關(guān)鍵詞： 側(cè)掃聲納,；IDL,；水柱校正；圖像預(yù)處理
我國(guó)是海洋大國(guó),，對(duì)海洋資源的開(kāi)發(fā)和利用已上升到國(guó)家軍事和經(jīng)濟(jì)戰(zhàn)略高度,。側(cè)掃聲納海底成像系統(tǒng) ( 以下簡(jiǎn)稱(chēng)側(cè)掃聲納)以其高精度、高效率,、高分辨率,、對(duì)海底微觀地貌直觀成像等特點(diǎn)，在地質(zhì)勘探,、目標(biāo)探測(cè),、海洋工程等方面的應(yīng)用越來(lái)越廣泛，進(jìn)而為海洋測(cè)繪,、海洋工程,、海洋開(kāi)發(fā)、反潛作戰(zhàn),、 水下救援,、物理海洋研究等提供第一手?jǐn)?shù)據(jù)。數(shù)據(jù)的最終利用形式就是側(cè)掃聲納圖像（Sidescan Sonar Image）,。正確快捷地判讀和分析聲納圖像是識(shí)別海底地貌,、沉船、水雷,、海底管線等人工或自然目標(biāo)的前提,。
現(xiàn)在商業(yè)聲納圖像處理軟件價(jià)格昂貴，且其分析技術(shù)為商業(yè)機(jī)密而未能對(duì)外公開(kāi),，因此在使用商業(yè)軟件分析的同時(shí)無(wú)法了解其圖形繪制的原理,只能完全被動(dòng)接受其處理結(jié)果,。目前國(guó)內(nèi)研究人員一般采用VC++結(jié)合OpenGL或者M(jìn)atlab開(kāi)發(fā)，由于聲納圖像格式的靈活性,，實(shí)現(xiàn)聲納圖像的分析和處理難度較大,且混合編程也增加其開(kāi)發(fā)難度,。而對(duì)于側(cè)掃聲納數(shù)據(jù)處理軟件,國(guó)內(nèi)一些單位進(jìn)行了初步開(kāi)發(fā),但是并沒(méi)有真正商品化的產(chǎn)品。所以,側(cè)掃聲納數(shù)據(jù)采集及后期處理軟件在國(guó)內(nèi)仍有很大發(fā)展空間,。
交互式數(shù)據(jù)語(yǔ)言IDL(Interactive Data Language)是Research Systems公司(現(xiàn)為ITT Visual Information Solutions公司)推出的致力于科學(xué)數(shù)據(jù)的可視化和分析語(yǔ)言,，是數(shù)字信號(hào)與圖像的高級(jí)處理工具，是跨平臺(tái)應(yīng)用開(kāi)發(fā)的最佳選擇。作為第四代面向?qū)ο蟮目梢暬瘮?shù)據(jù)分析語(yǔ)言,IDL具有其他語(yǔ)言無(wú)法比擬的優(yōu)點(diǎn),，在現(xiàn)代科學(xué)計(jì)算和數(shù)據(jù)處理中占有非常重要的地位,。目前,該語(yǔ)言成為國(guó)內(nèi)遙感影像醫(yī)學(xué)圖像處理領(lǐng)域的熱門(mén)語(yǔ)言，但是在聲納圖像處理領(lǐng)域還是空白,。本文針對(duì)側(cè)掃聲納圖像的特點(diǎn),，有效利用IDL語(yǔ)言強(qiáng)大的可視化和高級(jí)圖像處理能力，方便快捷地實(shí)現(xiàn)側(cè)掃聲納圖像可視化,、格式轉(zhuǎn)換,、圖像校正和預(yù)處理，對(duì)國(guó)內(nèi)側(cè)掃聲納圖像處理軟件開(kāi)發(fā)有一定參考價(jià)值,。
1 開(kāi)發(fā)語(yǔ)言選取依據(jù)
