1 引言

　　利用可見光成像與紅外成像傳感器實(shí)現(xiàn)實(shí)時目標(biāo)成像跟蹤是精確制導(dǎo)武器及機(jī)載成像光電系統(tǒng)研究的核心技術(shù),。伴隨著實(shí)戰(zhàn)環(huán)境日益復(fù)雜以及偽裝,、隱身等目標(biāo)特性控制技術(shù)的飛速發(fā)展，機(jī)載實(shí)時圖像跟蹤系統(tǒng)的應(yīng)用也日益廣泛與深入,。當(dāng)跟蹤目標(biāo)并非一般地面慢速目標(biāo),，而是其它快速運(yùn)動目標(biāo)?如：低空導(dǎo)彈、無人駕駛飛機(jī)等?時,，系統(tǒng)將要求現(xiàn)有機(jī)載實(shí)時圖像跟蹤系統(tǒng)具有更高的技術(shù)性能,。基于此,，為了進(jìn)一步提高現(xiàn)有機(jī)載光電跟蹤系統(tǒng)在實(shí)戰(zhàn)環(huán)境中,，針對復(fù)雜場景下快速運(yùn)動目標(biāo)實(shí)施實(shí)時跟蹤的魯棒性與穩(wěn)定性，筆者提出以雙DSP和FP-GA為核心來構(gòu)建主從式超高速并行處理體系的設(shè)計思想,，并研究開發(fā)了基于雙DSP的新型柔性機(jī)載實(shí)時圖像跟蹤系統(tǒng),。一方面，采用雙DSP體系結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)任務(wù)的并行劃分使本系統(tǒng)具備極高的運(yùn)算處理速度;另一方面,，現(xiàn)場可編程邏輯器件FPGA的引入使系統(tǒng)的靈活性也得到極大的提高,。而將兩者結(jié)合可使本系統(tǒng)充分體現(xiàn)新一代機(jī)載實(shí)時圖像跟蹤系統(tǒng)更快速、更精確,、更靈活的特點(diǎn),。

　　2 TMS320C6414的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

　　美國德州儀器公司(TI)推出的新一代數(shù)字信號處理器TMS320C6414(以下簡稱C6414)的主頻為400MHz～700MHz，其數(shù)據(jù)處理能力為3200MIPS～5760MIPS,。該器件的結(jié)構(gòu)框圖如圖1所示,。其主要特點(diǎn)如下：

　　(1)DSP內(nèi)核采用超長指令字(VLIW)體系結(jié)構(gòu)，有8個功能單元,、64個32bit通用寄存器,，一個時鐘周期可同時執(zhí)行8條指令，運(yùn)算能力可以達(dá)到5760MIPS;

　　(2)為了使數(shù)據(jù)能滿足超高速DSP內(nèi)核的需求,，C6414采用了兩級超高速緩沖存儲器,，即16k Byte的一級數(shù)據(jù)Cache、16k Byte的一級程序Cache和1024k Byte的數(shù)據(jù)和程序統(tǒng)一內(nèi)存,。

　　(3)增加了直接處理打包數(shù)據(jù)指令,，可建立無縫的數(shù)據(jù)流，以提高指令集的效率;

