摘  要：本文主要介紹了伺服在襪子點膠機上應(yīng)用的原理,，同時介紹了利用PC機、PLC,、伺服等在襪子點膠機的整體解決方案,，及調(diào)試重點。采用伺服控制的點膠機在生產(chǎn)效率及定位精度上比原先設(shè)備都有很大的提高,。

關(guān)鍵詞：襪子點膠機,、交流伺服、

一.前言

大連安迪數(shù)控技術(shù)有限公司針對國內(nèi)襪子點膠機機現(xiàn)狀推出了專用伺服控制解決方案,，在國內(nèi)某公司襪子點膠機設(shè)備成功應(yīng)用并成功推廣，該方案采用了ADSD-S交流同步伺服驅(qū)動器,、ADSM-S交流永磁同步伺服電機,、PLC、觸摸屏等主要元器件,；根據(jù)設(shè)備工藝要求選擇了中慣量高轉(zhuǎn)速的ADSM-S伺服電機作為主要運動機構(gòu),，保證了點膠機回轉(zhuǎn)臺運動的平穩(wěn)性與快速響應(yīng)性。同時簡化了機械機構(gòu),，解決了原設(shè)備效率低,、定位精度低、能耗大,、自動化水平低等缺點,。 

二.控制原理

該設(shè)備采用觸摸屏和PLC作為上位機控制，可以通過觸摸屏進行加工參數(shù)的設(shè)置,，對于調(diào)整,、加工參數(shù)的修改非常方便、易于操作,；采用大連安迪的交流伺服系統(tǒng)對轉(zhuǎn)臺進行分度位置控制,，以保證轉(zhuǎn)臺的定位精度及節(jié)拍。

PLC做為核心程序的載體，負(fù)責(zé)發(fā)送脈沖信號及各種控制信號的轉(zhuǎn)化與傳遞,。PLC即接收通過觸摸屏通訊得到的數(shù)據(jù)指令,，又根據(jù)接收的指令發(fā)出脈沖來控制伺服的運轉(zhuǎn)位置和速度，從而控制每個工位襪子的運動的位置和速度,，達到精確的定位,，保證點了膠的精度和速度。和以前的機械控制或步進電機控制相比,，無論在控制精度及加工節(jié)拍上都有很大的提高,，既提高了產(chǎn)品質(zhì)量又提高了生產(chǎn)率。

三.伺服系統(tǒng)簡介

　　本機采用的伺服系統(tǒng)為大連安迪數(shù)控技術(shù)有限公司的ADSD-S系列,，驅(qū)動單元采用美國TI公司最新數(shù)字信號處理器DSP為核心,，選用三菱公司工業(yè)級智能功率模塊（IPM），而且所選IPM的容量比標(biāo)定相同功率的其它國內(nèi)伺服產(chǎn)品要大一個等級,，因而具有過載能力強,、抗負(fù)載擾動能力強、起動力矩大,、動態(tài)相應(yīng)速度高等特點,；驅(qū)動器將位置控制、速度控制,、轉(zhuǎn)矩控制這三種控制方式合為一體,，并且可以進行各控制模式的動態(tài)切換，使用更加靈活柔性,；具備過速保護,、過流、過載,、過熱,、主電源過壓欠壓、編碼器異常,、通訊錯誤,、PID反饋信號異常等保護及異常顯示，使控制過程一目了然,。

四．調(diào)試重點

調(diào)試參數(shù)如下：

該設(shè)備要求較高的啟停節(jié)拍,，并且啟停速度要平滑，不能有抖動,。根據(jù)要求,，伺服電機的起停速度調(diào)整合適的速度環(huán)、位置環(huán)增益及啟停的轉(zhuǎn)矩限制,，調(diào)試過程如下：

a）將位置環(huán)增益即先設(shè)在較低值,，然后在不產(chǎn)生異常響聲和振動的前提下，逐漸增加速度環(huán)的增益至最大值。

b）然后加大位置環(huán)增益,。在整個響應(yīng)無超調(diào),、無振動的前提下，將位置環(huán)增益設(shè)至最大,。

c）速度環(huán)積分時間常數(shù)取決于定位時間的長短,，在機械系統(tǒng)不振動的前提下，盡量減小此值,。

d）隨后對位置環(huán)增益,、速度環(huán)增益及積分時間常數(shù)進行微調(diào)，找到最佳值,，保證設(shè)備既要快速啟停,，又要平滑定位。

六. 總結(jié)
　　　該襪子點膠機具有提高效率,、降低能耗,、提高成品率、調(diào)試方便,；運行過程平穩(wěn),；簡化機械結(jié)構(gòu)等特點，具有更高的技術(shù)含量和更優(yōu)良的性價比,，為企業(yè)創(chuàng)造更多的效益,。