IDL 是一種面向矩陣,、語(yǔ)法簡(jiǎn)單的第四代可視化語(yǔ)言,集交互分析、可視化,、大型商業(yè)開(kāi)發(fā)于一體,為用戶(hù)提供完善,、靈活、有效的開(kāi)發(fā)環(huán)境,。簡(jiǎn)言之 ,IDL 語(yǔ)言具備如下顯著特點(diǎn):快速分析超大規(guī)模數(shù)據(jù)的能力,、高級(jí)圖像處理能力、交互式二維和三維圖形技術(shù),、面向?qū)ο蟮木幊谭绞?、OpenGL 硬件圖形加速、集成的數(shù)學(xué)分析與統(tǒng)計(jì)軟件包,、完善的信號(hào)分析功能,、靈活的數(shù)據(jù)輸入輸出方式,、 跨平臺(tái)圖形用戶(hù)界面工具包以及多種外部程序擴(kuò)展方式,。IDL已成為交互式數(shù)據(jù)分析和可視化的首選工具。
(1)IDL具有快速分析超大規(guī)模數(shù)據(jù)的能力,，可以讀寫(xiě)任意格式或無(wú)格式的數(shù)據(jù),，支持多種數(shù)據(jù)類(lèi)型，可以處理大于2 GB的海量數(shù)據(jù)文件,。
(2)IDL可進(jìn)行交互式的二維及三維數(shù)據(jù)分析,。例如利用Windows命令可以設(shè)置圖像顯示窗口的個(gè)數(shù)、大小和形狀,，利用TV或TVSCL命令顯示用戶(hù)選擇的圖像,。
(3)IDL具有完善的圖像處理軟件包，主要包括圖像的縮放,、移動(dòng)和旋轉(zhuǎn),、圖像的四則運(yùn)算、圖像的扭曲、圖像區(qū)域處理ROI和形狀分析,、圖像增強(qiáng),、圖像濾波、圖像直方圖,、圖像平滑,、圖像分割、圖像邊界提取和圖像的形態(tài)學(xué)處理(腐蝕,、擴(kuò)張,、開(kāi)和閉)等。用戶(hù)可根據(jù)自己的需求對(duì)其組合優(yōu)化,。
(4)IDL提供“交互”和“編譯”兩種模式(C和FORTRAN 只提供“編譯” 一種模式),IDL可以在任何時(shí)候創(chuàng)建和重定義變量的類(lèi)型,、 大小和數(shù)值(C和FORTRAN 只能在執(zhí)行時(shí)重定義變量的大小和數(shù)值)等特性，都使得用 IDL 語(yǔ)言編寫(xiě)程序代碼的效率非常高(通常要比C和FORTRAN語(yǔ)言的效率高80%左右) ,。
2 側(cè)掃聲納格式及讀取方法
側(cè)掃聲納是海底開(kāi)發(fā)和研究的必備設(shè)備,，它是一種高分辨率的水下成像工具，因?yàn)槭蔷嚯x成像,，工作時(shí),，換能器距海底高度和系統(tǒng)量程之比可達(dá)1:10，最終表現(xiàn)在圖像上時(shí)會(huì)使目標(biāo)存在嚴(yán)重透視收縮,、定點(diǎn)位移等幾何畸變,。側(cè)掃聲納發(fā)出超聲波束射向海底回收后,每Ping接收的是一條反映海底地質(zhì)特性的像素序列，每個(gè)像素反映的是其對(duì)應(yīng)的聲強(qiáng)值,。同時(shí),，側(cè)掃聲納波束是左右舷側(cè)向發(fā)射的,故在中間大約10°范圍內(nèi)沒(méi)有回波，成為盲區(qū),，也叫水柱區(qū)(water column),，對(duì)圖像進(jìn)行預(yù)處理時(shí)需通過(guò)相應(yīng)算法對(duì)其做水柱校正。
不同公司的聲納圖像格式對(duì)應(yīng)的數(shù)據(jù)格式也不盡相同,，本文采用被廣泛使用的XTF聲納格式的數(shù)據(jù),，參考Triton Imaging,Inc.的eXtended Triton Format（XTF）Rev.25，該數(shù)據(jù)格式以二進(jìn)制存儲(chǔ),具有較強(qiáng)的伸縮性和可擴(kuò)展性,，可保存聲納,、航行、遙測(cè),、測(cè)深等多種類(lèi)型的信息,。每個(gè)文件都包括不同的數(shù)據(jù)包，根據(jù)數(shù)據(jù)包的標(biāo)識(shí)信息識(shí)別數(shù)據(jù)包的類(lèi)型,這樣可以只讀取所需要數(shù)據(jù)包,。