基于貝塞爾曲線的智能汽車避障軌跡規(guī)劃方法研究 | |
所屬分類:技術論文 | |
上傳者:wwei | |
文檔大?。?span>3905 K | |
標簽: 智能汽車 貝塞爾曲線 危險勢場 | |
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文檔介紹:開展了一種基于貝塞爾曲線的智能汽車避障局部軌跡規(guī)劃,,即路徑規(guī)劃和速度規(guī)劃方法研究,。路徑規(guī)劃時,為了適應各種形狀道路,,將道路笛卡爾坐標轉(zhuǎn)換為Frénet坐標,,以路徑的長度、曲率和連續(xù)性,,以及車輛碰撞風險為代價函數(shù),,其中引入危險勢場理論,,描述車輛碰撞風險,并采用序列二次規(guī)劃方法來求解路徑規(guī)劃這一非線性優(yōu)化問題,;速度規(guī)劃時,,以行車效率和舒適性為目標,實現(xiàn)速度規(guī)劃,,該方法可以通過調(diào)整各子目標函數(shù)的權重來滿足不同駕駛需求,。為了驗證基于貝塞爾曲線軌跡規(guī)劃算法的有效性,設計了直道和彎道上靜態(tài)和動態(tài)避障場景的仿真實驗,,結(jié)果表明,,提出的軌跡規(guī)劃方法能夠在各種形狀道路上完成避障任務,且避障過程中車輛狀態(tài)變化平穩(wěn),,能夠保證乘坐舒適性,。 | |
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