　　(4)每個功能單元在硬件上都增加了附加功能,，從而增強(qiáng)了指令集的正交性,。

　　3 系統(tǒng)硬件設(shè)計

　　本光電成像跟蹤系統(tǒng)硬件平臺由六部分組成：圖像采集與預(yù)處理模塊、同步分離模塊,、FPGA邏輯控制模塊,、雙DSP+雙口RAM 圖像處理模塊、異步通信模塊和圖形顯示模塊,。其系統(tǒng)原理框圖如2所示,。從圖2可以知道：紅外探測器及可見光攝像儀輸出的模擬視頻信號經(jīng)多路信號選擇芯片導(dǎo)入之后,，經(jīng)箝位、放大,、濾波以及去同步頭等預(yù)處理后,，一路經(jīng)A/D轉(zhuǎn)換器將模擬視頻轉(zhuǎn)換為8bit數(shù)字信號并導(dǎo)入片外視頻緩存1、2,，而后等待FPGA時序控制DSP外部中斷,，以便將全部緩存數(shù)據(jù)搬移到DSP片內(nèi)的2級緩存，再通過系統(tǒng)任務(wù)劃分實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)重組,，然后分別在主從DSP進(jìn)行同步并行數(shù)據(jù)處理,，并將中間結(jié)果由主DSP綜合，最后在完成后續(xù)運(yùn)算后給出最終匹配結(jié)果,。與此同時,，主DSP則通過寫圖形顯示緩存將目標(biāo)匹配位置信息傳遞到外界;另一路模擬信號先導(dǎo)入同步分離器，然后提取行場同步信號送交FPGA作為時基,，以產(chǎn)生系統(tǒng)各級時序控制信號;第三路模擬信號送給圖形疊加電路作為輸入疊加信號之一,，當(dāng)場正程來到時，F(xiàn)PGA中斷控制并讀出圖形存儲器數(shù)據(jù),，同時在FPGA片內(nèi)實(shí)現(xiàn)讀入數(shù)據(jù)的并/串轉(zhuǎn)換后移位輸出至圖形疊加電路,，此時兩路信號將會合送入視頻監(jiān)視器,，從而完成視頻圖像上圖形的顯示,。整個系統(tǒng)工作期間，每隔80ms主DSP還通過異步收發(fā)器與外部上位機(jī)進(jìn)行串行通信,，以便系統(tǒng)能夠?qū)崟r接收外部命令與目標(biāo)參數(shù),，進(jìn)而調(diào)整跟蹤系統(tǒng)的工作狀態(tài)。

　　3.1 圖像采集與預(yù)處理模塊

　　本系統(tǒng)中的多路選擇器件選用CD4052芯片,。它能根據(jù)不同的工作場合來切換紅外/可見光視頻輸入;視頻預(yù)處理電路采用AD817進(jìn)行視頻信號的放大,，以得到更清晰的信號來進(jìn)行視頻處理;A/D芯片選用AD公司的AD9225，輸出的8bit數(shù)字視頻信號送入74LS245進(jìn)行數(shù)據(jù)鎖存,。

　　3.2 同步分離模塊

　　系統(tǒng)采用一款專門的視頻同步分離器LM1881來從標(biāo)準(zhǔn)的負(fù)同步NTSC(PAL或SECAM)視頻信號中分離出有效的行/場同步信號,，并將其送入FPGA以產(chǎn)生系統(tǒng)的各級邏輯控制輸出。

　　3.3 FPGA邏輯控制模塊

　　由于系統(tǒng)中各個芯片的功能相對獨(dú)立,，要協(xié)調(diào)這些芯片的運(yùn)作就需要一片起控制邏輯作用的可編程芯片,，為此，筆者選用了ALTERAL公司的EPF10K30A,，該芯片有246個用戶I/O口,、30000個典型門、216個邏輯陣列塊,、1728個邏輯單元?不僅能滿足系統(tǒng)的控制要求,，而且也可以為將來系統(tǒng)的功能擴(kuò)展提供控制邏輯,。在這個光電跟蹤系統(tǒng)中，F(xiàn)PGA主要用來完成如下幾方面的工作：

　　(1)生成A/D采樣控制時鐘,，實(shí)現(xiàn)模擬視頻的正確采樣;

　　(2)提供字符圖形存儲器地址及片選/讀控制信號,，并在場正程到來時，控制圖形數(shù)據(jù)的讀出;

　　(3)提供視頻數(shù)據(jù)緩存器地址及片選/寫控制信號,，控制視頻數(shù)據(jù)的連續(xù)寫入;