XTF文件開(kāi)始是XTFFILEHEADER結(jié)構(gòu),，長(zhǎng)度最少為1 024 KB(本文處理數(shù)據(jù)一律為1 024 KB), 它包括聲納通道信息和測(cè)深通道信息等;后面是不同類(lèi)型的數(shù)據(jù)包,目前主要有聲納,、 測(cè)深、 姿態(tài)和注釋四種類(lèi)型,。每個(gè)數(shù)據(jù)包都有一個(gè)頭結(jié)構(gòu),。數(shù)據(jù)包的位置可以任意, 讀取時(shí)依據(jù)頭結(jié)構(gòu)的信息來(lái)確定數(shù)據(jù)包的類(lèi)型。對(duì)于通道,，每個(gè)通道有通道頭結(jié)構(gòu),，后面是通道測(cè)量數(shù)據(jù)。XTF格式側(cè)掃聲納數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)如圖1所示,。
數(shù)據(jù)讀取流程如圖2所示,。
IDL讀取XTF格式文件代碼如下：
file =READ_BINARY(sonardata
IF ((file[0] EQ 123) AND (file[1] EQ 254) AND (file[1024] EQ 206) AND(file[1025] EQ 250)) THEN BEGIN
imagedata=READ_BINARY(sonardata,DATA_START
=1 024
ENDIF
datasize=N_ELEMENTS(imagedata)//獲取數(shù)據(jù)區(qū)大小
OPENR,lun, sonardata,/get_lun //打開(kāi)數(shù)據(jù)區(qū)
POINT_LUN,lun,166L
Channelsnumber=0
READU,lun, Channelsnumber
IF Channelsnumber LT 6 THEN BEGIN
PRINT,Channelsnumber
POINT_LUN,lun,262L
datatype=0
POINT_LUN,lun,264L
shujulie=0UL
READU,lun, shujulie
POINT_LUN,lun,1284L
SlantRange=0.0
READU,lun, SlantRange
POINT_LUN,lun,1034L
NumBytesThisRecord=0ul
READU,lun, NumBytesThisRecord
PRINT,NumBytesThisRecord
datacolumn=NumBytesThisRecord/datatype
…
側(cè)掃聲納圖像可視化軟件界面如圖3所示。
IDL語(yǔ)言強(qiáng)大的可視化功能,，只需一個(gè)TVSCL函數(shù)即可繪出圖形,。
3 軟件功能介紹
本軟件能夠?qū)崿F(xiàn)對(duì)側(cè)掃聲納XTF格式圖像的讀取和顯示、校正,、格式轉(zhuǎn)換和圖像濾波處理功能,。軟件結(jié)構(gòu)如圖4所示。
4 側(cè)掃聲納圖像預(yù)處理實(shí)現(xiàn)
因原始圖像比較灰暗,，且未作任何預(yù)處理,根據(jù)側(cè)掃聲納圖像的應(yīng)用要求,，需要對(duì)其做圖像增強(qiáng)、水柱校正和航速校正,。利用IDL語(yǔ)言強(qiáng)大的矩陣運(yùn)算能力,，剪切出側(cè)掃圖像。首先對(duì)側(cè)掃圖像直方圖統(tǒng)計(jì)包絡(luò)曲線,，代碼為：
PLOT,HISTOGRAM(equalizedImage), /XSTYLE, /YSTYLE,
