【摘要】本文重點介紹臺達DVP-20PM運動控制器強大的數(shù)控功能如直線插補功能,，簡單描述高速外定子外繞線機工作原理,、工藝要求及相關(guān)控制程式概要,。
【Abstract】This paper introduces the key sets about the powerful numerical control function of DVP-20 PM motion controller, simple description of the stator winding outside the high-speed machine working principle, technique and related control program overview.
【關(guān)鍵詞】外定子運動控制器,；數(shù)控功能,；G代碼,；直線插補
本文介紹的是全自動多極外定子繞線機,，可以繞制不同規(guī)格的外定子線圈,，外定子線圈如圖1所示。由于工藝比較特殊（每個極內(nèi)部空間小,，外部空間大,，在靠近內(nèi)側(cè)要少繞，外部要多繞）,，用過去20PM常用的電子凸輪功能實現(xiàn)繞排線,，比較困難。用20PM的強大的數(shù)控功能實現(xiàn),，簡單可靠,。全程序只用一個G01直線插補功能，就實現(xiàn)了復(fù)雜的工藝控制,。
圖1 外定子線圈
一般普通繞線機采用內(nèi)置脈沖功能的小型PLC,，通過繞線軸編碼器速度輸出到PLC內(nèi)置高速輸入點，將繞線軸與排線軸的速比進行簡單速度同步,，這種方法受PLC運算影響,，同步精度差、計算量大,、CPU處理時間較長,，因此會出現(xiàn)繞線不均勻、堆積,、塌陷等問題,。
還有的繞線機控制方式，是用現(xiàn)在具有高速脈沖輸出,，具有直線插補指令的定位型PLC控制,。一是現(xiàn)在市面上類似的PLC大多單獨高速輸出可達100K,但一旦用插補指令速度都在10k左右，速度較低,。再就是利用電腦數(shù)控板卡,，數(shù)控系統(tǒng)控制，一是成本比較貴,，在系統(tǒng)抗擾方面也需要謹(jǐn)慎處理,，不利于工業(yè)現(xiàn)場環(huán)境,。另外，現(xiàn)場編程人員不僅需要具有工業(yè)控制方面的經(jīng)驗,，更需要有計算機軟件如C語言等知識,。
臺達DVP-20PM00D是一款專用運動控制型PLC，采用高速雙CPU結(jié)構(gòu)形式,，利用獨立CPU處理運動控制算法,，可以很好地實現(xiàn)各種運動軌跡控制、邏輯動作控制,、直線/圓弧插補控制等,，在高速繞線機中正是利用了20PM運動控制器的直線插補功能很好的解決了上述繞線在換向時出現(xiàn)的繞制不均勻、堆積,、不平整等問題,。
過去用繞線機都用的20PM電子凸輪方式比較多，因為本工藝比較特殊,，采用20PM數(shù)控功能實現(xiàn),。
1 高速多極外定子繞線機簡介
多極外定子繞線機是專用于各類多極外定子繞線的專業(yè)設(shè)備。設(shè)備繞線軌跡為矩形,，自動排線,，可以對槽寬較小的高槽滿率定子自動繞線，有效提高生產(chǎn)效率,，提高產(chǎn)品質(zhì)量,。
1.1 設(shè)備結(jié)構(gòu)
高速繞線機如圖2所示。
圖2 高速繞線機
(1) 機架
機架由角鋼框架及不銹鋼臺面組成,，并設(shè)置腳輪便于移動,，當(dāng)設(shè)備到位后可將支腳調(diào)低作為穩(wěn)定支撐。
(2) 張力機構(gòu)
安裝于進線部分,，作為繞線張力調(diào)節(jié),，保證線圈繞制時維持張力恒定，張力調(diào)節(jié)器具有調(diào)節(jié)旋鈕可針對不同需求進行張力調(diào)節(jié)設(shè)定,，調(diào)整完畢后,，張力調(diào)節(jié)器自動控制繞線張力。
(3) 繞線機構(gòu)
主要由臺達伺服電機,、同步齒形帶,、繞線飛叉組成，是繞制主軸,，銅線經(jīng)過飛叉旋轉(zhuǎn)繞制于繞線模頭上,，是繞線機主要運動部件之一。
(4) 排線機構(gòu)
包括臺達伺服電機、精密直線螺桿,、精密導(dǎo)軌,、氣動滑叉等，是電子凸輪運動中的排線從軸,，在繞線運動中跟隨繞線主軸正反向往復(fù)運動實現(xiàn)排線動作,，是繞線機主要運動部件之一,。
(5) 工作轉(zhuǎn)臺
由分度步進電機,、旋轉(zhuǎn)臺、線叉,、繞線模頭組成,。
(6) 剪線機構(gòu)
為氣動執(zhí)行機構(gòu)，主要是將繞制完成的線圈兩端引線剪斷,。
(7) 電氣控制
包含電氣控制箱,、觸摸屏操作盒。采用DVP-20PM00D運動控制器作為控制核心,，觸摸屏作為人機交換機構(gòu),，伺服電機作為執(zhí)行機構(gòu)，實現(xiàn)轉(zhuǎn)軸與排線的精確控制,，從而保證繞線的精度,。
1.2 設(shè)備工藝流程