　　(4)產(chǎn)生外部中斷4至雙DSP,，當(dāng)數(shù)據(jù)寫滿視頻圖像高速緩存預(yù)定空間時，控制主從DSP以將數(shù)據(jù)塊快速搬移至片內(nèi)2級緩存;

　　(5)產(chǎn)生外部中斷7至主DSP,，并在每個場逆程時刻來到時,，控制主DSP擦、寫字符圖形存儲器數(shù)據(jù);

　　(6)產(chǎn)生一并/串轉(zhuǎn)換電路,，以將并行讀入的字符圖形數(shù)據(jù)串行移位輸出至圖形疊加電路,，從而實(shí)現(xiàn)“+”、“□”圖形在視頻圖像上的疊加,。

　　其FPGA內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖如圖3所示,。

圖3 FPGA內(nèi)部結(jié)構(gòu)框圖

　　3.4 雙DSP+雙口RAM 圖像處理模塊

　　高速并行數(shù)字信號處理電路以雙DSP為并行運(yùn)算處理核心單元，并輔以雙口RAM來實(shí)現(xiàn)視頻圖像的高速緩存,，從而完成大運(yùn)算量的高速實(shí)時目標(biāo)跟蹤處理任務(wù),。該并行處理系統(tǒng)的組成與功能分述如下：

　　a. 視頻圖像高速緩存子模塊

　　為了實(shí)現(xiàn)圖像的實(shí)時采集與高速處理，本系統(tǒng)用兩片雙口RAM組成相互獨(dú)立的視頻緩存,，分別對應(yīng)主/從DSP處理器,。設(shè)計時選用IDT公司的3.3V 異步雙口PRAM IDT70V657，同時與DSP接口采用ASRAM方式,。由于EMIF的ASRAM接口支持32Bit的數(shù)據(jù)接口,，因此，利用IDT70V657構(gòu)成不完全地址結(jié)構(gòu)來存取數(shù)據(jù)能夠更好地實(shí)現(xiàn)8Bit鎖存數(shù)據(jù)與C6414的接口,，而無須對DPRAM進(jìn)行寬度擴(kuò)展,。同時亦可減少DSP讀取外部數(shù)據(jù)的時間開銷。

　　IDT70V657的大小是32K×36Bit?系統(tǒng)采用將兩個DPRAM各劃分為前后兩個半場的方式來實(shí)現(xiàn)存取數(shù)據(jù)時的乒乓切換,。即在系統(tǒng)工作的任一時刻,，當(dāng)對DPRAM前半場寫入數(shù)據(jù)時，使DPRAM后半場向DSP讀出數(shù)據(jù),。當(dāng)前半場寫滿視頻數(shù)據(jù)時,，由FPGA給DSP發(fā)出中斷信號，以通知DSP讀出DPRAM前半場所寫入數(shù)據(jù),，同時,，將A/D轉(zhuǎn)換器的數(shù)據(jù)寫入DPRAM后半場緩沖空間，如此反復(fù)進(jìn)行來實(shí)現(xiàn)數(shù)據(jù)的讀出與寫入同步操作,。

　　b. 雙DSP高速信號處理系統(tǒng)

　　TMS320C6414-600型DSP的主頻高達(dá)600MHz,，在超高速實(shí)時圖像處理領(lǐng)域有著非常出色的性能,。本系統(tǒng)的雙DSP高速實(shí)時信號處理系統(tǒng)就以2片C6414-600 DSP芯片為核心組成鄰域圖像并行處理機(jī)，并通過系統(tǒng)任務(wù)的劃分與分解實(shí)現(xiàn)同步并行運(yùn)算處理,。其系統(tǒng)框圖如圖4所示,。

　　在本系統(tǒng)中，主DSP完成的主要功能如下：

　　(1) 實(shí)現(xiàn)外部緩存數(shù)據(jù)到片內(nèi)的搬移,，為DSP高速批處理開辟片內(nèi)二級緩存;