$TITLE=′Adaptive Equalized Image Histogram′,
$XTITLE=′Intensity Value′,，YTITLE=′Number of Pixels of That Value′
側(cè)掃圖像直方圖如圖5所示。
因?yàn)镮DL中,，過(guò)程TV（圖像數(shù)組直接轉(zhuǎn)換為字節(jié)型的值而不做任何調(diào)整）和TVSCL（圖像數(shù)組被轉(zhuǎn)化為線性調(diào)整的字節(jié)型數(shù)值）用以顯示圖像,。聲納圖像數(shù)組多半為短整型，故需對(duì)其做線性調(diào)整,，從直方圖統(tǒng)計(jì)結(jié)果可以看出灰度圖像值幾乎全部集中在0~4 000之間,，此方法會(huì)壓縮少量像元點(diǎn)的信息,所以選擇端點(diǎn)至關(guān)重要,，本文選取4 000,，利用函數(shù)BYTSCL，設(shè)置其參數(shù)MAX=4 000,MIN=0即可輕松實(shí)現(xiàn),。結(jié)果表明,圖像增強(qiáng)效果很好,，利于對(duì)圖像判讀。之后對(duì)側(cè)掃圖像做了水柱校正和航速校正,如圖6所示,。
最后實(shí)現(xiàn)對(duì)側(cè)掃聲納格式向其他格式（如TIF,、 BMP、JPEG）的轉(zhuǎn)換。分別使用 WRITE_TIFF,、WRITE_BMP,、WRITE_JPEG函數(shù)即可方便地實(shí)現(xiàn)相應(yīng)格式的轉(zhuǎn)換,無(wú)需編寫(xiě)大量代碼。為提高圖像信息的利用率,分別對(duì)其進(jìn)行平滑和濾波處理,，如圖7所示,。對(duì)比來(lái)看，中值濾波效果更好,。
本文首次嘗試?yán)肐DL語(yǔ)言開(kāi)發(fā)側(cè)掃聲納圖像處理軟件,，并給出了處理結(jié)果。該結(jié)果表明IDL非常適合聲納圖像的處理和相應(yīng)軟件開(kāi)發(fā),具有如下優(yōu)點(diǎn)：(1)提供方便的圖形用戶(hù)界面GUI和人機(jī)交互性 ,操作人員可以通過(guò)參數(shù)設(shè)置和按鈕來(lái)交互控制程序運(yùn)行; (2)便捷的可擴(kuò)展性,模塊化的程序設(shè)計(jì)方法便于今后進(jìn)一步擴(kuò)展;(3)良好的可移植性,IDL 程序可以運(yùn)行于 Windows,、Unix和 Macintosh 等操作系統(tǒng),也可將程序通過(guò) IDL 虛擬機(jī)打包運(yùn)行,。側(cè)掃聲納圖像格式各公司都不統(tǒng)一，XTF格式,。因其格式靈活性和擴(kuò)展性受到青睞,，使用最為廣泛。但XTF的這些特點(diǎn)對(duì)其讀取相對(duì)來(lái)說(shuō)很麻煩,，在Matlab中存在強(qiáng)制64 bit參與計(jì)算的瓶頸,。本文實(shí)驗(yàn)結(jié)果表明，IDL更加適合聲納圖像處理軟件的開(kāi)發(fā),，奠定了良好的基礎(chǔ)和展示了廣闊的應(yīng)用前景,，也為國(guó)內(nèi)該領(lǐng)域軟件開(kāi)發(fā)提供了一定借鑒。
目前本系統(tǒng)還處于開(kāi)發(fā)探索階段 ,今后將主要圍繞以下兩方面進(jìn)一步完善系統(tǒng)功能: (1)增加圖像分割,、地質(zhì)分類(lèi)等實(shí)用圖像分析模塊,；(2)將系統(tǒng)擴(kuò)展處理成不同格式的側(cè)掃聲納數(shù)據(jù)，進(jìn)一步優(yōu)化系統(tǒng)和算法設(shè)計(jì),。
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