設(shè)備控制主要分為手動與自動模式。在手動模式下,，可實現(xiàn)各軸歸原點,，正反點動；在自動模式下,，通過設(shè)定好相應(yīng)極數(shù),，層數(shù)等參數(shù)，實現(xiàn)整個產(chǎn)品的全自動控制,。具體相關(guān)邏輯控制這里就不在贅述,，不同的繞線其控制邏輯千差萬別，但是利用EH2強大的邏輯控制功能,，可輕易實現(xiàn)復(fù)雜的邏輯控制,。本文重點介紹如何用20PM的數(shù)控功能實現(xiàn)外定子線圈的繞制。因為不論何種形式的繞線機,，其最核心的控制就在于繞線與排線的精密控制,。
1.3 電氣系統(tǒng)主要配置
電氣控制主要包括繞排線部分、步進分度部分,、氣缸動作控制部分,。主要配置如表1所示。
表1 電氣系統(tǒng)主要配置
2 數(shù)控功能具體應(yīng)用介紹
本高速繞線機的主要控制功能在于20PM數(shù)控的應(yīng)用,，使繞制產(chǎn)品的成品品質(zhì)及效率大大提高,。以下對數(shù)控功能作簡單介紹：
?。?）DVP20PM特色。多段速執(zhí)行及中斷定位,，利用此項功能實現(xiàn)運動的平滑性及準(zhǔn)確定位,。64k步程序容量，100段運動程序,，滿足不同加工需求,；在20PM中最大可設(shè)置100種運動軌跡，同時利用64k的程序容量,，預(yù)先將需要執(zhí)行的各種不同運行曲線的G碼存儲在PLC中,，當(dāng)需要加工某種規(guī)格時，可以采用文本顯示器,、觸摸屏等來調(diào)用,。支持G碼的直接匯入，當(dāng)采用CAM軟件生成文本格式的G碼后,，可利用PMSOFT的匯入菜單直接匯入到PLC運動程序中,。脈沖輸入輸出采用差動方式，最高達500kHz,，滿足了絕大多數(shù)應(yīng)用中速度的要求,。支持手搖輪應(yīng)用，這是運動控制中的一個基本功能,，可做一些手動的調(diào)整,。具備電子原點返回模式，在20PM內(nèi)存中加入了原點記憶功能,，只要設(shè)定了電子原點,，即使設(shè)備斷電，在下次上電后也可以輕松找到原點位置,。支持PLC順序語言及定位語言（G碼與M碼）,，實現(xiàn)了通用PLC與數(shù)控技術(shù)的一個完美結(jié)合。配置運動軌跡的離線仿真功能,，在實際加工前利用該項功能可以檢查運動程序是否存在問題,，可及時減少錯誤發(fā)生，如圖3所示,。
圖3 離線仿真器
?。?）軸控方式。DVP 20PM是實現(xiàn)兩軸（X,、Y軸）聯(lián)動插補的產(chǎn)品,，支持?jǐn)?shù)控程序中的G碼功能指令，同時可以處理第三軸的動作。
20PM支持的G代碼功能如下：G0高速定位,；G1雙軸聯(lián)動直線插補,；G2順時針圓弧插補（設(shè)定圓心位置）；G3逆時針圓弧插補（設(shè)定圓心位置）,；G2順時針圓弧插補（設(shè)定半徑長度）,；G3逆時針圓弧插補（設(shè)定半徑長度）；G4停頓時間,；G90設(shè)定絕對坐標(biāo)系統(tǒng),；G91設(shè)定相對坐標(biāo)系統(tǒng)。
3 外定子繞排線難點分析及程序概要
圖4 每極內(nèi)部空間小,，外部空間大
由圖4可以看出每極內(nèi)部空間小,，外部空間大,，在靠近內(nèi)側(cè)要少繞,，外部要多繞，如圖5為繞出效果,。
圖5 繞出效果
相應(yīng)的對每極排線要求如下：
排線形狀 繞線結(jié)束點,，第四層
繞線起點，第一層
因為圓形定子,，外面的空間大,，里面空間小，所以靠外面要多繞線,，里面少繞線,。如圖6所示。
圖6 繞線示意圖
這要求每次到下一層時,，先排預(yù)設(shè)的幾毫米,，再按預(yù)定的匝數(shù)開始繞，每層都如圖7所示設(shè)定空位,、匝數(shù),。
圖7 空位、匝數(shù)設(shè)定
用電子凸輪方式做,，存在的難點主要在于：主軸是繞線軸,，從軸是排線軸，主軸必須運動,，從軸才能開始運動,，從而使排線軸每次先走，不好實現(xiàn),。而用20PM的數(shù)控功能,，激活OX運動子程序，則可輕松實現(xiàn)。如圖8所示,，每次X軸先排一空位,，然后XY插補，繞排到預(yù)定匝數(shù),。只用了一個直線插補指令,，解決工藝難點。
圖8 每次X軸先排一空位,，然后XY插補,，繞排到預(yù)定匝數(shù)
用EH2作為主機執(zhí)行邏輯及順控，20PM作為從機數(shù)據(jù)交換十分便利,，如圖9所示,。
圖9 用EH2作為主機執(zhí)行邏輯及順控
4 結(jié)束語
客戶反映繞線質(zhì)量與效率有了大幅提升，繞制產(chǎn)品品質(zhì)達到用戶需求,，臺達20PM電子數(shù)控功能成功應(yīng)用于高速外定子線圈繞線機中,。在后續(xù)工作中，客戶準(zhǔn)備將20PM用于如轉(zhuǎn)子等其他繞線設(shè)備上,。