一種基于點(diǎn)云實(shí)例分割的六維位姿估計(jì)方法
所屬分類：技術(shù)論文
上傳者：wwei
文檔大小：4264 K
標(biāo)簽： 點(diǎn)云數(shù)據(jù) SoftGroup實(shí)例分割 六維位姿估計(jì)
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文檔介紹：提出了一種基于SoftGroup實(shí)例分割模型和PCA主成分分析算法來估計(jì)物體位姿的方法,。在工業(yè)自動化領(lǐng)域，通常會為諸如機(jī)器人,、機(jī)械臂配備視覺系統(tǒng)并利用二維圖像估算目標(biāo)物體位置,，但當(dāng)目標(biāo)物體出現(xiàn)堆疊、遮擋等復(fù)雜場景時,，對二維圖形的識別精度往往有所下降,。為準(zhǔn)確、高效地獲取物體位置,，充分利用三維點(diǎn)云數(shù)據(jù)的高分辨率,、高精度的優(yōu)勢：首先將深度相機(jī)采集到的RGB-D圖像轉(zhuǎn)為點(diǎn)云圖，接著利用SoftGroup模型分割出點(diǎn)云圖中的目標(biāo)對象,，最后用PCA算法得到目標(biāo)的六維位姿,。在自制工件數(shù)據(jù)集上進(jìn)行驗(yàn)證，結(jié)果表明對三種工件識別的平均AP高達(dá)97.5%,，單張點(diǎn)云圖識別用時僅0.73 ms,，證明所提出的方法具有高效性和實(shí)時性，為諸如機(jī)器人定位,、機(jī)械臂自主抓取場景帶來了全新的視角和解決方案,，具有顯著的工程應(yīng)用潛力。
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