　　(2) 實(shí)現(xiàn)與外部上位機(jī)的即時通訊,，接收外部命令與目標(biāo)參數(shù);

　　(3) 實(shí)現(xiàn)與從DSP的即時通信，下傳命令字與目標(biāo)參數(shù)以及獲取中間結(jié)果;

　　(4) 運(yùn)行系統(tǒng)跟蹤算法,，承擔(dān)系統(tǒng)核心運(yùn)算任務(wù)的一半;

　　(5) 與FPGA建立即時通信,，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)程序模塊的調(diào)度與協(xié)調(diào);

　　從DSP完成的主要功能是：

　　(1) 實(shí)現(xiàn)外部緩存數(shù)據(jù)到片內(nèi)的搬移，為DSP高速批處理開辟片內(nèi)二級緩存;

　　(2)運(yùn)行系統(tǒng)跟蹤算法,，承擔(dān)系統(tǒng)核心運(yùn)算任務(wù)的一半;

　　(3)實(shí)現(xiàn)與主DSP的即時通信,，上傳匹配運(yùn)算中間結(jié)果;

　　(4)與FPGA建立即時通信，實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)程序模塊的調(diào)度與協(xié)調(diào),。

　　雙DSP處理系統(tǒng)的柔性特色體現(xiàn)在：可依據(jù)實(shí)時環(huán)境需要加載不同的跟蹤算法來實(shí)現(xiàn)目標(biāo)跟蹤,。算法運(yùn)行之初,兩片C6414-600都在FPGA的控制下，通過EMIFA口以EDMA方式,，分若干次,依系統(tǒng)跟蹤算法而定?將外部視頻緩存中的數(shù)據(jù)(一場圖像)依次讀入DSP的L2片內(nèi)緩存中;算法運(yùn)行之后,主從DSP則通過McBSP直接互接來實(shí)現(xiàn)雙DSP間的高速同步通信?以便交換數(shù)據(jù)處理結(jié)果,。

　　系統(tǒng)設(shè)計中，F(xiàn)lash ROM選用AMD公司的AM29LV800(1M×8Bit)來把FLASH映射到DSP統(tǒng)一編址地址空間EMIFB口的CE1空間,。當(dāng)系統(tǒng)上電復(fù)位后,，該地址空間為首先引導(dǎo)區(qū)域，這樣即可將應(yīng)用程序代碼加載到片內(nèi)高速執(zhí)行,，從而實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)的脫機(jī)運(yùn)行,。

　　3.5 異步通信模塊

　　本系統(tǒng)與外部上位機(jī)的異步通信主要通過主DSP的McBSP。C6000的McBSP是一個功能非常強(qiáng)大的標(biāo)準(zhǔn)串口,支持全雙工串行通信,，它的雙緩沖數(shù)據(jù)寄存器允許連續(xù)的數(shù)據(jù)流,可與多達(dá)128個通道進(jìn)行收發(fā)通信。通過對McBSP的SPCR,、RCR,、XCR、SRGR,、PCR寄存器的配置可實(shí)現(xiàn)系統(tǒng)通信時收發(fā)數(shù)據(jù)的幀同步和時鐘同步,。

　　由于外部上位機(jī)的通訊機(jī)制是RS422標(biāo)準(zhǔn)，而DSP與外部通信只提供RS232接口,，故應(yīng)采用一片MAX3074芯片來實(shí)現(xiàn)RS422到RS232的轉(zhuǎn)換,。MAX3074是MAXIM公司生產(chǎn)的一款專門用于RS422/485至RS232的轉(zhuǎn)接芯片，采用3.3V供電,，這與C6000 DSP 外圍供電電壓一致,，連接非常方便,，不再需要多余的電壓適配器。另一方面,，由于McBSP為同步串口,，為了實(shí)現(xiàn)McBSP與RS232的無縫連接，可通過軟件加入發(fā)送擴(kuò)展算法與接收壓縮算法,，從而實(shí)現(xiàn)DSP與上位機(jī)異步串口通信協(xié)議的握手,。

