以我司BWS-BBH系列伺服驅(qū)動器為例，介紹PLC控制伺服電機的方法,。伺服電機有三種控制模式：速度控制,，位置控制，轉(zhuǎn)矩控制{由伺服電機驅(qū)動器的Pr02參數(shù)與32(C-MODE)端子狀態(tài)選擇},，本文簡要介紹位置模式的控制方法,。
一、按照伺服電機驅(qū)動器說明書上的"位置控制模式控制信號接線圖"連接導(dǎo)線
3(PULS1),，4(PULS2)為脈沖信號端子,，PULS1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),PULS2連接控制器(如PLC的輸出端子)。
5(SIGN1),，6(SIGN2)為控制方向信號端子,，SIGN1連接直流電源正極(24V電源需串連2K左右的電阻),SIGN2連接控制器(如PLC的輸出端子)。當(dāng)此端子接收信號變化時,，伺服電機的運轉(zhuǎn)方向改變,。實際運轉(zhuǎn)方向由伺服電機驅(qū)動器的P41，P42這兩個參數(shù)控制,。
7(com+)與外接24V直流電源的正極相連,。
29(SRV-0N),伺服使能信號，此端子與外接24V直流電源的負(fù)極相連,，則伺服電機進(jìn)入使能狀態(tài),，通俗地講就是伺服電機已經(jīng)準(zhǔn)備好，接收脈沖即可以運轉(zhuǎn),。
上面所述的六根線連接完畢(電源,、編碼器、電機線當(dāng)然不能忘),，伺服電機即可根據(jù)控制器發(fā)出的脈沖與方向信號運轉(zhuǎn),。其他的信號端子，如伺服報警,、偏差計數(shù)清零,、定位完成等可根據(jù)您的要求接入控制器。構(gòu)成更完善的控制系統(tǒng)。
二,、設(shè)置伺服電機驅(qū)動器的參數(shù)
1,、Pr02----控制模式選擇，設(shè)定Pr02參數(shù)為0或是3或是4,。3與4的區(qū)別在于當(dāng)32(C-MODE)端子為短路時,，控制模式相應(yīng)變?yōu)樗俣饶Ｊ交蚴寝D(zhuǎn)矩模式，而設(shè)為0,，則只為位置控制模式,。如果您只要求位置控制的話，Pr02設(shè)定為0或是3或是4是一樣的,。
2,、Pr10，Pr11,Pr12----增益與積分調(diào)整,，在運行中根據(jù)伺服電機的運行情況相應(yīng)調(diào)整,達(dá)到伺服電機運行平穩(wěn),。當(dāng)然其他的參數(shù)也需要調(diào)整(Pr13，Pr14,Pr15,Pr16,，Pr20也是很重要的參數(shù)),，在您不太熟悉前只調(diào)整這三個參數(shù)也可以滿足基本的要求.
3、Pr40----指令脈沖輸入選擇,，默認(rèn)為光耦輸入(設(shè)為0)即可,。也就是選擇3(PULS1),，4(PULS2),，5(SIGN1)，6(SIGN2)這四個端子輸入脈沖與方向信號,。
4,、Pr41，Pr42----簡單地說就是控制伺服電機運轉(zhuǎn)方向,。Pr41設(shè)為0時,，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1)，6(SIGN2)導(dǎo)通時為正方向(CCW),，反之為反方向(CW),。Pr41設(shè)為1時，Pr42設(shè)為3,則5(SIGN1),，6(SIGN2)斷開時為正方向(CCW),，反之為反方向(CW)。(正,、反方向是相對的,，看您如何定義了，正確的說法應(yīng)該為CCW，CW).
5,、Pr46,Pr4A,Pr4B----電子齒輪比設(shè)定,。此為重要參數(shù)，其作用就是控制電機的運轉(zhuǎn)速度與控制器發(fā)送一個脈沖時電機的行走長度,。
其公式為：
伺服電機每轉(zhuǎn)一圈所需的脈沖數(shù)=編碼器分辨率 × Pr4B／(Pr46 × 2^Pr4A)
伺服電機所配編碼器如果為:2500p/r 5線制增量式編碼器,，則編碼器分辨率為10000p/r
如您連接伺服電機軸的絲桿間距為20mm，您要做到控制器發(fā)送一個脈沖伺服電機行走長度為一個絲(0.01mm),。計算得知：伺服電機轉(zhuǎn)一圈需要2000個脈沖,。(每轉(zhuǎn)一圈所需脈沖確定了，脈沖頻率與伺服電機的速度的關(guān)系也就確定了)
三個參數(shù)可以設(shè)定為：Pr4A=0,，Pr46=10000,，Pr4B=2000，約分一下則為：Pr4A=0,，Pr46=100,，Pr4B=20。
從上面的敘述可知:設(shè)定Pr46,Pr4A,Pr4B這三個參數(shù)是根據(jù)我們控制器所能發(fā)送的最大脈沖頻率與工藝所要求的精度,。在控制器的最大發(fā)送脈沖頻率確定后,，工藝精度要求越高，則伺服電機能達(dá)到的最大速度越低,。
做好上面的工作,，編制好PLC程序，我們就可以控制伺服運轉(zhuǎn)了,。