1. 機(jī)器人控制與仿真的軟件Actin
Energid的Actin的軟件工具可以讓你模擬和控制任何機(jī)器人系統(tǒng)。Actin是為根據(jù)美國宇航局開發(fā)的專利軟件,。 Actin協(xié)調(diào)一個或多個機(jī)器人的運(yùn)動,。開發(fā)人員只需要通過一種簡單的語言提供機(jī)器手所需的運(yùn)動。Actin則產(chǎn)生實(shí)時的算法,，控制電機(jī)位置和速度,。Actin可用于控制任何關(guān)節(jié)或機(jī)械手的類型，任何數(shù)目的自由度和分支,。使機(jī)器人運(yùn)動流暢,，避免碰撞和關(guān)節(jié)限值，優(yōu)化力量等,。
Actin使用內(nèi)置的控制軟件或用戶自己開發(fā)的控制軟件可以提供強(qiáng)大的模擬功能,。Actin輸入可為CAD格式和SolidWorks的格式?？梢圆东@CAD模型的物理性質(zhì)用于高保真的物理特性分析,。通過豐富的建模和分析技術(shù)，Actin將問題解決在最初階段從而節(jié)省時間和精力,。Actin還可以評估一個機(jī)器人解決新的問題或應(yīng)用于新的環(huán)境中的能力,。
使用Actin,，用戶可以通過提供的庫編譯自己編寫的源代碼,。使用Actin的可執(zhí)行文件，或直接通過網(wǎng)絡(luò)通信接口的可執(zhí)行文件,。這一切都很容易,，Energid工程師會支持用戶的工作,。
2. 機(jī)器人遙控軟件，編解碼器SMARTCODEC
在一塊比紙牌小的板上,，通過IP網(wǎng)絡(luò)（如局域網(wǎng)或公共互聯(lián)網(wǎng)）,，Energid的SmartCODEC捕獲和極端地壓縮視頻的傳輸。它可為移動監(jiān)控,，工業(yè)機(jī)器人,，民用機(jī)器人的應(yīng)用提供可靠的遠(yuǎn)程機(jī)器人通信。
使用商業(yè)互聯(lián)網(wǎng)和移動通信時,，即使有網(wǎng)絡(luò)帶寬的限制和延遲,，SmartCODEC仍能夠自動適應(yīng)突然的變化。它可以在60ms內(nèi)調(diào)節(jié)比特率量,，同時保持流暢的視頻,。通過閉環(huán)優(yōu)化可以優(yōu)先關(guān)鍵數(shù)據(jù)以響應(yīng)用戶接收端的優(yōu)先事項(xiàng)，并補(bǔ)償網(wǎng)絡(luò)時延抖動,。編碼器的硬件可以和軟件或硬件解碼一起 使用,。
SmartCODEC優(yōu)勢
•用于惡劣的戰(zhàn)場通信環(huán)境的設(shè)計(jì)
•快速適應(yīng)不同的網(wǎng)絡(luò)帶寬
•感知一致視頻
•降低時延抖動
•基于H.264的核
•用于無線或有線網(wǎng)絡(luò)
•解碼器可作為單獨(dú)的GUI或嵌入OCU
輸入/輸出
•視頻分辨率：最高可達(dá)720x480，每秒30幀
•視頻輸入：NTSC
•音頻輸入：模擬
•以太網(wǎng)接口：RJ45
•電源：12V
3. 物體識別與跟蹤,，機(jī)械視覺, SelectinTM
Selectin是Energid的C + +的機(jī)器視覺工具軟件,。該工具包中提供了一個易于使用的前所未有的三維物體識別和跟蹤技術(shù)。有了Selectin,，開發(fā)人員可以用詳細(xì)的CAD模型,，對識別算法進(jìn)行訓(xùn)練來構(gòu)建物體識別系統(tǒng)。Selectin可以區(qū)分場景中的物體的類型,，決定的姿勢（即位置和方向）,。它甚至可以跟蹤有關(guān)節(jié)的物體，比如跟蹤一把剪刀的刀片,。
Selectin的基于C + +的物體識別與機(jī)器視覺的方法是靈活的,，可擴(kuò)展的?？梢詰?yīng)用到許多不同類型的影像傳感器,，包括灰度，彩色,，高光譜和激光雷達(dá)傳感器,。Selectin的方法的核心是在算法中能夠權(quán)衡每步運(yùn)行時間和精度。
SelectinC++面向?qū)ο蟮脑O(shè)計(jì),，包括空間分析組件和時間組件,。空間組件用于分析每個單獨(dú)的傳感器的數(shù)據(jù)，時間組件與空間組件相結(jié)合,，能夠隨時分析捕捉的數(shù)據(jù)集,。物體識別技術(shù)使用物體的XML的CAD模型進(jìn)行自動識別建立適合的算法。
•三維識別與跟蹤——根據(jù)目標(biāo)的CAD模型,，跟蹤目標(biāo)的位置,，方向和關(guān)節(jié)。
•速度—— 快速跟蹤的實(shí)現(xiàn)是通過使用功能強(qiáng)大,，低成本的PC圖形卡進(jìn)行信號處理,。
•靈活性 ——使用基于XML的腳本語言。支持彩色,，灰度,，和激光雷達(dá)。
•代碼重用—— 對于一個應(yīng)用開發(fā)的程序算法可用于其他方面的應(yīng)用,。
應(yīng)用
Selectin已被美國軍隊(duì)?wèi)?yīng)用到手術(shù)工具的跟蹤,，被美國宇航局的用于機(jī)械視覺。該工具包的強(qiáng)大功能和靈活性,，使得它有廣泛的應(yīng)用,，包括以下：
物體識別——由物體的CAD模型能夠識別到物體，使Selectin特別適合于某些類別的物體識別問題,。復(fù)雜的結(jié)構(gòu),，如衛(wèi)星，汽車,，飛機(jī),，都是可用Selectin識別的物體的例子。
視覺檢測系統(tǒng)——歷史上,，檢查系統(tǒng)大多數(shù)采用一維或二維傳感器,，但自動化技術(shù)和新制造工藝的最新進(jìn)展，增加了對3D檢測系統(tǒng)的需要,。Selectin填補(bǔ)了這一實(shí)時應(yīng)用要求的空白,。
監(jiān)控——Selectin可以用于監(jiān)控特定物體相對其環(huán)境的改變?？捎糜趪涟踩虻胤降膮^(qū)域監(jiān)測,。
視覺伺服——當(dāng)結(jié)合Energid的Actin機(jī)器人控制工具包，Selecin可用于圖像引導(dǎo)機(jī)器人控制,。在環(huán)境中跟蹤和識別物體并交互地操縱這些物體,。此外，Selectin可以跟蹤的機(jī)械手的位置,。通過結(jié)合編碼器跟蹤的位置,，機(jī)器人的操作能夠達(dá)到更高的精度和魯棒性。