　　3.6 圖形顯示模塊

　　該模塊由圖形存儲器、圖形疊加電路和視頻監(jiān)視器組成,。圖形存儲器選擇IDT公司的70V08(64K×8Bits)DPRAM來存儲標(biāo)識目標(biāo)匹配位置的圖形數(shù)據(jù),。圖形疊加電路用于實(shí)現(xiàn)視頻與圖形的疊加，并最終由視頻監(jiān)視器顯示疊加結(jié)果,。

　　4　系統(tǒng)工作流程

　　本系統(tǒng)的軟件工作模式包括復(fù)位和初始化模式,、運(yùn)行模式、系統(tǒng)維護(hù)模式,，可由系統(tǒng)程序來控制三種模式的切換,。

　　在復(fù)位和初始化模式下，系統(tǒng)啟動后將由主從DSP同步實(shí)現(xiàn)程序搬移,把程序代碼搬移到片內(nèi)并運(yùn)行系統(tǒng)程序,，從而初始化主從DSP的運(yùn)行環(huán)境并設(shè)置相關(guān)參數(shù),。

　　運(yùn)行模式下，雙DSP一方面獨(dú)立響應(yīng)并處理FPGA中斷,、運(yùn)行核心跟蹤算法并實(shí)現(xiàn)子系統(tǒng)內(nèi)的進(jìn)程調(diào)度;另一方面通過主從DSP串口間的互連響應(yīng)中斷以及主DSP串口與遠(yuǎn)程主機(jī)的通訊等功能來實(shí)現(xiàn)雙DSP子系統(tǒng)間和雙DSP系統(tǒng)與外部主機(jī)的進(jìn)程調(diào)度,。

　　系統(tǒng)維護(hù)模式下，主從DSP在進(jìn)行系統(tǒng)自檢后,，可由遠(yuǎn)程主機(jī)通過RS422接口與主DSP進(jìn)行通訊,，以實(shí)現(xiàn)程序的更新下載和參數(shù)修改等功能。圖5為系統(tǒng)軟件工作流程框圖,。

　　5　結(jié)束語

　　筆者對該系統(tǒng)的實(shí)時性進(jìn)行了仿真測試,，結(jié)果分析表明：

　　(1)單DSP只能實(shí)現(xiàn)開窗搜索，高速場合下一旦目標(biāo)逃逸搜索區(qū),，將導(dǎo)致目標(biāo)丟失;而本系統(tǒng)能夠?qū)崿F(xiàn)基于整場搜索的大運(yùn)算量高速處理,，從而加大了被跟蹤目標(biāo)搜索區(qū)的動態(tài)范圍，避免了目標(biāo)丟失情況的發(fā)生,，進(jìn)一步提高了實(shí)時跟蹤的可靠性,。

　　(2)傳統(tǒng)單DSP系統(tǒng)一般只能實(shí)現(xiàn)基于一幀的匹配性能，而本系統(tǒng)可實(shí)現(xiàn)基于逐場的跟蹤匹配,，進(jìn)一步提高了跟蹤系統(tǒng)的實(shí)時性,。

　　(3)根據(jù)實(shí)際場合的需要，本系統(tǒng)可通過軟件選擇加載跟蹤算法，從而極大的增強(qiáng)了系統(tǒng)的通用性和易維護(hù)性,，體現(xiàn)出柔性處理系統(tǒng)的特色,。

　　由此可見，雙DSP柔性處理系統(tǒng)為復(fù)雜場景下快速移動目標(biāo)的高速識別與跟蹤提供了一個有效的實(shí)現(xiàn)方案,同時也為機(jī)載實(shí)時圖像跟蹤系統(tǒng)提供了新的高速處理平臺,。