一部分，可以直接將儀表與傳感器組成的稱重系統(tǒng)接入現(xiàn)有的分布式網(wǎng)絡(luò)中,。